成果提出了面向实际运营需求的智能驾驶导航控制方法，突破了车辆跟踪控制强依赖于模型的技术瓶颈，提升了大惯性车辆系统的跟踪控制品质，为智能驾驶导航控制技术应用提供理论依据。 提出了一种大惯性电动客车的智能驾驶横纵向解耦控制方法，提升了大惯性客车无人驾驶环境下跟踪期望轨迹的控制精度，优化了控制结构，有效克服了其大惯性和滞后性，改善了大惯性无人驾驶客车控制的响应速度和跟踪效果；提出了一种基于前后轴融合参考的自主招车导航及控制方法，增加了对长轴距车辆的精准控制，提高了车辆导航控制的精度。

针对矿井恶劣环境中绝对定位信息缺失，利用多源融合感知技术，构建可行驶区域两侧边缘，利用中心参考轨迹种子点生成拟合跟踪轨迹。建立势场态势图，实现智能矿用掘进机井下动态避障，并设计了自适应变参数的轨迹跟踪导航控制方法，突破了智能矿用掘进机矿井下自主导航规划的技术瓶颈。 提供了一种矿井下智能驾驶的局部路径规划方法及系统，自适应调整轨迹，实现路口前矿车的横向校正，保证矿车安全的通过路口，提高下无人矿车在分岔路口的安全性；提供了一种智能掘进机横向优化控制方法及系统，在粉尘碎石恶劣环境下，并缺乏绝对定位信息时，实现智能矿用掘进机井下精确横向轨迹跟踪控制技术；提供了一种智能驾驶的自底向上平滑轨迹生成方法及系统，保证在直线路线参考点处于道路中间，在弯道路段参考点处于弯道内侧，提高掘进机行驶过程中的安全性。

心血管微创手术磁导航技术是指手术者通过计算机远程控制系统操作由两个半球形的永久磁体和推进系统组成的设备，利用磁场来引导导管行进的方向，从而对一系列复杂多变、危险系数大、常规介入手术方法失败的多种心脏病变进行介入治疗的一项新技术。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、成果简介 心血管微创手术磁导航技术是指手术者通过计算机远程控制系统操作由两个半球形的永久磁体和推进系统组成的设备，利用磁场来引导导管行进的方向，从而对一系列复杂多变、危险系数大、常规介入手术方法失败的多种心脏病变进行介入治疗的一项新技术。国内外多项病例报告显示，该技术不仅能够减少术者和患者的X射线暴露时间，而且能够提高各种介入手术的成功率，扩大了介入手术的适应病症范围，同时减少了手术带来的负面影响及潜在的风险。 由于磁导航系统价格昂贵，一个配备有磁导航系统的电生理导管室的造价是常规电生理导管室的3倍左右，这是磁导航系统在国内普及遇到障碍的原因之一。此外，传统的磁导航技术中，实现一个磁场坐标的定位需要同时使用三个单轴磁场传感器，且传感器与计算机通过有线连接，这种方案限制了磁导航的定位精度，同时也增加了手术的难度。因此，如何对现有磁导航技术进行技术创新，使其成本降低的同时还能让手术更加精准，过程更加简单，是未来国内磁导航需要攻克的难题。 图1 单器件实现三维磁传感原理 图2 系统框图 三、技术优势 本成果提出的磁导航技术方案中，一个磁场传感器便可以实现三个方向的磁场感知，具有高的空间分辨率和集成度，极大地缩减附有传感器端的导管尺寸，同时利用无线传输技术使心脏微创介入手术变得更加简单。 性能指标 线性度范围：x方向：±20Oe，y方向：±20Oe ，z方向：±20Oe； 灵敏度：x方向：377V/A/T，y方向：345V/A/T ，z方向：625V/A/T； 线性度误差：x方向：2.3%，y方向：2.9% ，z方向：3.3%。 四、专家介绍 游龙，华中科技大学光学与电子信息学院教授，博士生导师，自旋电子器件及系统课题组组长。自2001年起一直从事自旋电子技术国际前沿课题包括磁记录、磁传感和磁逻辑等领域相关的物理、材料及器件研究。近五年来，面向国家重大需求和国际前沿，在非挥发性随机存储器、自旋神经形态器件、自旋逻辑计算电路、自旋信息安全芯片和磁场传感器等领域开创性地提出了多项重要的新技术概念和设计方案，尤其首次实现了使用单个器件对三维磁场的探测以及存储。相关成果以第一作者或通讯作者已在Nature Nanotechnology, Nature Electronics, Proceedings of National Academy of Science (PNAS), Nano letters等国际学术期刊发表40余篇学术论文。

针对矿井恶劣环境中绝对定位信息缺失，利用多源融合感知技术，构建可行驶区域两侧边缘，利用中心参考轨迹种子点生成拟合跟踪轨迹。建立势场态势图，实现智能矿用掘进机井下动态避障，并设计了自适应变参数的轨迹跟踪导航控制方法，突破了智能矿用掘进机矿井下自主导航规划的技术瓶颈。 提供了一种矿井下智能驾驶的局部路径规划方法及系统，自适应调整轨迹，实现路口前矿车的横向校正，保证矿车安全的通过路口，提高下无人矿车在分岔路口的安全性；提供了一种智能掘进机横向优化控制方法及系统，在粉尘碎石恶劣环境下，并缺乏绝对定位信息时，实现智能矿用掘进机井下精确横向轨迹跟踪控制技术；提供了一种智能驾驶的自底向上平滑轨迹生成方法及系统，保证在直线路线参考点处于道路中间，在弯道路段参考点处于弯道内侧，提高掘进机行驶过程中的安全性。 智能矿用掘进机井下导航控制技术

