本发明公开了一种 QR 码定位及识别方法。定位方法包括以下 步骤:(1)获取待检测 QR 码的图像并二值化;(2)根据连通域提取、矩 形度分析以及孤岛特征判断，提取 QR 码三个定位图形坐标:采用连 通域分析，提取黑色像素的连通域;获取连通区域的矩形度，保留矩 形度大于筛选阈值的黑色像素连通域作为矩形连通域;保留具有黑色 像素点孤岛特征的矩形连通域，作为定位标，得到定位图形。识别方 法包括以下步骤:S1、按照所述定位方法进行定位;S2、检测

本发明公开了一种 QR 码定位及识别方法。定位方法包括以下 步骤：(1)获取待检测 QR 码的图像并二值化；(2)根据连通域提取、矩 形度分析以及孤岛特征判断，提取 QR 码三个定位图形坐标：采用连 通域分析，提取黑色像素的连通域；获取连通区域的矩形度，保留矩 形度大于筛选阈值的黑色像素连通域作为矩形连通域；保留具有黑色 像素点孤岛特征的矩形连通域，作为定位标，得到定位图形。识别方 法包括以下步骤：S1、按照所述定位方法进行定位；S2、检测 QR 码 边缘；S3、计算四条边的交点作为畸变控制点；S4

本发明公开了一种用于损伤识别的拉力补偿方法，包括以下步 骤：(1)将扫频频率及不同的受力状态作为输入层，导纳信息作为输出 层，形成 RBF 神经网络结构；(2)采用包含频率、拉力及导纳的样本数据对该 RBF 神经网络进行训练；(3)将训练完成后的测试数据的频率及 拉力作为输入，通过仿真输出相应的导纳数据，并对实测的导纳数据 与仿真所得的导纳数据进行对比，根据 RMSD 损伤指标衡量补偿的效 果；补偿外部拉力对导纳数据的影响；该方法通过一个无损受拉钢梁 试验和一个有损受拉钢梁得到验证；通过本发明提供的

虹膜识别技术的应用 1.将先进的虹膜识别算法芯片化，在成本，功耗，速度上都较目前的虹膜识别产品有很大的优势。 2. 依托中科大微电子学院和合作的芯片研发公司，创建一个虹膜识别技术的芯片级产业创新平台，将智能虹膜识别芯片广泛应用于各行各业。 

本发明公开了一种芯片连晶缺陷识别方法，该发明主要用于在 芯片制造过程中识别含连晶缺陷的不合格芯片；包括三个步骤：步骤 一，对采集到的芯片图片进行模板匹配，定位出芯片的位置，根据芯 片的位置，对图片进行截取；步骤二，对截取获得的图片进行预处理， 增大芯片基体与背景的差别；步骤三、对经过预处理的图片进行分割， 获取 blob 块，对 blob 块进行特征分析：首先以面积为基准判断出是否 含连晶缺陷；对面积正常的 blob 块，获取其 blob 块最小外接矩形的中 心点以及四边中点的位置，以中心点以及四边

本发明申请要解决的问题是，对环境噪声较大的场合，根据对象的结构进行实时识别。本专利建立一种实时的智能物体检测算法，根据动态区域连通性提取物体的结构特征，通过矩函数映射得到特征进行识别。

本实用新型提供一种基于眼部识别的疲劳监测装置，包括柔性基底和层合在所述柔性基底上的一系列压电结构单元组成的压电阵列，所述压电结构单元包括压电材料层、上下电极层和最外保护层，各个压电结构单元之间由导线连接，所述压电阵列通过导线连接电压测量设备。本实用新型相比现有技术中的上述疲劳监测系统具有较低成本、方便准确、灵敏可靠等优势，如果推广使用具有良好的竞争力。本实用新型的监测装置适用于各类机动车驾驶员，几乎对人体没有束缚作用，能够自己提供能量，能够在较长时间内实时反馈眨眼行为，及时提示驾驶员的疲劳状态和疲劳程度，再辅以声光警报系统就有效的防止驾驶员发生疲劳驾驶，进而大幅减少因疲劳驾驶而产生的交通事故。

