成果简介（1） 运用动力学中凯恩(KANE) 动力学方程结合牛顿一欧拉算法， 对含有闭链结构的机器人动力学进行了分析和研究， 导出了一种新的、 计算量少的基于 KANE 方程的机器人动力学算法， 该算法是一种通用算法， 很易于计算机实现， 不仅能处理开链结构的机器人动力学， 还可不经拆链就可方便地解决含有闭链结构的机器人动力学；（2） 利用分布参数法结合拉格朗日方程， 提出了一种机器人弹性动力学分析方法， 导出了含有弹性构件的机器人广义运动微分方程， 该广义运动方程具有通

本实用新型公开了一种瓶体翻转机构，包括：转盘机构，其具有可旋转的转盘，该转盘外周开有多个齿，各齿之间的空间用于容置瓶体；传送带，其设置在转盘一侧，瓶体通过该传送带输入转盘中；螺旋分瓶器，其为螺杆结构，其设置在传送带上并可轴向旋转，用以将传送带上的待进入转盘机构的瓶体之间的间距进行调整，以实现瓶体均匀进行转盘机构的齿形凹槽中；通过传送带输送的多个瓶体在进入转盘机构的转盘前通过螺旋分瓶器进行间距调整，从而分别对应进入转盘各齿形凹槽中，经转盘旋转带动从另一侧的出口输出即可实现瓶体翻转。本实用新型的机构能够

课题组使用一种名为角分辨光电子能谱的强大表面物理实验工具研究了反铁磁拓扑绝缘体MnBi2Te4。理论预测和此前的实验表明，这种最近合成的材料是第一个理想的反铁磁拓扑绝缘体，其天然解理面应该是绝缘的。但是，课题组通过研究数据表明，它的表面能带形成了一个完整的X形——这证明该表面以不寻常的，拓扑保护的方式导电。这个数据推翻了此前的实验结论，使磁性拓扑体系的研究迈入一个新的阶段。课题组指出，这种奇异的行为可能是由于表面磁性或结构重构引起的。文中的第一性原

产品详细介绍 北师大辅仁淑凡体感音乐放松沙发—弗洛伊德沙发 型号一：SF/X—FS-1 体感音乐放松沙发又叫弗洛伊德沙发。最新的情感医学与自然疗法，让人们重新关注自律神经、心率协调和情感脑。身心灵的疗愈，不能单纯依靠药物和谈话治疗，更以人为本的自然疗法来摆脱压力、焦虑和抑郁。研创于挪威和日本的体感振动音乐疗法(Vibroacoustic Therapy简称VA)，按人体工学将专利音响与沙发完美的融合。我们倡导心身一体，帮音乐心理治疗师打造现代弗洛伊德沙发，通过创新的体感振动音乐，助力高品位放松，安抚疲惫心灵。 躺在上面，低频16-150Hz的音乐振动与聆听同步。透过骨骼和神经传导，令人宛若浸泡在音乐里，全身肌肉、细胞以及血液循环都平稳下来。在音乐声波中，新皮质熟睡、身心感觉舒适，表层自我防卫机制暂停，最适合实施催眠治疗，令疲惫的心和自律神经重新恢复平衡、精神免疫机能增强，身心舒展滋润，享受平衡和谐的美好心境。 在心理训练中，体感音乐可以激活古皮质、帮助唤醒情感脑、提高潜意识的力量，是心理疗法从无形到有形的变革。同时，音乐体感振动具有很高的生物干预度，而通过生理放松干预对于促进心理健康有着国际认可的积极作用。 与情绪扫描、功能音乐配合，可构成多感官心理健康训练系统，是实效的音乐疗法工具。同时具有“在最短时间内、获得最高质量休息”的身心调节功效。 产品由三部分组成： （一）体感音乐放松沙发: 体感音乐放松仪，正如音响有家庭和Hi-Fi之分，沙发造型的体感音响能够更加细腻地表达音乐声波对于身体内听觉和触觉的刺激，富于弹性、同时不失柔软，整个人几乎都要融化在音乐声波中。 （二）视频播放系统: 7吋液晶显示屏，支持播放音乐、电影、文字、图片。支持U盘播放,电子书阅读。无线遥控器，控制文件播放和音量控制。 型号一 产品价格：15600元/套 （三）音乐放松系统： 系统提供解压与放松两大系统音乐，如以下音乐情景：主题1：沙滩、海浪、海鸥鸣叫 主题2：森林、细风、树叶沙沙 主题3：池塘、莲花、水滴叮当  主题4：花园、花朵、蝴蝶飞舞 主题5：古筝、钢琴、乐声交映 放松：减缓压力，带给你平静的心和放松的身体催眠：消除紧张，镇定焦虑头脑，安抚疲惫心灵 重建：清洗抹布，心理健康工作者心灵督导养护 广泛适用于 ——（1）专业心理机构：各医院、学校、机关及卫生主管部门的心理门诊、治疗中心治疗使用。（2）医疗机构：病人术前术后压力舒缓，住院病人失眠治疗，慢性病人情绪提升。（3）机关单位：学校考前团体放松、激励，公司集体压力释放。 型号二：SF/X—FS-2    电脑屏幕显示心情 • 意念训练调解状态 • 提高生理健康指数 • 调节身心协调水平   在保留“型号一”功能的基础上，增加了HRV生物反馈训练系统。通过USB接口与笔记本电脑连接，将受测者的每一瞬间的心率变化、交感神经与副交感神经活动的频谱变化、压力指数等生理信号传输到在电脑屏幕上。 借助训练游戏，平衡自主神经系统，协调并提升HRV，从而减轻紧张、疲劳、焦虑、烦躁、失眠、多疑、强迫、抑郁等高压情绪，促进心脏健康和心理健康，让使用者回归健康、回归快乐。 型号二 产品价格：28600元/套。

