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两永磁电机二自由度交叉耦合控制方法
专利名称：
天津工业大学
2021-01-12
欠驱动非线性桥式吊车自动控制系统设计
桥式吊车是一种十分常见的装配运输工具,在港口、仓库、建筑工地等场所得到了广泛的应用,当前,对于桥式吊车主要还是通过有经验的工人来进行操纵的,存在着培训周期长,劳动强度大,工作效率低,安全性不高等缺点。为此,设计一套操作方便的吊车自动控制系统,可以提高吊车系统的工作效率与安全性能并将工作人员从当前这种艰苦的工作环境中解放出来。 技木原理与工艺流程 1)桥式吊车自动控制系统设计 桥式吊车自动控制系统主要包括三个部分:吊车控制单元,工作空间监控单元,和操作单元。控制单元是整个系统的核心部分,它主要负责吊车的作业控制。该单元接收来自操作员的命令还接收来自工作环境监测单元的环境信息,从而实现自动避障或紧急制动监测单元主要由多个CCD摄像头和图像处理器构成,主要包括两方面功能:将采集到的环境图像实时地传输到操作单元;对环境信息进行处理,得到障碍位置信息传输给控制单元以实现自动避障。操作单元是桥式吊车自动控制系统的人机接口。 2)桥式吊车实验平台 桥式吊车实验平台主要由机械主体,驱动装置,测量装置和控制系统四部分组成。机械主体是指桥式吊车的机械部分。驱动部分根据控制量来为机械部分提供相应的力/力矩,从而实现对负载的安全、平稳运送。控制系统的控制命令是跟据吊车系统的动力学模型以及实时状态反馈来在线计算的,而实时状态的反馈则通过测量部分(主要包括编码器等传感元件)来完成。 主要指标: 桥式吊车自动控制系统桥式吊车实验平台主要技术指标负载定位精度:5mm。 负载摆角抑制:-10度~10度 具有负载紧急制动能力。 友好的人机界面 桥式吊车实验平台主要技术指标 外形尺寸:2m×1.2m×0.5m。 控制周期:<1ms 控制方式:力控制。 应用领域:1运输2工业3建设。本项目的研究成果,可以有效地提高桥式吊车系统的装运效率,减小系统操作复杂度,降低劳动强度,增加系统的安全可靠性。从而将科学技术转化为生产力,创造出良好的经济效益。项目组所设计开发的桥式吊车实验平台在教学、科研上也有广阔的应用前景。
河北工业大学
2021-04-13
基于微控制器的智能医用电子实验仪
本实验仪将ATMEL的RISC微控制器、开发模块和医用电子电路有效地结合到一起，可方便地搭建一些基础的医用电子电路，并通过程序设计实现多种医学测试功能和辅助控制功能。实验仪由差分放大器、滤波器、数据采集模块、微控制器单元、接口扩展模块、显示模块、通讯模块以及电源模块构成。每个模块内部按功能块已建立电路连接，模块之间和需要测试的连接点采用端子引出。 本实验仪强调微控制器与医用电子电路的结合，重点突出设备的智能特性以及通讯功能。借助该实验仪可进行验证性的实验，更方便开放性医电实验的设计，或使用该装置缩短设备开发周期。考虑当前远程医疗应用系统的不断发展以及社会的高度重视，该实验仪提供了多种通讯连接端口，以方便进行远程医疗系统和在联网中胜任数据前端的工作。
北京交通大学
2021-04-13
一种控制药物释放速率的生物玻璃的制备方法
本发明公开了一种控制药物释放速率的生物玻璃的制备方法。该方法制备得到的生物玻璃随着去离子水的加入量依次增加，生物玻璃纳米颗粒的尺寸基本保持不变，然而其药物的释放曲线随着加水量不同表现出不同速率与释放量。随着加水量增加，释放速率依次减小。本发明制备方法简单，原料成本低廉，整个制备过程在空气气氛中进行，无需特殊装置。
