本发明涉及一种适用于重型轮式汽车车辆驱动桥的主减速器，具体涉及一种具有动力分流结构的主减速器，具有单位体积输出扭矩大，传动效率高，重量轻的特点，因此可以在不减小离地高度的前提下去除轮边减速器，从而大幅度提高重型驱动桥的传动效率，减少油耗和排放，并能降低驱动桥的成本。     本发明的目的在于提供一种结构紧凑，承载能力高的具有动力分流结构的主减速器，在有限的空间内大幅度提高主减速器的承载能力，在保证车辆的离地高度和通过能力的前提下免去轮边减速器，从而使驱动桥的成本大幅度下降，并减少车辆的油耗和噪声。

成果描述：本项目主要针对国家机器人战略新兴产业对高可靠精密谐波减速器设计制造的重大需求，结合谐波齿轮传动基础理论研究前沿与发展方向，开展谐波齿轮传动动态服役行为，高刚度、高传动精度谐波齿轮传动的新型齿廓设计技术，短筒柔轮谐波齿轮传动的高刚度与轻量化设计技术，谐波减速器关键零部件材料热处理与表面改性技术，谐波传动关键零部件精密加工制造技术，基于界面力学的失效机理研究与摩擦学性能优化设计技术，谐波齿轮传动振动噪声评估与控制技术，谐波齿轮传动可靠性分析与寿命评估技术，谐波齿轮传动综合性能精密测试试验技术等设计、制造、测试、试验评价中的关键核心技术研究。形成自主知识产权与自主研制能力，研制出多个系列高可靠精密谐波减速器，性能指标达到国际先进水平，培养一批谐波齿轮传动的设计制造关键技术人才，推动我国精密谐波传动技术进步。市场前景分析：形成自主知识产权与自主研制能力，研制出多个系列高可靠精密谐波减速器，性能指标达到国际先进水平，培养一批谐波齿轮传动的设计制造关键技术人才，推动我国精密谐波传动技术进步。与同类成果相比的优势分析：小模数谐波齿轮装置原理样机：温度范围：-40℃～+120℃；传动精度、回差＜3’（最高可达1’）；传动效率60~85%；寿命＞10000h；噪声＜65dB；扭转刚度8.4×103~1.6×104 Nm/rad。

工业机器人的研发、制造与应用是衡量一个国家科技创新和高端制造实力与水平的重要标志，而精密减速器是工业机器人中最关键的功能部件，也是目前制约我国机器人产业发展的瓶颈之一。其成本约占整个机器人制造成本的30％～40%，高成本的精密减速器进一步制约了机器人的发展。摆线轮是RV减速器关键零件，其加工精度直接影响RV减速器的传动精度。而目前企业主要采用高精度磨床对摆线轮进行加工，其加工成本高，效率低，大大增加了减速器的制造成本。本方法采用冷挤压对摆线轮进行加工，挤压后的摆线轮表面光洁度高，仅次

目概况    本新型减速机涉及一种用来传递两轴间回转运动的传动装置，特别是一种谐波及摆线行星传动装置。现有的谐波行星传动和摆线针轮行星传动虽然有结构紧凑、体积小、重量轻、传动比大、承载能力高、效率高等优点，然谐波行星传动的柔轮需用强度和耐疲劳性能好且价格昂贵的合金钢来制造，成本高，热处理工艺较复杂；摆线针轮行星传动的摆线齿轮的材料性能要求亦高，制造精度高，磨损后效率急剧下降；此外还有柱销式输出机构，结构复杂，制造要求高，否则影响效率。    本新型减速机的创新点即采用滚予从动杆的径向运动代替谐波传动中柔性轮的弹性变形，来达到传动的目的。这种传动的主要特点是可以用普通钢材来制遣，可节约贵重合金钢材，采用常规处理工艺，制造成本低、效率高、寿命长。 本项目具有国内领先水平，拥有自主知识产权。 主要特点 将减速传动中的谐波行星传动、摆线针轮传动、少齿差行星传动、滚子从动件盘形凸轮传动等机构的优点进行组合，克服其各自的不足，创新出一种新型的行星减速装置一一杆式谐波行星减速机，并对其进行了原理分析、理论廓线方程推导、偏心距选择、滚子半径的确定等研究和研制。 技术指标 1.利用系杆的径向往复运动代替谐波传动中柔性轮的弹性变形，以达到传动目的。且以系杆架为输出构件，使结构进一步简化。 2.优化减速部分的尺寸，以使两级减速装置能够放进电动机内部，并将原本普通电机的输出轴作为减速部分第一级的输入轴，依此设计出低速电机的结构。 3.对减速原理进行深入的分析探究，在AutoCAD中绘制出系杆随输入轴转动的瞬态，利用Ulead GIF Animator 5软件对其进行设计，进而达到减速的目的。 4.与同类型的普通谐波减速机相比，本机造价仅为其一半略大，且维护和维修成本仅为其20%左右。具有极佳的应用推广前景。 市场前景 本设计基于虚拟样机技术，研究本新型减速机结构设计、运动学仿真和动力学研究，课题进行了新型杆式谐波行星传动减速机的原理分析、波轮理论廓线方程推导，用设计、绘制出主要零件图、装配图及所有的三维零件图，进行三维装配与建模，在系统运动学仿真中，解决仿真中出现的干涉现象，应用ADAMS软件进行了结构优化和机构动力学分析。 本新型减速机取得的结构设计、运动和动力仿真成果，对于缩短本新产品的研制周期，降低开发成本，提高研制效率，起到了至关重要的作用，是一个重要的预研成果。本新型减速机的研究与研制具有国内领先水平。照

