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基于迭代学习的多机械臂变批次协同阻抗控制方法
本发明公开了基于迭代学习的多机械臂变批次协同阻抗控制方法,包括以下步骤:步骤1,构建多机械臂动力学模型,并根据机械臂的性质和假设将多机械臂变批次协同阻抗控制问题描述为期望轨迹、期望相对配置和交互力之间的动态关系,得到目标阻抗模型;步骤2,基于所述目标阻抗模型得到多机械臂变批次协同阻抗控制目标;步骤3,针对所述阻抗控制目标设计分布式的迭代学习阻抗控制律,使每个机械臂仅通过邻域的阻抗信息来获得期望的阻抗。本发明使得每个机械臂能够通过与邻居的交互来调整阻抗参数,从而在不确定的动态环境中实现更好的协作和性能提升。
南京工业大学 2021-01-12
超声协同养晶的果汁冷冻浓缩方法与设备
该专利针对果汁热浓缩营养风味损害大、冷冻浓缩效率低及冰晶夹带大等缺陷,利用超声波的机械效应和空化效应强化结晶过程,同时加速奥斯瓦特效应,探明了超声波能量密度与强化晶体生长的关系,研制了相应的实施设备,在养晶罐过程中施加适度超声处理,大幅度加速了起晶及冰晶生长速率并消除了伪晶生长,浓缩效能提升30%以上,解决了传统冷冻浓缩效率低及冰晶夹带严重的问题。目前该专利技术以及专利池技术成功实现果汁的全程冷绿色加工,已经在30多个国家200多家企业推广应用,近三年实现新增销售额11.85亿元,新增利税2.1亿元,获得联合国粮农组织以及国际农业工程委员会的高度关注。获得了中国专利优秀奖。
华南理工大学 2021-04-10
鸡遗传资源研究与创新利用
该成果于 2011 年获中华农业科技奖一等奖, 2018 年获得江苏省科学技术一等奖。形成的鸡资源评价和利用以及肉品质和抗性评价体系的原理、方法和分子标记辅助育种方案可以在我国固有地方家禽品种评价研究、开发利用领域推广应用。
扬州大学 2021-04-14
横向轮距与离地间隙均可调节的自平衡多功能用底盘
项目简介 本项目采用液压马达取代机械传动,增大了传动效率与平稳性,并可实现底盘的多 功能应用,能满足不同农作物对作业机械底盘离地间隙及行宽的要求,还可自动调节底 盘平衡以适应高低不平的地面。该自平衡多功能底盘适合多种离地间隙、多种行距对底 盘轮距横向宽度、以及适合崎岖不平地面对底盘行进平稳性要求的农作物套作种植、植 保、收获等机械作业领域,或地震等灾害的紧急救援,具有较好的经济效益和广阔的发 展应用前景。 目前正试制缩
江苏大学 2021-04-14
《关于举办2025年iCAN大学生创新创业大赛AI应用创新挑战赛的通知》发布
本次挑战赛聚焦人工智能领域前沿技术,鼓励大学生发挥创新思维,以实际行动探索人工智能的无限可能,为培养未来人工智能领域的领军人才和创新团队搭建平台。
iCAN大赛 2025-07-17
关于召开高端材料化工科教协同融合创新论坛的通知
为贯彻落实党的二十大精神,推进“教育强国、科技强国、人才强国”国家战略,助力高校科技创新工作提质增效,加快科技与产业深度融合,服务科技自立自强和区域创新发展。经研究,中国高等教育学会决定举办高端材料化工科教协同融合创新论坛。
中国高等教育学会 2023-09-26
欢迎报名 | 平行论坛“‘四新’2.0建设与创新人才培养”
平行论坛“‘四新’2.0建设与创新人才培养”报名
中国高等教育学会 2025-05-15
碳纳米管的结构控制制备方法
由于高温下催化剂的聚集和失活,无法获得高密度碳管水平阵列,就提出了“特洛伊”催化剂的概念,解决了催化剂聚集的难题,实现了密度高达 130 根 / 微米(局部大于 170 )碳管水平阵列的生长( Nat. Commun. , 2015, 6, 6099 )。为了进一步实现碳纳米管的结构控制,他们发展了双金属催化剂( J. Am. Chem. Soc. ,  2015, 137, 1012 )、半导体氧化物催化剂( Nano Lett. ,  2015, 15, 403 )和碳化物催化剂( J. Am. Chem. Soc. ,  2015, 137, 8904 ),实现了不同结构碳纳米管的控制生长。通过对生长的过程的调控,实现了密度大于 100 根 / 微米半导体含量大于 90% 的碳管阵列的生长( J. Am. Chem. Soc. ,  2016, 138, 6727 )和小管径阵列单壁碳纳米管的生长( J. Am. Chem. Soc. ,  2016, 138, 12723 )。
北京大学 2021-04-11
石墨烯的可控制备及结构调控
包括高纯度不同石墨片层大小石墨烯的可控制备及分离技术,石墨烯的立体 组装技术,如大尺寸石墨烯薄膜、石墨烯气凝胶、褶皱团状石墨烯等。
上海理工大学 2021-01-12
GRC复合保温外墙板与主体结构的连接结构
本实用新型公开了一种GRC复合保温外墙板与主体结构的连接结构,包括主体结构和GRC复合保温外墙板,主体结构包括由混凝土一体浇筑而成的上梁、底梁以及两侧的边柱;GRC复合保温外墙板的四周预埋有固定件,GRC复合保温外墙板的四周通过预埋的固定件分别与上梁、底梁以及两侧的边柱固定连接,且GRC复合保温外墙板的四周与上梁、底梁以及两侧的边柱的缝隙处用硅酮结构密封胶进行密封。本实用新型采用以直接固定为主,辅于硅酮结构密封胶弹性连接的方式,相比湿式连接,本实用新型的连接方式具有更低的刚度,还具有一定的柔性,能够
安徽建筑大学 2021-01-12
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