本发明公开了一种基于人员特征的火灾疏散路径导航方法，包括以下步骤：步骤一、通过火灾探测器获取火势信息，计算每条路径可用于逃生的有效时间范围；步骤二、利用 RFID 读写器读取人员标签信息，定位人员位置信息，并根据获取到的人员标签信息和人员位置信息进行人员疏散速度分类；步骤三、对于不同速度的人员，通过最短路径优先算法来为其计算疏散路径信息，包括从初始位置到出口结点 D 的最短路径长度值以及路径上的所有结点；步骤四、将所述最短路径长度值以及该路径上的所有结点发送给待疏散人员。本发明可以有效地提高路径的利用率。

本项目旨在充分挖掘数字化超声影像的医学内涵，运用数据处理和超声 图像三维重构技术，深度探索胎儿健康相关指标之间的关联性，采用定量分 析的科学方法在已有标准上进行优化，实现基于超声影像的胎儿健康数字化筛 查的目标。 医学图像三维重建是通过计算机图形学、数字图像处理技术、计算机 可视化以及人机交互等技术，把二维的医学图像序列转换为三维图像在屏幕 上显示出来，并根据需要为用户提供交互处理手段的理论、方法和技术。在 进行医学图像三维重建之前，首先需要对医学影像设备输出的图像数据按照 疾病诊断的需要进行必要的分割。图像分割是将图像中互不相交的区域分离 开来，被分离开来的每一个区域都必须满足特定的区域一致性。进行图像分 割的目的是为了定量定性分析的需要，提取出图像中感兴趣的区域，同时它 也是利用图像进行三维可视化的基础。通过分割技术提取出医学图像序列中 的感兴趣的组织器官或病变体后，就可以通过三维重建技术重建出这些被提 取的组织器官或病变体。重建的图像除外观逼真、富有立体感外，还具有任 意角度旋转、多种剖面显示、透视内部结构功能，可以将医疗影像数据的真实 感官效果展示给诊断人员。市场及经济效益分析： 如今国内外的图像处理技术都比较成熟，对于图像重构的技术也非常的 成熟，但大都是从二维图像进行重构。对于将超声影像结合图像处理，再进 行三维重构的技术在国内的是领先的，二维医学图像已经不能满足人们对测 量精准度、可预见性的需求了，此时用超声图像进行三维重构将面临巨大的市 场。

项目简介 雾化栽培也称雾培，它是指让植物根系离开基质和水，完全置于气雾环境下发育的 一种新型栽培模式。雾化栽培中根系悬浮于空中，氧气得以最大化供给，矿物质离子以 及水分的吸收都能得以充足的保证，根系处于最佳的水肥环境，使作物发挥出最大的生 长潜能。研究表明, 雾化栽培中大多数作物品种生长速度可增加 3～5 倍，而且可以免农 药和化肥栽培。在节水农业以及都市阳台农业领域具有广泛的应用前景。在国家自然科 学基金（项目编号：51275214）、江苏省自然科学

 项目简介 雾化栽培也称雾培，它是指让植物根系离开基质和水，完全置于气雾环境下发育的 一种新型栽培模式。雾化栽培中根系悬浮于空中，氧气得以最大化供给，矿物质离子以 及水分的吸收都能得以充足的保证，根系处于最佳的水肥环境，使作物发挥出最大的生 长潜能。研究表明, 雾化栽培中大多数作物品种生长速度可增加 3～5 倍，而且可以免农 药和化肥栽培。在节水农业以及都市阳台农业领域具有广泛的应用前景。系列智能雾化 栽培器，基本结构如图 1 所示。 该栽培

项目简介 “智能超声雾耕器项目”项目由江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室开 展实施，由本研究团队设计，主要包括雾耕试验台和控制系统。 针对雾耕的特点设计了雾耕器，本雾耕器采用立体式结构，主要包括栽培箱、支架、 贮液室等，并采用超声雾化片组和液压式喷头进行雾耕。 针对雾耕器控制系统，设计了一套基于单片机环境控制系统，通过控制器 A 采集雾 耕环境的温度、湿度、光照强度、二氧化碳浓度等因素，并将数据信息发送给控制器 B，122 并由控制器 A 和控

本项目成果主要针对颗粒增强铝基复合材料电弧熔焊接头中焊缝晶粒粗大、颗粒增强相偏聚等问题，以及氧化物弥散强化（Oxide dispersion strengthened，ODS）高温合金TIG焊过程中焊缝晶粒粗大及气孔等问题，通过超声频脉冲电源与弧焊电源并联耦合，获得超声电弧，对焊缝熔池直接施加超声振动作用，从而细化焊缝晶粒，改善气孔问题。同时利用电弧超声产生的空化作用将贴附在颗粒表面的气体、氧化层和杂质等清理干净，改善增强相颗粒在基体中的分布情况。 电弧超声可以去除待焊表面的氧化膜，