（1）基于低成本RGB-D传感器的平面抓取： ①　非规则物体的抓取位姿检测 ②　并可泛化到未训练过的物体实例 （2）基于低成本RGB-D传感器的全空间6自由度抓取： ①　散乱放置、非规则物体，可针对特定实例或物体类别 ②　无需特定物体模型 ③　支持UR5机器人或其它标准6轴工业机器人通信 （3）机器人柔顺装配：基于视觉/力控引导的插孔、层叠装配。 （4）学习与人机协同功能：从人的视频示范中学习任务与抓取姿态约束，针对人机协作装配任务，从人的操作示范中学习并预测人的动作。

由于超高强度钢丝制备技术复杂、工艺稳定性要求极高，其关键生产控制技术一直被国外垄断。东南大学方峰教授研究团队从珠光体钢丝的形变、相变和强化机制着手，揭示了超大形变珠光体的形变机制、织构遗传现象及影响因素、超大形变渗碳体微结构的调控机制。在此基础上，与江苏宝钢精密钢丝有限公司、国内最大切割钢丝企业——盛利维尔、国内最大镀锌钢丝企业——华新钢缆合作，逐渐形成了三大核心技术：1）超大形变珠光体钢丝的织构遗传控制技术；2）超大形变珠光体钢丝精细回火处理技术；3）超高强度钢丝的低损伤拉拔控制技术；并设计形成整套生产装备和工艺技术，实现了超高强度钢丝的批量化生产，打破了国外垄断。

超高性能混凝土强度高（＞150MPa，可达普通混凝土的5倍以上）、韧性好（可达普通混凝土的100倍以上）、耐久性好（可达普通混凝土的10倍以上），可形成高效、轻型、耐久的混凝土结构，可有效解决钢结构疲劳和桥面沥青混凝土铺装易破坏的难题，已在国内10余座桥梁中成功应用。长沙横四路跨街天桥是国内首座超高性能混凝土桥梁。

轴承是重要的机械基础件，它在很大程度上决定了装备的性能、寿命与可靠性等。随着社会的发展与进步，人们对它的寿命提出了越来越高的要求。经过几十年的发展，中国已经发展成为轴承钢的生产大国。产量已基本能满足国内市场的需求。但是国产轴承钢的质量与瑞典SKF、日本山阳等先进厂家相比还存在一定差距。迫切要求提高其疲劳寿命。延长轴承钢寿命的尝试主要包括降低氧含量与提高钢的洁净度；表面改性处理；以及通过探索新的热处理工艺来提高轴承钢的疲劳寿命。然而通过以上方法获得的较长寿命并不总是能够满足要求的，特别是在高负载荷等严酷条件下使用时，更是如此，所以一直有需求开发一种具有更长使用寿命的钢材。 当钢的含碳量大于0.77%以后成为过共析钢，过共析钢在铸造态、退火态与正火态的正常组织为网状二次渗碳体与珠光体。渗碳体的硬度高，耐磨性好，增加渗碳体明显可以提高材料的硬度与耐磨性。但以网状形态存在是导致钢变脆的主要原因，为了减少脆性，避免较多的网状渗碳体，轴承钢的含碳量一般都小于1.0左右，高于此含碳量将导致后续锻造、轧制难以将大的网状渗碳体破碎，将使钢的性能变脆。为了破碎网状渗碳体，在轧制与锻造工艺中都增加了变形量同时降低变形温度，这样都增加了工艺成本，浪费了能源。本项目得到了一种无网状渗碳体的高碳钢，这个钢比较容易球化，经850C°加热15min，1 C°/min冷却到750 C°出炉后就得到了理想的球化组织，见图1。这将大大节省球化处理的时间，可以提高功效，节约能源。 该材料经840℃加热淬火，155±5℃回火，组织为马氏体和残余奥氏体加剩余碳化物，见图2。图3为对照GCr15经同样热处理后的组织，比较看出，本项目的组织明显比较细，残余奥氏体量也比较奥少，这些特征都十分有利于提高轴承钢的性能。 该材料和对照材料GCr15进行耐磨实验和接触疲劳实验，结果见图4和5，.结果表明本发明的材料比典型的轴承钢GCr15有更高的耐磨性和更长的接触疲劳寿命。 该材料的成本与GCr15相当，热处理工艺也相同，所以不增加额外成本。

