研究领域1.嵌入式计算机测控系统。2.智能移动机器人系统。3.物联网相关技术。科研成果及简介1.嵌入式计算机测控系统：主要应用于便携式仪器仪表、智能传感器、嵌入式控制器等。2.智能移动机器人：包括轮式和履带式驱动、智能控制移动机械手。主要应用于危险场合下的自主作业，可以完成移动机械手的三维虚拟样机设计和仿真，加工调试，感知-决策-执行智能控制系统。3.ZIBGEE无线自组网传感器和控制网络、基于GPRS的远程测控系统。获奖与专利发明专利：1.基于全方位视觉的动态目标识别和定位方法 申请号：200910228580.9（已授权）   中国 2011.9.232.基于立方体投影对鱼眼图像畸变校正方法   授权号：ZL 2009 1 0228581.3（已授权）中国 2011.5.11实用新型：3.基于ARM和DSP的图像处理装置               授权号： ZL 2009 2 0250346.1   中国2010.08.114.基于智能体及无线组网的移动机械手           授权号：ZL 2010 2 0152775.8   中国2010.12.085.基于ARM和双DSP的智能移动机器人控制装置   授权号：ZL 2010 2 0152847.9 中国2010.12.086.一种履带式全景视觉智能移动机器人平台       授权号：ZL 2010 2 0152779.6  中国 2010.12.087.用于事故现场的工业级无线抛洒传感节点       授权号：ZL 2010 2 0152794.0   中国  2011.04.088.基于自组网抛洒传感器的泄露检测装置         授权号：ZL 2010 2 0152787.0    中国 2010.12.08可转让项目1.双节履带式移动机器人平台。2.嵌入式计算机软硬件平台。3.具有远程监控功能的无线自组网智能家居系统4.便携式电供热设备调温计量控制箱。5.基于3G的远程测控模块。可承担（合作开发）科研项目与技术合作机电液一体化成套设备、机器人及其相关技术开发。

项目概况 计算机测控系统在各行各业都有广泛的应用，具体的应用对象既有智能测控仪表，也有 各种规模的测控系统。我们提供 DCS、PLC、SIS、MIS 等系统集成、定制、扩展开发服务。 主要特点 1、技术基础厚：具有多年流体机械、自动控制、人工智能、燃烧机理、计算机技术的 理论和应用研究积累，丰富的现场测控系统开发和调试经验。 2、开发平台多：熟悉主流 DCS、PLC、PAC 及嵌入式系统，掌握 MS Visual Studio、J Builder 等主流开发平台。 3、服务方向宽：提供智能仪器、仪表研发，计算机测控系统研发，DCS 控制系统集成和 功能扩展，PLC 控制系统集成和功能扩展，MIS、SIS 系统开发和功能扩展。 4、服务行业广：以发电行业为主，覆盖化工、水泥、玻璃、陶瓷等制造行业和工业、 实验室测试系统及仪器研发领域。 5、合作方式灵活：如合作开发、委托开发、OEM、工程承包、技术转让等多种形式。 技术指标 满足系统需求。 市场前景 在发电行业的发电厂监控系统、发电厂信息系统、发电厂机组性能分析优化、发电系统 及设备故障诊断等方面都有成功的合作案例。此外，在化工、水泥、玻璃、陶瓷等生产制造 行业的过程控制方面，水利、水电设施的监控系统，工业和实验室测试系统及仪器的研发方 面也都有涉及。 

本系统主要由PC机、打印机、阴极保护系统软件和CPM-1型阴极保护多路参数自动遥测系统组成，阴极保护多路参数自动遥测系统负责采集现场各阴极保护站的数据进行分类保存，定时发给主控室的PC机，利用PC机存储每天得到的大量信息。 阴极保护管理软件主要具有1、与主机通讯并接收数据功能；2、查阅管理阴极保护数据功能；3、当前数据显示功能；4、联机帮助及故障处理提示功能；5、打印功能等。 阴极保护计算机管理系统除具有集中管理，及时发现问题，减少劳动强度外，还具有提供的数据无人为因素，数据可靠，能长期保存各阴极保护系统运行数据的优点，为工厂及科研人员对阴极保护系统后继的保护效果分析提供宝贵的现场数据。该系统已在现场使用六年，效果很好。

内容介绍： 釆用电液比例控制及计算机控制技术，实现焊接过程中主轴转速、轴 向压力（摩擦压力、顶锻压力）的闭环控制，滑台运动速度的开环控制， 可实时显示焊接过程中主轴转速、轴向压力（摩擦压力、顶锻压力）、焊 接缩短量（滑台位移）、摩擦功率（主轴电机电流）曲线与数据，开关量 （DI、DO）状态，可列表显示、回放、打印、存储与调用所有参数及曲线， 进行焊接方式控制。