深入研究了内修饰分子管与44种亲水分子的键合行为。由于数据量大，各种相关变量较多，很难直接从中找到它们与键合能力之间的关系。蒋伟课题组通过引入主成分分析的方法，对数据进行了系统性分析，揭示了键合常数与客体的疏水性、体积、表面积和偶极矩等参数之间的相关性。通过分子动力学模拟，证实了空腔内“高能水”的释放是键合亲水分子的主要驱动力，而氢键相互作用是实现高选择性的关键。在此基础上，蒋伟课题组还总结出这类内修饰分子管的客体选择标准：氢键位点应互补；客体体积应足够大，以排出所有空腔内的“高能水”。遵循这些指导原则，他们还发现了一个“最佳”的客体，与顺式分子管的结合常数高达106 M-1。 该研究不但有助于理解复杂的生物分子识别现象，还可以为设计其他亲水分子的受体提供理论指导。这类内修饰分子管在键合机理、键合的客体种类上与其他大环主体都不同，是一类全新的大环主体分子。此外，很多环境污染物、药物分子和疾病的生物标记物都是极性分子或含有极性基团。该研究在环境污染物的检测与去除、疾病诊断、药物增溶与靶向投递、催化、分子机器、智能材料等领域都具有广阔的应用前景。

产品详细介绍产品详细介绍 YDL-2037 带电电缆识别仪1. 概述YDL-2037带电电缆识别仪是根据高压电缆施工安装及维护人员所急需解决的多条电缆现场识别问题，参考国外先进技术，在电磁场理论的指导下，采用现代电子技术及工装工艺技术研制而成的。YDL-2037带电电缆识别仪主要用于现场多条电缆的准确识别，以克服施工现场经常发生的因试扎错误或锯错电缆所造成的重大停电事故或人身安全事故，大大提高施工、维修效率，是不带电电缆识别仪的升级换代产品。2. 带电电缆识别仪YDL-2037主要功能特点? 识别准确无误? 大识别钳口适合各种电缆? 操作极为简单? 指示清楚直观? 主、辅件便携、美观、手感好? 整机工作可靠不怕短路? 电源输出频率及接收机敏度可调，适合各种现场。？兼容不带电电缆识别3. 带电电缆识别仪YDL-2037主要技术指标钳口：≥140mm 闭合时内径≥125mm功率：1kVA（断续瞬时） 识别方式：以有无信号来判断重量及外形尺寸：6kg 320×300×180

