目概况    目前，国内外大量应用弧焊机器人系统从整体上看基本都属第一代或准二代焊接机器人系统。由于焊接路径和焊接参数是根据实际作业条件预先设置的，在焊接时缺少外部信息传感和实时调整控制功能，这类弧焊机器人一般不能应对焊接作业条件严格的稳定性要求，焊接时缺乏“柔性”，表现出明显的缺点。在实际弧焊过程中，焊接条件是经常变化的，如加工和装配等误差会造成焊缝位置和尺寸的变化，焊接过程中工件受热及散热条件改变会造成焊道变形和熔透不均。    为克服机器人焊接过程中各种不确定性因素对焊接质量的影响，提高机器人作业智能化水平和工作的可靠性，要求弧焊机器人系统不仅能实现焊接参数的在线调整，且能实现焊缝的自动实时跟踪。己完成铝镁硅合金框架弧焊机器人柔性工作站焊缝智能跟踪与图象处理技术，使企业塞拉门设计制造的技术水平达国际先进水平。 本项目具有国际先进水平，拥有自主知识产权。 主要特点    已完成的项目，塞拉门框架的材料为铝镁硅合金，材料特殊、框架尺寸较大，焊点多而短、焊接质量要求高，故解决柔性夹具设计、实现两面焊接、满足多系列多规格门框尺寸的要求是体现了成果的先进性；    铝镁硅合金框架弧焊机器入柔性工作站所包括的柔性夹具、焊缝智能跟踪与图象处理技术，使企业塞拉门设计制造的技术水平达国际先进水平，体现了成果的创造性。技术指标    国内城市轨道车辆、高速列车的迅猛发展使得城轨门生产逐年猛增，品种不断翻新，但铝镁硅合金框架等主要零部件仍为手工焊接。由于手工焊接依赖于工人的技术水平，效率低，焊接质量欠佳，优质品率低，是制约我国城轨门产品升级的关键技术。    首选企业的高精度焊件达到：焊缝识别误差600×600像素， ±0. 25mm，±0.20mm;焊枪姿态误差，±0. 045mm，±0.040mm;其它误差（包括焊丝变形误差、工件热变形误差、焊接电流误差等），±0. 030mm，±0.020mm;视觉跟踪综合误差，±0.5mm，±0.35mm。市场前景    成果实施后使用单位使用前手工焊接的1.2万件／年，达到4万件。按人工焊接生产水平，支出费用为72万x3. 5=252万，机器人的投入成本1年半内可收回，且可满足使用单位近3-5年的发展需求。    按近几年使用单位产品产量的增长速度，2009-2010年产量可达5.5万件，2台机器人工作站每年可生产5. 68万件，完全满足生产要求。若仍用人工焊接则成本支出为72万x4. 6=331.2方元，而机器人工作台投入费用为零。企业每年可新增产值4-5亿元，利税1. 2-1.5亿元。    市场应用方面已具备推广应用的基本条件，该成果的完成，不仅可以提升企业高精度特材焊件设计制造的技术水平，提高企业技术创新能力和提升产业集聚度，使产品达同行业国内领先或国际先进水平，且可成为企业现代先进制造工艺与装备工程应用的一个亮点。通过开发研制，真正体现了产学研合作的现代高等教育理念，在高校和企业中锻炼出一批机器人研制方面、具有实战经验的科技人才。

小试阶段/n本发明涉及一种基于视觉信息的人体姿态跟踪方法。本发明具有实用性强、准确性高和效率较高的特点。 人体姿态跟踪问题可以描述为：根据监控环境中采集到的视频序列和首帧真实姿态，估计每帧图像中受控人物的全身姿态，要求估计出的姿态向量包含人体全身所有关节点的三维位置坐标。。一般粒子滤波算法特别是用于人体姿态跟踪的算法，比如免疫粒子滤波，它们的运动模型都是一阶线性的；由于人体姿态原始空间维数太高，在此高维空间中建立的运动模型的方法计算量大，很难达到跟踪中的实时性要求。本发明旨在克服上述技术缺陷，提供一