成果简介： 飞控计算机自动验收测试系统 一、主要功能和应用领域 本系统将传统飞控计算机ITF设备及DIF设备集成化，设计实现了一款小型化、通用化和自动化的飞控计算机自动验收测试系统（自动ATP系统）。其主要应用于无人机飞控计算机入场验收测试。 飞控计算机自动验收测试系统具有以下功能： 阻抗测试功能：具备阻抗测试功能，能通过本硬件平台，自动测试飞控计算机每个航插中各个通道两两之间的电阻阻值，并自动显示及输出测试结果； 模拟量输入信号测试功能：能够输出待测飞控计算机所需模拟量输入信号，通过串口监控飞控计算机工作状态，输出模拟量输入信号测试结果； 模拟量输出信号测试功能：通过串口控制飞控计算机工作，使之产生特定模拟量输出信号，同时设备采集其模拟量输出信号，并与设定值比对，得到测试结果并自动显示及输出； 离散量输入信号测试功能：能够输出待测飞控计算机所需离散量输入信号，通过串口监控飞控计算机工作状态，输出离散量输入信号测试结果； 离散量输出信号测试功能：通过串口控制飞控计算机工作，使之产生特定离散量输出信号，同时设备采集其离散量输出信号，并与设定值比对，得到测试结果并自动显示及输出； 串口信号测试功能：通过测试设备，控制对应串口收发，并监控飞控计算机串口工作状态，得到测试结果并自动显示及输出； 二、特色及先进性 1、小型化 本设备结构从空间上大致分为两部分，分居上下两层，下层选用占用空间较小的PXI 3U十三槽标准模块，上层为与PXI模块空间大致相等的仿PXI的非标准信号调理模块。在每一模块每一板卡每一单元电路的设计中，需选用占用较小空间、较小封装的元器件。为了节约空间，自动验收测试系统硬件平台阻抗测试待测航插只选用一块，测试时只需更换特定待测航插即可完成阻抗测试，既节约了空间又实现了自动化的阻抗测试功能。 2、通用化 当飞控计算机型号变更时，测试人员只需更换调理背板，根据新需求完成信号分类，即可实现设备模块化要求。若飞控计算机有新的待测信号特性，则只需更换对应信号调理板卡即可实现。 3、自动化 本设备能自动地完成阻抗测试及综合测试，测试人员只需进行简单的操作即可完成所有飞控计算机入场验收测试。测试结果自动生成。 三、技术指标 1、本设备的关键技术指标如表1所示。 表1 测试类型 指标名称 指标量值 模拟量输入测试 采样速率 250kHz 测试误差 <0.5% 模拟量输出测试 建立时间 <30ms 测试误差 <0.5% 离散量输入输出测试 高电平最小值 2.0V 低电平最大值 0.8V 串口测试 波特率 115.2K 阻抗测试 测试误差 <0.5% 系统可靠性 MTBF ≥10000h 2、其它指标 温度：工作温度为-40℃～+55℃，贮存温度为-43℃～+70℃。 防水：防溅水。 防振：PXI 机箱带包装箱振动，为承受工业和野外环境而设计的，模块也都具有牢固的接插端，通过后期的加固处理，可以抵抗撞击与振动。 安全性：符合GB 4793.1-2007的要求。 成本约束：尽量采用成本低、技术成熟的构件，提高军事经济效益。 四、能为产业解决的关键问题和实施后取得的效果 传统的飞控计算机自动验收测试系统设备体积庞大不易移动，待测飞控计算机型号变更则需要更换整套设备，测试操作极为复杂。本系统将传统设备小型化、模块化、自动化，大大提高了无人机飞控计算机的入场测试效率、准确度及通用性。系统设备如图2所示。

1. 痛点问题 世界卫生组织2020年报告显示，全球约有2.53亿视觉受损人口，其中3600万是全盲患者。英国柳叶刀杂志在2017年指出，根据1990年至2015年间的统计数据估计，随着人口数量的增加和老龄化，到2050年时，全球全盲人群的数量可能将会增加至1.15亿。这对全人类来说是一个巨大的挑战。作为世界人口最多的国家，我国2012年残疾人联合会残疾人概况报告显示，2010年末中国视力残疾人数为1263万。盲人用户的教育与生活问题受到了越来越多的关注。 可能很多人并不知道，盲人学校所学习的很多知识内容和明眼人几乎是一样的，无论是语文、数学、还是物理、化学。随着技术的发展，今天盲人已经可以通过盲文来学习那些用文字表达的内容，也可以使用读屏器等语音辅助软件来通过声音进行交流；但是目前极度缺乏帮助盲人有效学习和理解图形信息（如：数学中的几何知识、物理中的电路知识、以及医学知识中的经络分布等）的工具和设备。而且在信息时代，当图片、视频等视觉信息成为知识传播中信息的主要来源，特别是互联网上的视觉内容日益丰富的时候，对于盲人朋友而言，也是一个巨大的障碍。因此，盲人迫切地需要可以便捷地阅读图像信息的无障碍设备。 2. 解决方案 由清华大学自主研发的触觉图形显示终端（盲人用计算机）与传统的计算机屏幕不同，触觉图形显示终端的表面由可以凸起和收回的点阵组成。通过内置的计算系统控制这些点阵的变化，可以把传统的图片变成可以触摸的图形。盲人用户通过触摸这些凸起点阵所组成的盲文或触觉图形来阅读文字和认知图片。 合作需求 目前本项目正与商业技术团队进行合作，希望寻求天使轮投资，共同致力于为世界范围的盲人群体服务，让他们能享受科技带来的便捷，能像明眼人一样方便的学习、工作和生活。