项目概况 本新型减速机涉及一种用来传递两轴间回转运动的传动装置，特别是一种谐波及摆线行 星传动装置。现有的谐波行星传动和摆线针轮行星传动虽然有结构紧凑、体积小、重量轻、 传动比大、承载能力高、效率高等优点，然谐波行星传动的柔轮需用强度和耐疲劳性能好且 价格昂贵的合金钢来制造，成本高，热处理工艺较复杂；摆线针轮行星传动的摆线齿轮的材 料性能要求亦高，制造精度高，磨损后效率急剧下降；此外还有柱销式输出机构，结构复杂， 制造要求高，否则影响效率。 本新型减速机的创新点即采用滚子从动杆的径向运动代替谐波传动中柔性轮的弹性变 形，来达到传动的目的。这种传动的主要特点是可以用普通钢材来制造，可节约贵重合金钢 材，采用常规处理工艺，制造成本低、效率高、寿命长。 本项目具有国内领先水平，拥有自主知识产权。 主要特点 将减速传动中的谐波行星传动、摆线针轮传动、少齿差行星传动、滚子从动件盘形凸 轮传动等机构的优点进行组合，克服其各自的不足，创新出一种新型的行星减速装置—— 杆式谐波行星减速机，并对其进行了原理分析、理论廓线方程推导、偏心距选择、滚子半 径的确定等研究和研制。 技术指标 1.利用系杆的径向往复运动代替谐波传动中柔性轮的弹性变形，以达到传动目的。11 且以系杆架为输出构件，使结构进一步简化。 2.优化减速部分的尺寸，以使两级减速装置能够放进电动机内部，并将原本普通电 机的输出轴作为减速部分第一级的输入轴，依此设计出低速电机的结构。 3.对减速原理进行深入的分析探究，在 AutoCAD 中绘制出系杆随输入轴转动的瞬 态，利用 Ulead GIF Animator 5 软件对其进行设计，进而达到减速的目的。 4.与同类型的普通谐波减速机相比，本机造价仅为其一半略大，且维护和维修成本 仅为其 20%左右。具有极佳的应用推广前景。 市场前景 本设计基于虚拟样机技术，研究本新型减速机结构设计、运动学仿真和动力学研究， 课题进行了新型杆式谐波行星传动减速机的原理分析、波轮理论廓线方程推导，用设计、 绘制出主要零件图、装配图及所有的三维零件图，进行三维装配与建模，在系统运动学仿 真中，解决仿真中出现的干涉现象，应用 ADAMS 软件进行了结构优化和机构动力学分析。 本新型减速机取得的结构设计、运动和动力仿真成果，对于缩短本新产品的研制周期， 降低开发成本，提高研制效率，起到了至关重要的作用，是一个重要的预研成果。本新型 减速机的研究与研制具有国内领先水平。 照片 本新型减速机在工程中的应用分析与参数测试 

太赫兹雷达应用、太赫兹医疗成像等。

本实用新型公开了一种智能减速带，包括弹性材料的减速带空心外壳和填充在外壳内的多孔状结构的材料，多孔状结构材料的孔隙中充溢有剪切增稠液体。本实用新型通过充溢在多孔材料内的剪切增稠液体，能够根据驶过车辆的速度大小，自动改变刚度大小，对高速车辆的起到颠簸和警示的作用，而低速车辆则可以无颠簸、舒适地通过，惩罚高速放行低速，实现对驶过车辆车速的人性化智能引导和控制。

本发明公开了一种基于自适应陷波器的电流谐波补偿方法及系 统，所述方法包括：（1）根据转速信号θ和指定的谐波次数 n，生成 与指定谐波同频的正弦信号 sin(n·θ)和余弦信号 cos(n·θ)；（2） 根据最小均方误差算法调整正弦信号的权值ω1,k 和余弦信号的权值ω2,k，使得输入电流分量与正弦信号 sin(n·θ)和余弦信号 cos(n·θ) 的加权和ε的差值具有最小均方误差；（3）从输入电流分量减去正弦 信号 sin(n·θ)和余弦信号 cos(n·θ)的加权和ε，得到去除谐波信号 后的电流分量。本发明通过电流谐波补偿系统，可以有效补偿通入永 磁同步电机的电流谐波，从而减少永磁同步电机的定子绕组以及铁芯 中因高次谐波引起的损耗，主要是铜耗和铁耗；抑制永磁同步电机运 行过程中的转矩脉动现象，减少运行噪声；提高电机运行稳定性和可 靠性。

本发明公开了一种基于自适应陷波器的电流谐波补偿方法及系统，所述方法包括：（1）根据转速信号θ和指定的谐波次数 n，生成与指定谐波同频的正弦信号 sin(n•θ)和余弦信号 cos(n•θ)；（2）根据最小均方误差算法调整正弦信号的权值ω_1,k和余弦信号的权值ω_2,k，使得输入电流分量与正弦信号 sin(n•θ)和余弦信号 cos(n•θ)的加权和ε的差值具有最小均方误差；（3）从输入电流分量减去正弦信号 si