本发明公开了一种基于分组耦合驱动的上肢康复训练装置，包括肩部三自由度自适应机构、第一耦合运动机构、肩部连接组件、第二耦合运动机构以及腕部二自由度自适应机构，第一耦合运动机构固定连接在肩部三自由度自适应机构上，肩部连接组件可转动连接在第一耦合运动机构上，第二耦合运动机构与肩部连接组件固定连接，腕部二自由度自适应机构与第二耦合运动机构固定连接。本发明可以根据不同患者的患肢尺寸和具体使用情况，自适应地做出调整，人体与机构之间可以协调配合，人体舒适度和安全系数都得到了极大的提高，各运动柔顺传递、协调配合，使

1. 痛点问题 工业视觉场景下普遍存在缺陷样本数量少、难采集，已有标注方案无法完全发挥样本数据效用等问题。在工业视觉应用场景中，产线整体生产良率均已达到相当水平，人工可识别的缺陷样本数量相对较少，且采集难度较大。制造生产环节对产线效率要求较高，模型训练难以实现精度与效率上的平衡。 2. 解决方案 本项目将最新的少样本学习、连续学习、模型压缩与优化技术，与工业场景中的缺陷检测需求深入结合，致力于工业视觉自主知识产权软硬件一体化装备研发。针对玻璃深加工与半导体晶圆宏观缺陷检测，本项目已完成工业视觉全流程视觉感知算法、人工智能算法研发平台、玻璃智能一体检测设备、晶圆宏观缺陷检测设备等智能设备的原理验证和装备试制，同时有多项智能设备在研。 本项目在玻璃与半导体缺陷检测中，基于图像自动标注方法完成少样本场景下的数据采集与标注，通过弱监督学习和连续学习方法完成有效模型构建，并针对长尾数据集设计模型训练和优化方法，实现高效工业视觉感知计算。针对工业视觉场景，本项目集成视觉感知算法能力，研发人工智能算法研发平台，该平台秉承低代码化、可视化等原则，打造包含数据采集与标注、算法训练与评估、模型压缩与优化、应用部署与管理的数据闭环。 合作需求 寻求浮法玻璃深加工、半导体加工与制造等行业企业合作。

本实用新型公开了一种基于分组耦合驱动的上肢康复训练装置，包括肩部三自由度自适应机构、第一耦合运动机构、肩部连接组件、第二耦合运动机构以及腕部二自由度自适应机构，第一耦合运动机构固定连接在肩部三自由度自适应机构上，肩部连接组件可转动连接在第一耦合运动机构上，第二耦合运动机构与肩部连接组件固定连接腕部二自由度自适应机构与第二耦合运动机构固定连接。本实用新型可以根据不同患者的患肢尺寸和具体使用情况，自适应地做出调整，人体与机构之间可以协调配合，人体舒适度和安全系数都得到了极大的提高，各运动柔顺传递、协调配

本发明提供一种三维伸抓运动训练装置，包括载物面板、LED指示灯驱动、红外传感器处理电路、微控制器、脑电信号采集仪器、PC机。本发明装置实现了自动化实时捕获伸抓动作时间戳、采集三维伸抓运动数据，结合脑电信号采集仪器，就能方便地进行大脑神经信号和运动数据的同步，完成三维伸抓运动的脑电信号解码。相比现有运动训练装置，本发明装置设计合理，结构简单，使用方便，利于临床病人掌握应用，尤其适合上肢瘫痪病人通过脑机接口平台做三维伸抓运动康复训练，也适用于脑机接口领域康复医疗仪器的研究与开发。

