本发明公开了一种基于改进原子分解参数辨识的 SVC 控制器设计方法，本发明基于过完备阻尼正 弦原子库，通过引入余弦迁移模型、混合迁移算子以及变异策略改进生物地理学优化法，采用改进的生 物地理优化法优化原子分解法，采用改进的原子分解法分解次同步振荡信号并辨识次同步振荡模态参数; 基于辨识的次同步振荡模态参数设计 SVC 次同步阻尼控制器，采用粒子群算法优化 SVC 次同步阻尼控 制器。本发明能快速、准确地辨识出次同步振荡模态参数，且设计的 SVC 次同步阻尼控制器具有良好 的次同步振荡抑制效果。

本发明公开了一种认知无线电网络中的接纳控制方法，其特征在于，包括如下步骤： （1）获取马尔科夫模型的系统参数，根据马尔科夫模型求出带有接纳控制概率的稳态概率； （2）由带有接纳控制概率的稳态概率，在满足非线性规划问题的前提下，使吞吐率最大； （3）根据最佳信道感知长度，随机选择感知信道集，确定感知到的信道个数； （4）SUs 将感知到的信道个数发给基站，基站根据当前的状态和最佳接纳控制概率，决定 SUs 是否接入信道； （5）如果新到的 PUs挤占 SUs 占用的信道，则返回（3），如果新到的 PUs 占用空闲信道，则过程结束。 该方法能在 SUs 的掉线率和 PUs 的碰撞率小于预先给定的门限值的情况下，使认知无线电网络的吞吐率达到最大值。 

本发明公开了基于迭代学习的多机械臂变批次协同阻抗控制方法，包括以下步骤：步骤1，构建多机械臂动力学模型，并根据机械臂的性质和假设将多机械臂变批次协同阻抗控制问题描述为期望轨迹、期望相对配置和交互力之间的动态关系，得到目标阻抗模型；步骤2，基于所述目标阻抗模型得到多机械臂变批次协同阻抗控制目标；步骤3，针对所述阻抗控制目标设计分布式的迭代学习阻抗控制律，使每个机械臂仅通过邻域的阻抗信息来获得期望的阻抗。本发明使得每个机械臂能够通过与邻居的交互来调整阻抗参数，从而在不确定的动态环境中实现更好的协作和性能提升。

本发明公开了一种定子永磁型记忆电机大转矩输出控制方法，在不同的速度区间均使电机输出大转矩。该方法在低速区采用额定相电流和铝镍钴永磁饱和磁化状态下的永磁磁链作为大转矩输出条件产生大转矩输出。而在高速区根据铝镍钴永磁磁化状态的可调特性，采用类似于低速区的大转矩输出条件获得电机的大转矩输出，降低了电机参数对控制精度的影响，提升了系统控制的鲁棒性。

成果简介：采用金属波纹管作为执行元件，金属波纹管安装在载物台上，将 输入压力变为位移的线性输出；载物台安装在气浮导轨上，气浮导轨通过外 部输入的压力气体在气浮导轨定子和动子之间形成一层气膜，从而形成了一 个润滑层，使得气浮导轨动子可以无摩擦运行，从而使气动伺服执行器获得 较高的运动精度和定位精度。 项目来源：自行开发 技术领域：先进制造技术 应用范围：采用气压驱动的高速精密定位系统 现状特点：国内先进

【发 明 人】郭立玮；付廷明；朱华明；朱华旭；张启春；刘峰；张伟【摘要】本发明提供一种治疗心脑血管疾病的药物组合物、制备方法及其质量控制方法，涉及制药领域。所述治疗心脑血管疾病的药物组合物，由下述重量配比的中药原料制成：地龙30~50份、全蝎15~25份和水蛭30~50份。其制备方法，包括如下步骤：将地龙粗粉、全蝎及水蛭粗粉混合均匀，加水浸泡，将药材连同浸泡液加入粉碎机进行湿法粉碎，离心，取上清液作采用中空纤维膜过滤，取粗提取液中分子量范围为9~120KDa的组分即得所述治疗心脑血管疾病的药物组合物。本发明药物组合物，去除了药材中干扰药效的杂质，所以抗血栓方面的药效较传统药物显著增强，且能显著减少服用剂量，却并未检测到毒性。

1.管理类人才，有丰富的机械行业管理经验；2.技术人才，精通视觉算法、程序编写和视觉应用的高级人才1-3人。3.精通机器人和AGV整体结构设计的高级人才1-3人 

综合运用数字图像处理、精密测量以及模式识别等技术，构造柔性计算机视觉检测系统，实现不同类型的汽车音响及多媒体信息面板各的高分辨率、高精度、实时的在线质量检测。 系统的主要功能包括： （1）亮度检测，系统能够检测面板或按键的背光状态及其亮度参数。 （2）检测面板或按键字符的有无、完整性及正确与否；检测字符表面污渍、印刷偏移；键盘按键位置；对检测的缺陷进行统计，可以保存和显示统计数据。 （3）显示字符的缺陷及完整性检测，显示器件的表面缺陷检测。 （4）系统具备电流测试功能(多种状态下的电流：暗电流、LED电流、VFD+LED电流等)。 （5）通信功能测试，系统兼备LIN总线、CAN总线(包括SINGLE_WIRE CAN)、I2C总线、K_LINE总线、SPI总线、RS232总线等可以对不同通信方式的产品进行控制与测试。