本发明提供一种太阳光自动跟踪光热催化-膜分离反应系统，旨在提供一种高效光热催化反应系统，它包括光热催化反应区、膜分离区、太阳光自动跟踪仪、系统控制区、太阳能发电区。通过曝气混合驱动方式将TiO2催化剂与污染物充分混合，促使混合液循环流动进行光热催化反应。本系统在太阳光自动跟踪仪的带动下能全天候跟踪太阳光，具有很高的光能利用率和传质效率，太阳光自动跟踪仪的设置大大提高了光热催化反应去除污染物的效率，使得光能利用率达到最大化；太阳能发电区所提供的电能能够满足整个系统所需电量，使本系统摆脱外接电源的束缚，

本实用新型公开了一种双光束焊接焊缝跟踪控制系统，用于三维 T 型焊缝的跟踪控制，该系统包括人机交互接口，双光束焊接控制器，驱动放大单元，二个焊缝跟踪传感器，以及焊缝跟踪控制接口；双光束焊接运动控制器用于完成焊接运动控制，其发出的焊接运动信号，经过驱动放大单元放大后，控制弧板以正确姿态运动，弧板左右两侧十字滑台上安装有激光焊接头，将分光得到的相同参数的两束激光同时打向三维 T 型焊缝的两侧，实现双光束激光焊接控制；焊缝跟踪传感器在双光束激光焊接的同时，从其视觉区域实时检测焊缝位置是否有偏差，并将检测信

本实用新型公开了一种太阳能双轴自动跟踪系统，属于太阳能跟踪领域。包括：太阳能帆板模型， 动力系统，反馈系统和控制管理中心。所述的太阳能帆板模型与反馈系统连接，所述反馈系统与控制管 理中心连接，所述控制管理中心与动力系统连接，所述动力系统与太阳能帆板模型连接。通过前端太阳 能帆板模型感知光线强弱，通过反馈系统接入控制管理中心，控制管理中心判断电压差值，控制输出不 同频率和不同个数的脉冲，通过驱动动力系统中的步进电机控制太阳能帆板自动双轴转动。本实

本发明公开了一种单频网雷达多目标跟踪方法。方法包括量测互联和序列跟踪两个模块。量测互联中: 首先选取一定数量的量测与收发对关联构造低维度关联假设，然后对所有关联假设进行快速判决以尽可能排 除错误的关联假设，整理上一步中所接受的关联假设，最后基于整理后的数据构造单频网情况下的全局关联 0-1 整数规划模型，求解得量测互联后的二次量测。基于二次量测采用卡尔曼滤波实现序列跟踪。该方法可 应对单频网雷达中量测、发射站、目标三者的关联模糊问题，通过启发式方法和最优化模型相结合的方式大 幅降低计算复杂度，且多目标跟踪性能接近关联关系已知的情况，具有推广应用价值

产品详细介绍系统概述： 本系统采用最先进的图像（人脸、色彩、物体移动趋势等多种方案联动）跟踪方案，其优势部分在于其跟踪策略的组合及配置（多位优质课专家参于设计，并在数千堂实况课实时测试更新），配合其它厂家的录播主机可满足智能跟踪系统的需求，学生和教师跟踪主机可分别单独使用，同时使用可以达到最佳的无人值守的学生及教师跟踪轨迹，是目前教育市场上最佳的图像跟踪方案，此方案的跟踪策略完全由主机智能分析完成，兼容市面大部分主机厂家录播主机，不需要录播厂商或系统集成商二次开发。 教师跟踪主机（型号：WIS-ITRACE-T01）： 学生跟踪部分（型号：WIS-ITRACE-S01）：     功能简述： l         平滑的教师跟踪、清晰的板书跟踪、准确的学生跟踪; l         自带窗口化调试工具，安装调试及使用调试，有基本电脑常识的老师即可设置; l         满足教学PC的鼠标键盘移动侦测响应; l         灵活的摄像机拉近拉选，可用鼠标的滚轮来按制，像操作窗口滚动条一样拉近拉选; l         简单的云台控制，实现平滑的画面感且可设定移动速度 l         快捷的场景切换，可预置远中近和全景四个场景，由快捷按钮一键实现 l         方便配合云台的预置位，而且可以用鼠标光标直观控制，人机操作方便   系统特点： 1、  教师跟踪模式：智能图像识别，直接对录制视频图像进行分析，老师讲课时无需佩戴任何定位设备，也无需安装任何红外、超声波、射频发射器以及图像辅助定位摄像机，实现常态化教学（含板书跟踪、鼠标移动侦测）； 2、  学生机跟踪模式：由一台广角全景定位摄像机和跟踪摄像机组成，定位摄像机监控整个教室内学生起立和举手动作并控制跟踪摄像同进行追踪和定位，准确度较其它跟踪方案高，且安装简单； 3、  跟踪距离：2M～50M（视摄像机的焦距能力而定）； 4、  跟踪角度：0～355度； 5、  最小跟踪目标：≥4*4像素； 6、  抗干扰能力：采用领先的人体特征跟踪算法，完全不受光线、声音、电磁等外在的环境影响； 7、  定位与实时：自动识别目标位置，定位精确，多种跟踪策略可选，并可自定义跟踪策略； 8、  标准1U机架式设备，功耗低，稳定性强，兼容性强，标准化云台接口，支持多种云台设备； 9、  支持高清摄像机的方案；   方案的对比   智能图像跟踪系统 红外跟踪 超声波 图像流畅度 流畅 不流畅 不流畅 定位准确度 误差<2% 误差>10% 误差>20% 抗干扰性 强 太阳光，热光源都会差生干扰 有辐射，对人体有害 安装难易 简单，只装摄像机，安装调试半天 复杂，还要安装发射和接收，一般2-3天 复杂，安装接收和发射，一般2-3天 产品升级 容易，更新主机即可 困难 困难 系统组成部分 跟踪主机独立完成 需辅助设备 需辅助设备 实时跟踪，目标跟踪 350度跟踪目标，不会丢失，跟踪流畅 角度受限，有盲区 角度90度左右，有盲区   主机参数： l         通迅、管理、扩展接口：RS232 l         视频接口：CVBS l         电源：AC 5V   主机应用： l         精品录播课程 l         多媒体教学 l         校园电视台 l         手术示教 l         微格教室 l         优质课评选 l         各种会议 l         指挥调度  