浙江大学
2021-04-13
一种可穿戴式助力外骨骼下肢机构的控制方法
本发明公开了一种可穿戴式助力外骨骼下肢机构的控制方法，该方法首先通过实时控制器检测到脚底压力传感器信号，并判断助力外骨骼下肢机构是处于摆动还是支撑状态，根据所处的状态选择采集腰部上或小腿上的多维力传感器的信号；实时控制器将多维力传感器接触点的力转换为该点期望的速度，通过运算进而得出髋关节和膝关节的期望角度；实时控制器通过采集运算旋转编码器的角度信息，输出控制电液伺服阀的电压信号；伺服阀放大板将该电压信号转化为电液伺服阀的电流信号；电液伺服阀根据电流信号的大小，实现对流入液压缸流量的控制，进而实现液压缸活塞位置的控制；本发明在人机间交互问题上有效、可靠，并具有对人体运动意图快速响应的特点。
浙江大学
2021-04-13
达一级A标准的改良SBR法工艺与过程控制
北京工业大学
2021-04-14
DG34C 型消防车中置式水泵振动控制研究
针对 DG34C 消防车水泵流量在 55-67L/S 范围时（不同工况下，振动的流量范围略有变化），水泵进出水管、谁带出现明显振动现象进行研究，设计经济的、有效的改进方案（不允许更换水泵、水带），使该消防车水泵在流量（ 0-67L/S）的各工况下，满足 GB7956规定的四小时连续该工作时间试验，水袋无损坏，并且水泵稳定工作时，水带与地面无周期性滑动摩擦。以 DG34C 型消防车为研究对象，研究车载中置式消防水泵在不同压力、流量工况下，水泵进/出水管及车架振动情况，分析振动源和车辆车架
江苏大学
2021-04-14
一种宽域氧传感器控制器仿真系统
本发明公开了一种宽域氧传感器控制器仿真系统，包括宽域氧传感器控制器仿真模块和加热驱动电路；其中所述宽域氧传感器控制器仿真模块由硬件接口、采样滤波单元、温度控制单元、泵单元控制单元、数据处理单元和 CAN 通信单元组成，通过所述仿真控制系统完成对由宽域氧传感器实体发送的实时信号的采集、处理及控制。本发明所提供的半实物仿真系统，降低了宽域氧传感器控制器初期开发的硬件成本，提供了一个有效的宽域氧传感器控制器控制算法开发平台
华中科技大学
2021-04-14
一种永磁同步电机无位置传感器控制方法
本发明公开了一种永磁同步电机无位置传感器控制方法。其中， 包括一个用于修正电压合成矢量速度的转速稳定环，以及一个用于实 现矢量控制的电压幅值修正环。本发明所设计的永磁同步电机无位置 传感器控制方法，从本质上解决了电机运行过程中易失步崩溃的问题， 同时提出了一种新的实现矢量控制的控制策略算法，从而实现永磁同 步电机驱动系统稳定、可靠、高效运行。
华中科技大学
2021-04-14
基于直流紧急控制的特高压联络线功率摇摆峰值抑制方法
本发明公开了一种联络线功率摇摆峰值的抑制方法，其通过设 置直流紧急控制的启动、退出时刻及紧急功率调制量以实现对联络线 功率摇摆峰值的抑制，该方法包括：实时测量联络线功率摇摆数据的 步骤；当联络线功率值大于启动阈值时，启动直流紧急控制，并根据 联络线功率摇摆斜率确定相应的直流紧急功率调制量大小，进而采用 直流紧急控制的步骤；以及当联络线功率达到摇摆峰值时退出直流紧急控制，即将直流紧急功率调制量归零的步骤。本发明还公开了一种 特高压联络线功率摇摆峰值的抑制方法。本发明的方法抑制了由于暂 态功率扰动冲击造
华中科技大学
2021-04-14