一、项目简介 自动导航运输车（Automated Guided Vehicle，AGV）是装有自动导航装置，能够沿规定的路径行驶，在车体上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。广泛应用于汽车制造、电子、纺织、食品、烟草、物流仓储等行业和领域。 2016年中国AGV市场销售量7350台，市场规模达12.08亿元，同比增长37.7%。2017年中国市场AGV销量有望突破10200台，同比增速超38%。特别是新一代完全柔性的AGV机器人将在各种场景下得到应用，新的AGV增量市场正在酝酿过程中。 当前AGV主要导航方式为有轨导航（固定路径）和无轨导航（柔性路径）。传统有轨导航AGV主要采用有轨导航方式，虽然简单易行、路径跟踪可靠性好，但灵活性和柔性差；新的激光导航方式，在应用时具有更高的柔性，但目前大多数是采用反射板和三角定位原理进行，其灵活性和柔性受到限制。 无轨导航AGV不需要任何场地施工、具备自由路径导航和智能避让能力的AGV，越来越受到行业的重视，是重要发展趋势和研究热点。这种无轨的自主导航系统（自由路径规划和决策）具有更高的引导柔性，能够更高效、灵活地完成物料的搬运任务。随着车间物流和生产流程日益复杂多变，对柔性供送、自主规划决策的新一代AGV需求迫切。 本项目致力于开发面向柔性物料搬运、内部物流的AGV机器人平台，具有效率高，易于操作、使用灵活且安全等特点。项目研究的这种AGV是第三代柔性移动机器人，综合了激光、视觉、惯性定位和自主规划决策技术，是未来的移动解决方案。(智能化工具化)，适应于巡检和商城、宾馆、医院等场所的内部配送。 项目研究全新一代AGV属于自主导航机器人，具备全柔性：无轨导航，不需要场地布设，全软件化，应用更广（内部物流、人机协作等）。具备自主性：自动路径规划、自动避障、自动跟踪、相互协作、自动充电等智能决策。项目研究具有重要的现实意义和市场前景。 二、前期研究基础 研究团队已经开工研究面向柔性物料搬运和物流配送的新一代AGV机器人，服务于需混合导航与自由路径功能的新兴AGV市场，目前研发的这种AGV是第三代高级移动机器人，综合了激光、视觉、惯性导航和自主规划决策与人机交互技术，是未来的移动解决方案(智能化工具化)。累计完成投资150万元，已和厦门万久公司开展省高校产学项合作目(基于视觉与惯性定位的AGV装置研发)，设计完成了AGV机器人样机，正进行驱动系统、导航系统、控制系统可靠性与性能指标的测试。 当前正在的研究工作和目标是，进一步完善AGV基本机型设计，实现激光SLAM、里程/IMU惯性定位、自主路径规划与跟踪；对AGV的RGB-D视觉系统进行开发设计，实现视觉引导与目标识别、跟踪、避让；进行终端控制软件开发，形成产品应用解决方案。 已发表的与项目相关的主要论文SCI论文5篇，EI论文20余篇。主要发明专利有：1. 仲训昱, 田军, 庞聪, 彭侠夫, 曾建平. 基于前倾 2D 激光雷达移动扫描的路面与障碍检测方法. 国家发明专利（受理中）2. 仲训昱. 基于虚拟扫描与测距匹配的 AGV 激光 SLAM 方法. 国家发明专利（申请号：201710504910.7, 受理中）. 3. 仲训昱, 李跃亮, 彭侠夫. 面向智能车自主充电的柔性对接装置. 国家发明专利（申请号： 201710389598.1, 受理中）4. 仲训昱, 王祥, 陈映冰, 彭侠夫. 基于 A*提取引导点的 AGV 路径跟踪与避障协调方法.国家发明专利（申请号： 201710043581.0, 受理中）5. 仲训昱, 李跃亮, 刘嘉伟, 彭侠夫. 一种面向智能车自主充电的柔性对接装 置. 国家实用新型专利, 专利号： 201720606992.1 三、应用技术成果 （一）导航控制系统设计 研究团队开发了一种全柔性自主式AGV机器人, 其导航控制系统如下图所示，特点有： 1）采用这种模块化的系统平台, 搭建激光导航AGV产品, 可实现降低制作成本30%-50%;  2）结合视觉/惯性定位和特殊运动机构, 支持各种场景下的使用、简易且节省人工成本。 （二）地图表示和基于A*提取关键路径点的全局路径规划方法 以AGV半径障碍进行膨胀，建立初始栅格地图；通过风险评估函数对障碍周围节点的风险等级进行评估，获得带有风险区域的安全栅格地图。在安全地图上通过A*算法规划全局路径，在得到的全局路径上提取关键路径点。 （三）基于位-姿交替控制的路径跟踪与避让/运动协调方法研究了局部环境建模与自适应窗口的实时避障方法，同时还研究了基于复合速度障碍法的分布式运动规划算法，在各种移动服务机器人与AGV搬运机器人 相互协调避让的运动规划中等具有很好的应用前景。 机器人以关键路径点为引导点并不断实时切换、更新引导点，进行路径跟踪与障碍避让的协调统一。 （四）基于地图匹配的AGV激光SLAM方法 虚拟扫描与测距匹配法：增量式创建栅格地图，采用虚拟激光雷达扫描与基于测距的快速轮廓匹配。 LATTICE SLAM方法：综合采用了高斯牛顿迭代法、地图匹配表、概率地图和高低两层地图等策略。 （五）AGV系统特色设计 1)双层控制器系统结构，提高可靠性、实时性和灵活性。 2)基于ROS的软件设计，采用NVIDIA 的TK1超级计算平台作为主控计算机。 3)下位机功能模块设计：处理实时性较高的任务，如里程计／IMU推算定位、安全速4)度控制、超声波／防撞条避碰处理等。 5)运动机构及外观设计：两轮差动驱动＋两轮随动”的四轮运动机构，比六轮机构具有更好的地面适应性；采用橡胶轮，减震和静音效果好。 6)自动充电对接装置设计：通过柔性连杆的弯曲形变来实现充电接口和充电接头的柔顺对接。 四、合作企业 厦门万久科技股份有限公司是一家集销售、软件研发、技术服务、加工技术整合为一体的高新技术企业。目前公司的经营范围涉及CNC软件开发及数控系统销售、CNC控制零件销售及专业维修；工艺优化、机台升级与技术改造、工程配电与软件优化、专用机控制系统开发、多轴机的设计与开发、机台精度检测与校正优化服务等。公司是国际知名生产制造企业——富士康的产品供应商和技术服务商。