相关专利涉及一种用于医学影像学诊断、治疗的辅助设备，具体涉及一种用于 PET、CT 及 MR 图像融合的腹盆部立体定向框架，该装置固定后可通过更换装载不同造影材料的定位棒，为不同影像数据添加定位信息，通过“外部特征点提取法”实现任意两组或三组独立影像图像的精确融合。

相关专利涉及一种用于医学影像学诊断、治疗的辅助设备，具体涉及一种用于 PET、CT 及 MR 图像融合的腹盆部立体定向框架，该装置固定后可通过更换装载不同造影材料的定位棒，为不同影像数据添加定位信息，通过“外部特征点提取法”实现任意两组或三组独立影像图像的精确融合。应用范围:可用于任意品牌、型号的 PET、CT 或 MR 机的图像融合，实现了昂贵 PET/CT、PET/MR 机的主要功能，提升了单项设备的应用价值。效益分析:基于相关专利开发的用于腹盆部 PET、CT 及 MR 图像融合的立体定向设备，具有操作简便、成本合理、可重复使用等优点，其主要技术优势和性能指标如下： 一、主要技术优势 （1）可用于任意品牌、型号的 PET、CT 或 MR 机，实现了昂贵 PET/CT、PET/MR 机的主要功能，提升了单项设备的应用价值； （2）该方法能对腹盆腔内固定的解剖部位或相同病变区域同时显示出PET、CT 和 MR 扫描结果。整合后的图像比组成它的各个子图具有更优越的性能，实现信息论中 1+1>2 的效果。 （3）可更加精确、直观、全面地为医生提供盆腔病变范围、形态等解剖结构变化及代谢功能信息，提供单一影像检查难以发现或定位的疾病诊断信息，突出各自的检测优势和特点，为科研、临床诊断和治疗提供了更有效、精确、直观的帮助。 二、主要性能指标 （1）为腹盆部 PET、CT 及 MR 图像提供固定识别位点，实现同层面、不同检查方法的图像的精确融合。

鉴于装配式混凝土结构工程应用中传统连接方式存在诸多问题现状，如对预制构件生产的精度、安装施工的组织和管理要求较高，缺乏有效的质量检测方法，存在较大的结构安全隐患。教授团队与上海建工二建集团工程研究院共建产学研创新合作平台，对装配式混凝土结构的关键连接技术，开展了系统的试验研究，目前已完成了超高性能混凝土（UHPC）与钢筋黏结性能试验、UHPC 材料连接的预制装配柱抗震性能试验、UHPC 材料连接的预制装配梁受弯性能试验和UHPC 材料连接的装配式框架边节点抗震性能试验等研究工作，研究表明这一新型连接