该系统是一个GPS车载智能终端平台，能实现对不同层次用户对车辆定位、调度、追踪、安全运输等管理的需求。为客户提供一套便于功能升级、模块可互换、适应不同车辆环境下的高性价比的模块式GPS车载智能终端的解决方案，满足不同客户的个性化需求。该系统具有车辆定位跟踪功能，车辆监视功能，报警功能，拍照功能，调度功能，车辆控制功能，对讲监听功能，碰撞检测功能，黑匣子记录功能，业务及增值业务功能。随着我国经济的发展，一旦各城市的公交车和出租车项目启动，特别是长途运输车辆的应用实施，车载导航市场将出现爆发性增长的势头其应用市场需求迫切，潜力巨大。本系统先后在北京市、浙江省、江苏省、广东省等全国各地区30余家用户的推广使用，已经销售了4204台，营业额达到了1217万元，产生巨大的经济社会效益。本产品的主要客户有：江西长运股份有限公司、广东省江门市汽运集团，苏州双牛电子有限公司，扬州中兴通讯设备有限公司，金华青年汽车制造有限公司，东美实业有限公司抚州公司，东风汽车公司抚州销售技术服务站，赣州新世纪汽运有限公司，赣州车圣导航科技有限公司等。2007年该项目荣获江西省科技进步贰等奖。

无线多媒体自组织网智能通信终端主要由两大模块组成：主控制器模 块和音视频模块。两个模块可以相对独立地完成各自的功能，用户可以 根据实际需要选择使用其部分或全部功能。主控制模块主要实现对多任 务的实时管理，无线自组织网组网功能，人机交互图形界面（系统配有7 英寸LCD触摸屏），以及对音视频模块的控制和模块间数据通信，视频实 时显示等功能；音视频模块主要实现对实时音视频数据的釆集、编码、 解码，多种格式的音视频信号的输出等功能。

1、“智慧、生态、宜居”光理念，打造以智慧城市中心目标的灯联网；智慧环境、智慧灯光、智慧消防、智慧交通、智慧平安城市、智慧停车、智慧充电、智慧信念等多元化，以遍布城市第一个角落的智慧灯具为城市智慧端，建造一个理念的智慧灯联网。2、首创专利技术，以“城市管理智能路灯、智能喷淋喷雾设备”“远程组合喷雾灯的空气雾霾处理装置”、多功能照明灯具“、集成式多孔杆柱的路灯”等为专利智慧终端服务、在满足智慧城市功能的同时，组成一个以降尘、消防为一体的智慧城市网络格局、增加空气负离子的大气治理环境、并形城市生态保护屏障；通过在治理环境的同时有创造性的提高了城市夜景相结合的方案，在享受城市夜景发展的同时，还有效的提升了城市生态环境。3、智慧城市多网合一，有效解决智慧城市经济重复建设问题、解决智慧环境、智慧照明、智慧交通、平安城市、智慧城管、信息发布、智慧消防等多种城市智慧问题。对城市水资源多次重复利用过滤、有效解决城市水资源轻度污染问题、激活城市肺功能。

类别 参数 参数值 操作系统 Android4.4 CPU 四核 ，1.5GHz 内存RAM 1GB 存储容量 8GB 内置音响 2*2W 解码能力 支持4路1080P或1路4K 网络 支持有线、无线、WiFi热点 液晶面板尺寸 55 背光源 LED 显示比例 16:9 分辨率 1920*1080 亮度 350cd/m2 响应时间（ms） 9ms 对比度 1200:1 电源 AC100~240V 50Hz/60Hz 满载功耗 130W 待机功耗 0.3W 外形尺寸（mm） 1243.0×720.0×82.0 包装尺寸（mm） 1355*824*175 整机重量 17kg 机身材料 塑壳，RoHS+防火等级(UL94-HB75级) 安装方式 壁挂式 显示方式 支持横竖屏切换 工作温度 5℃～40℃ 工作湿度 10%～85% 其他外部接口 RJ45×1、USB2.0×2、RS232×1、SD卡插槽×1、WIFI×1

场景物联：内置物联网关，可以接入无线物联设备，实现灯光、风扇、空调、窗帘等用电设备管控，同时支持无线麦克风接入功能，实现教室无线扩声，一师一麦，根据场景进行自定义。 校园广播：支持图片、音频、视频广播播放功能，可将融合平台推送的任务信息进行解码播放，任意终端收到的任务信息以后自动运行播放。 课堂直播：主讲教室进行一键开启直播功能，听课教室设备自动开启，学生可同步观看主讲教室的推送的课程内容。 远程对讲、报修自如：内置IP对讲模块，通过融合平台实现语音呼叫、远程监听、监控联动等功能，在线完成督课巡课；本地实现一键故障报修。

内置工业电脑，强劲性能，搭载HDBaseT端口，支持信号传输，性能稳定，运行流畅，功耗更低； 音视频解码，定时推送，可将融合管理平台的音视频任务进行解码播放，任意终端收到任务信息都会自动运行播放，任务结束后设备自动关闭，实现自动化管理； 智能联动：内置无线物联网关，可以接入无线物联设备；支持无线麦克风接入，实现教室无线扩声； 反向扫码，语音对讲功能：对接校园IC 卡，可插卡、刷卡、扫码或者反向扫码开机