本发明公开了一种单关节助力外骨骼滑模控制的方法，该方法首先采集小腿上的多维力传感器的信号；实时控制器将多维力传感器接触点的力转换为该点期望的速度，通过运算进而得出膝关节的期望角度；实时控制器通过采集运算旋转编码器的角度信息，输出控制电液伺服阀的电压信号；伺服阀放大板将该电压信号转化为电液伺服阀的电流信号；电液伺服阀根据电流信号的大小，实现对流入液压缸流量的控制，进而实现液压缸活塞位置的控制；本发明的滑模变结构控制方法具有响应快速、对参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识，物理实现简单等特点。

本发明公开了一种永磁同步电机的控制方法及系统，在永磁同 步电机矢量控制中设计了负载转矩的滑模观测器，结合速度环的滑模 控制进行补偿，对速度控制器进行了重新设计，同时得到了较为稳定 的 q 轴参考电流，进而得到比较理想的转速、转矩。本发明能在系统 受到干扰的情况下快速有效地调节永磁同步电机的各项输入和输出参 数，动态响应速度快，鲁棒性高，提高了永磁同步电机的控制精度及 其运行的可靠性。 

超效分离工艺是思普润针对MBBR工艺后续深度处理需求，在磁加载混凝沉淀技术基础上研发的一种新型高效泥水分离技术。通过优化筛选药剂组合、投加优筛磁种、配套高效的专用搅拌器、高剪机、高梯度磁分离机等设备，实现了对SS、TP和COD等污染物的强化处理。超效分离工艺适用于各类废水的预处理和生物处理后水中具有一定黏度的脱落生物膜的分离沉淀，具有极高的处理效率，与MBBR工艺组成完整的高效深度脱氮除磷工艺包。 应用领域 1、高标准污水处理厂的新建和提标改造（一级A及准地表IV、III类水）； 2、紧凑型污水处理厂的新建、扩容、提标； 3、水环境治理及村镇点源污水处理（一体化可移动处理箱体设备）； 4、雨、洪水处理及回用； 5、高磷、含重金属废水的处理。

云之翼超融合，通过在同一组物理服务器（3台及以上）中安装计算虚拟化和存储虚拟化软件，并提供便利的统一管理界面,组成的计算和存储融合的资源池，从而为客户提供化繁为简的新一代 IT 基础架构，其可用性、可靠性和高性能经过运营商、金融、医疗、大型制造业等行业领导者生产环境长时间检验。 一、产品优势 真正的软件定义与超融合架构部署 基于 x86 或 ARM 等架构的服务器构建，且易于部署、维护与扩展。 灵活多样的虚拟化平台选择内嵌功能丰富但无需付费的虚拟化平台，亦支持 VMware、Citrix 虚拟化平台。 经生产系统验证的分布式块存储自主研发的分布式块存储，具备丰富的生产级特性并经过核心业务系统长时间运行考验。 丰富且经过验证的服务器硬件与生态解决方案适配主流 x86 或 ARM 等架构的服务器和部件，并与主流的数据保护、安全、云管理平台和容器管理平台厂家进行方案适配和认证。 智能化的运维功能基于机器学习的资源用量预测，以及智能资源优化建议，提高运维效率。 从硬盘到跨城市的生产级高可用特性提供硬盘数据效验、节点多副本冗余、机架拓扑感知、同城双活集群、异地异步备份等多种级别的数据可靠性保障措施。 二、应用场景 新建数据中心 超融合架构简单且易于扩展，快速交付，运维难度低，更低运营成本，轻松构建符合未来趋势的新一代数据中心。 开发与测试平台 借助超融合架构，智能调度计算、存储和网络资源，实现开发测试环境的快速搭建。 分支机构 借助超融合架构，为分支机构提供一站式业务应用交付，实现总部对分支机构资源的统一管理。 桌面云建设 通过超融合构建桌面云，不仅可以提供桌面云所需的性能、可用性、可扩展性，同时还可以降低架构的复杂性、管理难度，以及建设成本。 应用新建及扩容 借助超融合架构，实现计算、存储资源池化，提供应用快速上线和资源按需扩展的能力。 服务器虚拟化 基于自研的分布式存储技术，围绕不同的服务器虚拟化，提供高可靠、高性能、易于扩展和便于管理的新一代基础架构解决方案。

本发明属于中药技术领域，涉及一种用于治疗半滑舌鳎腹水病的中药组合物。一种用于治疗半滑舌鳎腹水病的中药组合物，包括以下重量份的组分：柴胡5～15份，枳壳15～30份，白芍10～20份，白芷10～20份，甘草5～15份，香附10～20份，川芎6～10份，莱菔子15～20份。本发明的用于治疗半滑舌鳎腹水病的中药组合物，由于中草药具有多重作用，既能促进水产动物的群体防治，又可促进其个体生长发育。可以实现药材的药用与营养价值的有机结合。另外，中药组合物治疗腹水病效果持久、疗效显著、无毒副残留或毒副残留低。

本发明公开一种多电机驱动系统新型离散滑模跟踪控制方法、系统、设备和介质。属于多电机驱动系统控制技术领域。本发明依据特征建模理论，建立针对位置跟踪控制的多电机驱动系统特征模型，该模型比常规动力学模型阶次更低且参数更少；采用带遗忘因子的递推最小二乘法对特征模型参数进行在线辨识，并投影到参数范围集合；设计一种多幂次二阶滑模面，以加快跟踪误差在不同误差带内的收敛速度；设计多电机驱动系统新型离散滑模跟踪控制方法，实现高精度跟踪控制，同时减小滑模抖振。

产品详细介绍 ZYT—DDC 单人单面紫外诱变台（垂直）   这是一种供单人操作的通用型局部净化设备，气流形式为垂直层流，它可造就局部高清洁度空气环境，同时又具备紫外诱变技术功能对生物研究、科技育种、科研制药、农业科技等部门，紫外诱变台是您最好的助手。 特点： 1、操作区为全不锈钢。 2、外型美观结构合理。 3、采用自定们上下推拉门系统。 4、风量可调，双侧电源插座。 5、紫外线单个控制，时间定时功能。 技术指标：   型号 ZYT--DDC 外形尺寸 900×800×1630 工作台尺寸 870×650×570 洁净等级 100级@≥0.5ｕm(美联邦209E) 平均风速 0.3—0.5m/s(可调) 噪音 ≤65dB(A) 振动 XYZ方向≤2ｕm 照明灯具 20W*1 感光灯 20W*1  紫外灯 主峰波长254NM  15W*3 紫外灯 主峰波长285NM  15W*3 电源 220V  50HZ 消耗功率 450W 备注 不锈钢台面，双侧电源，上下推拉门