XM/CPR800A多功能急救护理训练模拟人 （心肺复苏+基础护理）   执行标准：执行美国心脏学会(AHA)2015国际心肺复苏(CPR)＆心血管急救(ECC)指南标准。 XM/CPR800A高级多功能急救护理训练模拟人由全身心肺复苏护理模拟人与电子显示器组成，可进行CPR心肺复苏训练与基础护理训练，采用重力传感器监测按压力度，瞳孔采用液晶屏模拟显示，具有对光反射功能，瞳孔随病情变化而自动发生变化，死亡状态下，瞳孔散大，对光反射消失，抢救成功后，瞳孔对光反射恢复。   一、CPR心肺复苏功能： ■ 本模型为成年男性整体人，采用高分子材质，肤质仿真度高。 ■ 解剖标志明显，具有仿真的头颈部，头部可水平转动，有利于清除异物。 ■ 胸部体表标志明显（胸骨角、乳头、剑突等），便于胸外按压的操作定位。 ■ 可触及颈动脉搏动，死亡状态下，颈动脉搏动消失，抢救成功后，颈动脉搏动恢复，颈动脉搏动与有效按压相关联。 ■ 心肺复苏术：仰卧位，头可后仰，便于清除呼吸道异物，可进行胸外按压。 ■ 可进行口对口人工呼吸或者使用简易呼吸器辅助呼吸，有效人工呼吸可见胸廓起伏。 ■ 瞳孔采用液晶屏模拟显示，对光反射存在，瞳孔随病情变化而自动发生变化，死亡状态下，瞳孔散大，对光反射消失，抢救成功后，瞳孔对光反射恢复。 ■ 模拟人手臂关节灵活，可进行搬运练习。 ■ 人工口对口呼吸(吹气)时： · 动态条码指示灯显示潮气量大小：吹入的潮气量正确由条码绿灯显示，吹入的潮气量过小由条码黄灯显示，吹入的潮气量过大由条码红色指示灯动态反馈显示潮气量大小。 · 电子计数显示：详细记录吹气正确和错误的次数（吹气量过大、吹气力量过小、吹气进胃）。 · 语音提示：中文语音提示，详细提示吹气错误的具体原因以便训练者及时改正。 · 增加气道开放提示功能，气道打开后指示灯亮。 · 增加吹气进胃提示功能，吹气进胃时指示灯亮。 ■ 人工手位胸外按压时： · 动态条码指示灯显示按压深度：按压深度正确由条码绿灯显示，按压深度过小由条码黄灯显示，按压深度过大由条码红色指示灯动态反馈显示按压深度。 · 电子计数显示：详细记录按压正确和错误的次数（按压力量过大、按压力量过小、按压位置错误）及按压频率（过快、过慢、正确）的次数等。 · 语音提示：中文语音提示，详细提示按压错误的具体原因，以便训练者及时改正。 ■ 依据《2015年美国心脏协会心肺复苏及心血管急救指南》的操作标准，对心肺复苏操作进行评价，操作达标，模拟人复活，操作未达标，模拟人死亡。 ■ 操作模式：训练、考核、实战三种操作模式，每种模式均可自行设置操作时间，考核和实战模式可设置CPR循环次数。 ■ 按压与人工呼吸比：30：2（单人或双人）。 ■ 操作周期：先30次按压再2次人工吹气，30：2五个循环周期CPR操作或自行设定CPR循环次数。 ■ 操作频率：100-120次/分。 ■ 操作时间：以秒为单位计时。 ■成绩打印功能：成绩单打印可选择长打印（波形图成绩）或者短打印（数据成绩），成绩单内容涵盖操作方式，每个循环操作中按压和吹气的次数、按压正确与错误次数、按压错误的原因和次数、吹气正确与错误的原因和次数、吹气错误的原因、设定时间、操作时间和考核评定。 ■电源状态：采用220V电源，经过稳定器稳压后输出电源12V。   二、护理功能： ■ 面部清洁 ■ 手臂静脉穿刺、注射、输液（血） ■ 三角肌皮下注射 ■ 股外侧肌注射 ■ 灌肠训练 ■ 瘘管造口术护理 ■ 女性导尿术 ■ 男性导尿术 ■ 女性膀胱冲洗 ■ 男性膀胱冲洗 ■ 膀胱造口术护理 ■ 整体护理：擦浴、穿换衣服   三、标准配置： ■ 多功能急救护理训练模拟人：1台 ■ 电子数码显示器：1台 ■ 复苏操作垫：1条 ■ 呼吸面膜（50张/盒）：1盒 ■ 可换肺囊装置：4套 ■ 可换面皮：1只 ■ 热敏打印纸：2卷 ■ 心肺复苏操作光盘：1张 ■ 现场急救手册：1本 ■ 可更换生殖器模型：1个 ■ 模拟人衣服：1套 ■ 护理输液套装：1套 ■ 数据线：1条 ■ 电源适配器：1个 ■ 说明书：1册 ■ 保修卡合格证：1张

