基于迭代学习的多机械臂变批次协同阻抗控制方法

本发明公开了基于迭代学习的多机械臂变批次协同阻抗控制方法，包括以下步骤：步骤1，构建多机械臂动力学模型，并根据机械臂的性质和假设将多机械臂变批次协同阻抗控制问题描述为期望轨迹、期望相对配置和交互力之间的动态关系，得到目标阻抗模型；步骤2，基于所述目标阻抗模型得到多机械臂变批次协同阻抗控制目标；步骤3，针对所述阻抗控制目标设计分布式的迭代学习阻抗控制律，使每个机械臂仅通过邻域的阻抗信息来获得期望的阻抗。本发明使得每个机械臂能够通过与邻居的交互来调整阻抗参数，从而在不确定的动态环境中实现更好的协作和性能提升。

南京工业大学 2021-01-12

机器人关节些谐波减速器产业化

北京工业大学 2021-04-14

基于箕舌线的变步长LMS谐波电流检测方法

本成果是国家授权发明专利（ZL201210199429.9）。它提供一种基于箕舌线的变步长LMS谐波电流检测方法。该方法对跃变的跟踪能力强，实时性好，对负载电流大小的依赖性小、适用范围更广；能消除同频谐波和基波无功电流对步长更新的干扰使得稳态误差小，检测结果更准确。

西南交通大学 2016-06-27

一种基于测量阻抗的继电保护距离定值校核方法

本发明公开了一种适用于分布式电源接入的配电网自动重合闸 控 制 方 法 。 该 方 法 通 过 收 集 各 分 散 的 智 能 保 护 终 端 (Intelligent-Electronic-Device，IED)上传的故障检测信息，形成故障信 息矩阵，并结合配电网网络拓扑结构矩阵，确定故障线路区段。根据 故障区段位置、分布式电源接入点位置和采用的重合闸方式，形成分 布式电源的跳闸矩阵，使相关分布式电源退出运行。在此基础上，进 一步形成重合闸矩阵，并据此实现相关断路器的合闸控制。该发明能 够有效地避

华中科技大学 2021-04-14

提高多逆变器并联并网系统对电网阻抗鲁棒性的方法

本发明公开了提高多逆变器并联并网系统对电网阻抗鲁棒性的 方法。方法一步骤为：检测各逆变器电容电流、并网电流、PCC 点电 压；计算得到误差信号 e1k；计算误差信号 e2k；由误差信号 e2k 得到 控制逆变器开关管的驱动信号；判断并网电流峰值 ig1 是否大于设定 的并网电流阈值 iT：若是，导通电容支路，否则，切断。方法二步骤 为：检测电容电流 iCk、并网电流 igk、 PCC 点电压；计算误差信号 e1k； 计算误差信号 e2k；由误差信号 e2k 得到控制逆变器开关管的驱动信 号。在电网阻

华中科技大学 2021-04-14

一种基于自适应陷波器的电流谐波补偿系统

本发明公开了一种基于自适应陷波器的电流谐波补偿方法及系 统，所述方法包括：（1）根据转速信号θ和指定的谐波次数 n，生成 与指定谐波同频的正弦信号 sin(n·θ)和余弦信号 cos(n·θ)；（2） 根据最小均方误差算法调整正弦信号的权值ω1,k 和余弦信号的权值ω2,k，使得输入电流分量与正弦信号 sin(n·θ)和余弦信号 cos(n·θ) 的加权和ε的差值具有最小均方误差；（3）从输入电流分量减去正弦 信号 sin(n·θ)和余弦信号 cos(n·θ)的加权和ε，得到去除谐波信号 后的电流分量。本发明通过电流谐波补偿系统，可以有效补偿通入永 磁同步电机的电流谐波，从而减少永磁同步电机的定子绕组以及铁芯 中因高次谐波引起的损耗，主要是铜耗和铁耗；抑制永磁同步电机运 行过程中的转矩脉动现象，减少运行噪声；提高电机运行稳定性和可 靠性。

华中科技大学 2021-04-11

一种基于自适应陷波器的电流谐波补偿系统

本发明公开了一种基于自适应陷波器的电流谐波补偿方法及系统，所述方法包括：（1）根据转速信号θ和指定的谐波次数 n，生成与指定谐波同频的正弦信号 sin(n•θ)和余弦信号 cos(n•θ)；（2）根据最小均方误差算法调整正弦信号的权值ω_1,k和余弦信号的权值ω_2,k，使得输入电流分量与正弦信号 sin(n•θ)和余弦信号 cos(n•θ)的加权和ε的差值具有最小均方误差；（3）从输入电流分量减去正弦信号 si

华中科技大学 2021-04-14

机器人高可靠精密谐波减速器系列产品开发

成果描述：本项目主要针对国家机器人战略新兴产业对高可靠精密谐波减速器设计制造的重大需求，结合谐波齿轮传动基础理论研究前沿与发展方向，开展谐波齿轮传动动态服役行为，高刚度、高传动精度谐波齿轮传动的新型齿廓设计技术，短筒柔轮谐波齿轮传动的高刚度与轻量化设计技术，谐波减速器关键零部件材料热处理与表面改性技术，谐波传动关键零部件精密加工制造技术，基于界面力学的失效机理研究与摩擦学性能优化设计技术，谐波齿轮传动振动噪声评估与控制技术，谐波齿轮传动可靠性分析与寿命评估技术，谐波齿轮传动综合性能精密测试试验技术等设计、制造、测试、试验评价中的关键核心技术研究。形成自主知识产权与自主研制能力，研制出多个系列高可靠精密谐波减速器，性能指标达到国际先进水平，培养一批谐波齿轮传动的设计制造关键技术人才，推动我国精密谐波传动技术进步。市场前景分析：形成自主知识产权与自主研制能力，研制出多个系列高可靠精密谐波减速器，性能指标达到国际先进水平，培养一批谐波齿轮传动的设计制造关键技术人才，推动我国精密谐波传动技术进步。与同类成果相比的优势分析：小模数谐波齿轮装置原理样机：温度范围：-40℃～+120℃；传动精度、回差＜3’（最高可达1’）；传动效率60~85%；寿命＞10000h；噪声＜65dB；扭转刚度8.4×103~1.6×104 Nm/rad。

四川大学 2021-04-11

基于时间相干平均的变步长仿射投影谐波电流检测方法

本成果是国家授权发明专利。该发明提供一种基于时间相干平均的变步长仿射投影广义谐波电流检测方法。该方法收敛速度快和稳态时收敛精度高，并对跃变的跟踪能力强，实时性好。

西南交通大学 2016-06-27

复杂供用电系统谐波的基础理论及综合防治的研究

研究内容包括：1．复杂供用电系统谐波的基础理论（1）非正弦、不对称情况下的功率定义和功率理论；（2）各种非线性负荷的谐波产生机理及谐波分析；（3）复杂供用电系统谐波的建模与数值分析方法。2．复杂供用电系统谐波的综合防治基础（1）各种谐波防治手段和装置的评估与对比分析；（2）复杂供用电系统谐波的综合防治的策略；（3）谐波综合防治系统的设计方法。

西安交通大学 2021-01-12