伴随着虚拟现实技术，增强现实技术，触觉反馈技术以及智能机器人的出现，人们在视觉和触觉上有了越来越多不同的全新体验。例如，目前对 于机器人的操作方式一般是通过遥控装置或是手动触控，这个使用者的操作带来 很多不方便而且对于初学者来讲也不是很好掌握，同时操作失误率较高，因为我们不能真切的感受到机器人的世界。具备视觉与触觉反馈的体感机器人采用体感交互装置采集目标人体肢体关 节信息，对目标人体的姿态或动作进行分析识别;根据获取到的分析识别结果产 生对应的体感交互指令;将体感交互指令发送至机器人，机器人执行体感交互指 令;同时机器人采集自己周围环境信息，例如指尖压力信息和周身图像信息，通 过体感交互装置反馈给目标人体。通过上述方式不仅突破了传统的对机器人的控 制方式，而且通过触觉反馈的方式还有 3D 图像的显示，在大程度的让使用者得 到沉浸式的操作体验。随之而得到的不仅仅是方便的操作和大大降低的操作失误 率，同时也给用户带来了更为生动的操作体验。

目概况    目前，国内外大量应用弧焊机器人系统从整体上看基本都属第一代或准二代焊接机器人系统。由于焊接路径和焊接参数是根据实际作业条件预先设置的，在焊接时缺少外部信息传感和实时调整控制功能，这类弧焊机器人一般不能应对焊接作业条件严格的稳定性要求，焊接时缺乏“柔性”，表现出明显的缺点。在实际弧焊过程中，焊接条件是经常变化的，如加工和装配等误差会造成焊缝位置和尺寸的变化，焊接过程中工件受热及散热条件改变会造成焊道变形和熔透不均。    为克服机器人焊接过程中各种不确定性因素对焊接质量的影响，提高机器人作业智能化水平和工作的可靠性，要求弧焊机器人系统不仅能实现焊接参数的在线调整，且能实现焊缝的自动实时跟踪。己完成铝镁硅合金框架弧焊机器人柔性工作站焊缝智能跟踪与图象处理技术，使企业塞拉门设计制造的技术水平达国际先进水平。 本项目具有国际先进水平，拥有自主知识产权。 主要特点    已完成的项目，塞拉门框架的材料为铝镁硅合金，材料特殊、框架尺寸较大，焊点多而短、焊接质量要求高，故解决柔性夹具设计、实现两面焊接、满足多系列多规格门框尺寸的要求是体现了成果的先进性；    铝镁硅合金框架弧焊机器入柔性工作站所包括的柔性夹具、焊缝智能跟踪与图象处理技术，使企业塞拉门设计制造的技术水平达国际先进水平，体现了成果的创造性。技术指标    国内城市轨道车辆、高速列车的迅猛发展使得城轨门生产逐年猛增，品种不断翻新，但铝镁硅合金框架等主要零部件仍为手工焊接。由于手工焊接依赖于工人的技术水平，效率低，焊接质量欠佳，优质品率低，是制约我国城轨门产品升级的关键技术。    首选企业的高精度焊件达到：焊缝识别误差600×600像素， ±0. 25mm，±0.20mm;焊枪姿态误差，±0. 045mm，±0.040mm;其它误差（包括焊丝变形误差、工件热变形误差、焊接电流误差等），±0. 030mm，±0.020mm;视觉跟踪综合误差，±0.5mm，±0.35mm。市场前景    成果实施后使用单位使用前手工焊接的1.2万件／年，达到4万件。按人工焊接生产水平，支出费用为72万x3. 5=252万，机器人的投入成本1年半内可收回，且可满足使用单位近3-5年的发展需求。    按近几年使用单位产品产量的增长速度，2009-2010年产量可达5.5万件，2台机器人工作站每年可生产5. 68万件，完全满足生产要求。若仍用人工焊接则成本支出为72万x4. 6=331.2方元，而机器人工作台投入费用为零。企业每年可新增产值4-5亿元，利税1. 2-1.5亿元。    市场应用方面已具备推广应用的基本条件，该成果的完成，不仅可以提升企业高精度特材焊件设计制造的技术水平，提高企业技术创新能力和提升产业集聚度，使产品达同行业国内领先或国际先进水平，且可成为企业现代先进制造工艺与装备工程应用的一个亮点。通过开发研制，真正体现了产学研合作的现代高等教育理念，在高校和企业中锻炼出一批机器人研制方面、具有实战经验的科技人才。