XM-CK810综合穿刺术与叩诊检查训练模型 （全功能诊疗穿刺术模拟病人）   XM-CK810综合穿刺术与叩诊检查训练模型（全功能诊疗穿刺术模拟病人）取仰卧位，肩枕过伸头转向左侧，质地柔软、触感真实、外观形象逼真、解剖位置准确：锁骨、锁骨肩峰端、锁骨胸骨端、胸锁乳突肌锁骨头、胸锁乳突肌胸骨头、肋骨、肋间隙、胸骨上窝、锁骨中线、腋前线、腋中线、腋后线、髂前上棘、髂嵴、脐、腹股沟韧带，可明显感知。   一、功能特点： ■ XM-CK810综合穿刺术模拟人采用高分子材料制成，肤质仿真度高。 ■ 可触及颈动脉搏动，可进行颈内静脉穿刺术、锁骨下静脉穿刺术、颈外静脉穿刺术训练。 ■ 可取半卧位（模拟重症患者）进行胸腔穿刺术、气胸抽气术训练。 ■ 可进行肝脓肿穿刺术训练，可寻到肝区压痛点，有屏息训练语言提示，可随屏息节奏穿刺。 ■ 可进行心内注射术、心包穿刺术训练。 ■ 可进行腹腔穿刺术训练，可取左、右侧卧位，行腹部移动性浊音叩诊训练。 ■ 可进行髂骨骨髓穿刺术训练。 ■ 可触及股动脉搏动，进行股动脉穿刺术、股静脉穿刺术训练。 ■ 可进行术前无菌术操作训练。 ■ 电子监测：进行胸穿和肝穿时，穿刺针要求沿下位肋骨的上缘垂直刺入，如穿刺错误有语言提示。   二、标准配置： ■ 综合穿刺术与叩诊检查训练模拟人：1具 ■ 穿刺操作台：1张 ■ 电源适配器：1个 ■ 穿刺针：2根 ■ 说明书：1册 ■ 保修卡合格证：1张