本项目以通用嵌入式计算机GEC为基础，以构件化为核心，以集成开发环境AHL-GEC-IDE为枢纽，以云侦听、Web、微信小程序模板为框架，形成了集硬件构件、软件构件、工程模板、开发工具、RTOS等为一体的嵌入式人工智能与物联网应用开发生态系统，为“照葫芦画瓢”地进行具体应用开发提供共性技术，可有效地降低开发门槛、减少开发成本、缩短开发周期。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、技术分析 嵌入式智能系统设计涵盖传感器电路、终端编程、边缘计算、云侦听、人机交互系统等技术，技术人员往往从“零”做起，具有门槛高、成本大、周期长等特征，是许多企业技术转型的重要瓶颈之一。 本项目通过长期深耕嵌入式终端的软硬件构件化理论与实践研究，经过上百个嵌入式与物联网应用项目的实践，提炼嵌入式人工智能与物联网应用开发的共性技术，从技术科学范畴，遵循人的认识过程由个别到一般，又由一般到个别的哲学原理，提出了通用嵌入式计算机GEC（General Embedded Computer，GEC）概念，并进行了有效实践。在硬件上把MCU硬件最小系统及面向具体应用的共性电路封装成一个整体，为用户提供SOC芯片级的可重用GEC硬件实体; 在软件上，把嵌入式软件分为BIOS与User两部分，通过较复杂内部机制，为用户提供基于知识要素的符合软件工程基本原理的函数原型级调用接口API，研制具有自主知识产权的集成开发环境AHL-GEC-IDE，完成了国产实时操作系统RT-Thread的驻留，制订了不同RTOS统一API，较大幅度地降低智能终端的开发难度。在GEC概念与实践基础上，针对广域物联网的通信系统，提出信息邮局（Mssage Post Office，MPO）概念，设计出云侦听模板；针对人机交互系统，设计Web、微信小程序等模板。 本项目以通用嵌入式计算机GEC为基础，以构件化为核心，以集成开发环境AHL-GEC-IDE为枢纽，以云侦听、Web、微信小程序模板为框架，形成了集硬件构件、软件构件、工程模板、开发工具、RTOS等为一体的嵌入式人工智能与物联网应用开发生态系统，为“照葫芦画瓢”地进行具体应用开发提供共性技术，可有效地降低开发门槛、减少开发成本、缩短开发周期。 实践表明，该生态系统在有效降低开发门槛及缩短开发周期前提下，可节约80%研发成本，已经成功应用于工厂设备智能化、涵养农业、桥梁监测、智能路灯、NB-IoT燃气表等系统，是嵌入式人工智能与物联网的共性基础技术。

本成果提出了一种基于工作流的结构化装配工艺设计和装配过程管控技术方案，以及基于数字孪生的复杂产品装配过程同步建模与仿真技术方案，可用于航天、航空、船舶、兵器等复杂产品装配车间的电子化数据采集与管理、运行状态的同步建模和实时监控、现场需求的快速响应与处理、完整准确的产品质量数据包输出以及物料的动态跟踪管理。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、技术分析 本成果针对复杂产品装配车间存在的数据全面实时采集和管理困难、生产调度困难、装配现场需求响应不及时、完整准确的产品装配数据包的输出难以实现等问题，提出了一种基于工作流的结构化装配工艺设计和装配过程管控技术方案，以及基于数字孪生的复杂产品装配过程同步建模与仿真技术方案，可用于航天、航空、船舶、兵器等复杂产品装配车间的电子化数据采集与管理、运行状态的同步建模和实时监控、现场需求的快速响应与处理、完整准确的产品质量数据包输出以及物料的动态跟踪管理。 一、主要技术优势     有效利用工作流和数字孪生技术，为复杂产品装配车间数字化和智能化管控提供新的方法，并取得良好的应用效果。 二、主要性能指标    （一）支持多种装配数据的电子化采集、管理与质量数据包生成，包括完工数据、工时数据、质量数据、物料数据、多媒体数据、实测表格数据、工艺数据等，电子化的数据采集覆盖率可达90%以上；    （二）支持装配车间运行状态多层次多维度的同步映射，包括车间布局、人员状态、环境状态、物料状态、产品工艺状态、设备状态等。根据实际应用场景，数字孪生模型覆盖率可达95%以上，虚实状态映射一致率达100%，时间延迟在3s以内。

LDJLZ系列计算机联锁全电子执行单元是新一代计算机联锁设备，系统严格按照故障-安全原则设计，采用控制、监督、监测一体化的设计理念，综合利用电力电子开关、现代电子信息、嵌入式计算机、自动控制、冗余、容错等多项技术，实现铁路车站计算机联锁系统执行组电路的全电子化、模块化、数字化、智能化；系统可配置双模块冗余，实现铁路车站联锁系统的免维护；满足铁路车站计算机联锁技术条件《TB/T 3027-2015》技术要求。2000年，计算机联锁全电子执行单元通过铁道部技术审查。2009年，计算机联锁全电子执行单元