XM-F500腹腔镜手术模拟训练器   一、主要功能： ■ XM-F500腹腔镜手术训练箱及系列模型设有操作台，具有结构简单、性能可靠、使用方便、经济实惠等特点，通过将模型放置在训练箱中操作手术器械进行手术技能演练，可提高学员的手眼协调及双手配合能力，熟悉腹腔镜手术器械使用及移物、切开、剥离、止血、结扎、缝合及切除等基本技能，适用于医学院校和各大医院、腹腔镜手术培训中心进行腹腔镜手术技能训练和考核。 ■ 训练箱内可放置各种训练模型，包括：套圈模型、彩豆模型、缝合训练模型、3D缝合模块、穿线模型、血管模型、肠模型、肝胆模型、肾及输尿管模型、胰腺和脾模型、横结肠模型、子宫及附件模型、囊状器官模型、器官粘连模型、盲肠阑尾模型，将各种训练模型根据教学需要选取一种，置入训练箱中。   二、模块功能： ■ 套圈模型：在圆柱形的胶块上设有6个倒L型钢钩，受训者用抓钳抓取小圈套在其上，反复训练，可逐渐提高速度。 ■ 彩豆模型：将容器内的各种颜色彩豆，抓取指定的颜色，分别抓到各自的容器中。 ■ 穿线模型：10余个锥形胶块的顶部，设有直径有2-3mm小的钢圈，用持针器夹持缝合线，逐个穿过钢圈，直至穿完。 ■ 囊状器官模型：细的部分可进行切开吻合，膨大部分可进行切开缝合或切除部分后吻合。 ■ 血管模型：可进行小血管结扎的训练，必要时可用模拟血泵与血管模型连接，损伤时可有出血，训练效果更加逼真。 ■ 内腔器官模型：使用时粘贴在背板上，防止操作时移动，对各种器官可进行切开、止血、剥离、缝合、打结练习。 ■ 肝胆模型：可进行胆囊摘除术训练。 ■ 肾及输尿管模型：可进行输尿管吻合、结石取出术。 ■ 肠模型：可进行肠（切开）吻合术。 ■ 盲肠阑尾模型：可进行阑尾切除术训练，其他器官可练习剥离切除缝合等练习。   三、标准配置： 1、成像设备： ■ 高清摄像头 ■ LED光源 ■ 19寸监视器及万向支架 ■ 腹腔镜一体车 2、模拟手术器械： ■ 持针钳：1把 ■ 打结钳：1把 ■ 弯剪刀：1把   3、练习模块： ■ 套圈模型：1个 ■ 彩豆模型：1个 ■ 缝合训练模型：1个 ■ 3D缝合模块：1个 ■ 穿线模型：1个 ■ 血管模型：1个 ■ 肠模型：1个 ■ 肝胆模型：1个 ■ 肾及输尿管模型：1个 ■ 胰腺和脾模型：1个 ■ 横结肠模型：1个 ■ 子宫及附件模型：1个 ■ 囊状器官模型：1个 ■ 器官粘连模型：1个 ■ 盲肠阑尾模型：1个

XM-F500A腹腔镜手术模拟训练器   一、主要功能： ■ 腹腔镜手术模拟训练器（箱）采用人体工程学设计，操作舒适、携带方便，通过将模型放置在训练箱中操作手术器械进行手术技能演练，可提高学员的手眼协调及双手配合能力，熟悉腹腔镜手术器械使用及移物、切开、剥离、止血、结扎、缝合及切除等基本技能，适用于医学院校和各大医院、腹腔镜手术培训中心进行腹腔镜手术技能训练和考核。 ■ 训练箱内可放置各种训练模块，包括：伤口缝合模块、夹取模块、夹球模块、穿孔模块、拉环牵引模块、肠缝合模块，将各种训练模块根据教学需要选取一种，置入训练箱中。   二、模块功能： ■ 缝合模块：训练使用持针器选择正确的进针位置，训练缝合技能。 ■ 肠管吻合模块：利用不同方法将断段肠管吻合，进行肠管吻合手术训练。 ■ 夹取模块：用于训练手术中对于细碎物的夹取，训练操作者的夹取精度和协调度。 ■ 夹球模块：分为大球和小球，用于训练手腕腕力灵活精准度，让操作者更加从容应对手术中的细节。 ■ 穿孔模块：用于训练操作者的双手协调能力及精准度。 ■ 拉环牵引模块：锻炼手眼协调能力，对细小有弹性的物体进行加持操作，培养深度知觉，训练操作者清晰的手感反馈和精准的力度调节。   三、标准配置： ■ 高清摄像头：1个 ■ 训练箱体（含光源）：1个 ■ 持针钳：1把 ■ 孔槽抓钳：1把 ■ 马里兰：1把 ■ 弯剪刀：1把 ■ 伤口缝合模块：1块 ■ 夹取模块：1块 ■ 夹球模块：1块 ■ 穿孔模块：1块 ■ 拉环牵引模块：1块 ■ 肠管吻合模块：1块

XM-F600腹腔镜手术技能训练人体模型   一、功能特点： ■ XM-F600腹腔镜手术技能训练人体模型可用于外科及妇产科在手术台上用腹腔镜手术器械、高清摄像机及监视器对常见腹腔疾病腹腔镜手术的模拟训练，可进行腹腔镜手术的切开、剥离、止血、结扎、缝合等基本手术操作。 ■ 模拟腹腔镜30度镜可达到多方位观察的目的，光源LED、摄像机，镶嵌在镜头中，人体模型腹腔内的视野图像输出到22寸彩色屏幕上，操作者通过观察屏幕上的图像进行操作。 ■ 模拟腹腔镜可通过拉伸调节镜头与目标的距离调节焦距改变图像的清晰度，镜头靠近腹内模型时获得局部放大图像，后退至套管口时获得腹腔内较广泛的视野，可根据操作精细度和观察需要及时调节，镜头中心视野应对准术者的器械随之移动，根据需要调整近距或远景视野。 ■ 模拟腹腔内可放置各种训练模型，包括彩豆模型、套圈模型、缝合板模型、多形状缝合模块、囊状器官模型、盲肠阑尾模型、肝胆模型、子宫附件、穿线模型、横结肠、肾及输尿管、胰腺和脾、血管模型、肠模型、器官粘连模型，可将各种训练模型根据教学需要选取一种，置入腹腔中。 · 套圈模型：在圆柱型的胶块上设有6个倒L型钢钩，受训者用抓钳抓取小圈套在其上，套满为止，反复训练，可逐渐提高速度。 · 彩豆模型：将容器内的各种颜色彩豆，抓取指定的颜色，分别抓到各自的容器中。 · 穿线模型：10余个锥形胶块的顶部，设有直径有2-3mm小的钢圈，用持针器夹持缝合线，逐个穿过钢圈，直至穿完。 · 囊状器官模型：细的部分可进行切开吻合，膨大部分可进行切开缝合或切除部分后吻合。 · 血管模型：可进行小血管结扎的训练。 · 各部内腔器官模型：使用时粘贴在背板上，防止操作时移动，对各种器官可进行切开、止血、剥离、缝合、打结练习。 · 肝胆囊模型：可进行胆囊摘除术训练，肾及输尿管模型，可进行输尿管吻合，结石取出术。 · 肠模型：可进行肠（切开）吻合术。 · 盲肠阑尾模型：可进行阑尾切除术训练，其他器官可练习剥离切除缝合等练习，模拟阑尾动脉、胆囊动脉可更换。   二、系统配置： ■ 仿真腹腔镜手术技能训练人体模型：1具 ■ 模拟手术台：1张 ■ 成像设备：1套 ■ 22寸液晶监视器：1台 ■ 模拟手术器械：5把（持针钳、弯分离钳、弯剪刀、抓钳、打结钳各1把） ■ 训练模型：1套（彩豆模型、套圈模型、多形状缝合模块、囊状器官模型、盲肠阑尾模型、肝胆模型、子宫附件、穿线模型、横结肠、肾及输尿管、胰腺和脾、血管模型、肠模型、器官粘连模型各1套）

XM-GCX肝脓肿穿刺与胸腔穿刺训练模型   一、功能特点： ■ XM-GCX肝脓肿穿刺与胸腔穿刺训练电子标准化病人模型采用高分子材料制成，肤质仿真度高。 ■ 模拟人取平卧位和半卧位，质地柔软，触感真实，外观形象逼真。 ■ 解剖标准准确，锁骨、腋窝、各肋骨肋间隙等体表标志可明显触知，便于穿刺定位。 ■ 肝脓肿穿刺术可寻到肝区压痛点，有屏息训练语言提示，可随屏息节奏穿刺，穿刺有明显落空感，可抽出模拟肝脓水。 ■ 取半卧位（模拟重症患者）行胸腔穿刺术，叩诊可获实音处，穿刺有明显落空感，可抽出模拟胸腔积水。 ■ 电子监测：穿刺术要求沿下位肋骨的上缘垂直刺入，穿刺错误有语言提示。 ■ 可反复进行练习。 ■ 皮肤和穿刺囊腔可更换。   二、标准配置： ■ 肝脓肿穿刺与胸腔穿刺训练模型：1具 ■ 穿刺实验台：1张 ■ 电源适配器：1个 ■ 说明书：1册 ■ 保修卡合格证：1张