本发明公开了一种基于水性树脂的超细纤维合成革基布的含浸方法。首先将固含量为20~50%的水性耐碱水解型聚氨酯乳液100份，固含量30~40%的碱溶性丙烯酸及其酯共聚物乳液40-100份，水0~250份，增稠剂0.6~3份混合均匀，制得水性含浸浆料；然后将超细纤维纤无纺布浸渍于水性含浸浆料中，然后干燥5~20min；接着用5~15%的氢氧化钠水溶液中进行碱减量处理，减量温度为80~95℃，减量时间为30~120min，丙烯酸及其酯共聚物水解溶出，从而在超细纤维合成革中形成泡孔结构；碱减量后的基布进行水洗、烘干，最后经后整理得到超细纤维合成革。

青白散对慢性软组织损伤大鼠骨骼肌Ⅰ、Ⅲ型胶原蛋白表达的影响

本发明涉及水煤浆生产方法,旨在提供一种利用微波改变煤炭特定理化特性用于改善成浆性能的方法。该方法是将煤炭破碎至粒度为0.05～5mm后进行微波辐照改性,控制微波辐照量以使得煤炭中:含氧官能团中羟基和羧基的总含量降低至3～6mmol/g,颗粒孔隙比表面积降低至2～7m2/g,自由态碱金属离子含量增加至0.2～0.4wt.%。微波辐照能够选择性改变煤炭中含氧官能团等特定理化特性,从而明显提高水煤浆浓度和降低表观粘度,性能优于传统的电加热炉或燃烧炉对煤炭由外向内的辐射、对流和传导加热。仪器设备简单易操作,投资和运行成本低,适宜工业自动化生产线。

通过电输运、扫描隧道谱、比热、抗磁性等系统的实验研究并结合第一性原理计算，在掺硫的第二类拓扑外尔半金属二碲化钼单晶中发现了非平庸超导态的特征。实验中所使用的硫掺杂的高质量二碲化钼晶体是通过化学气相输运的方法合成的，掺杂比例约为0.2。 首先通过准粒子干涉实验与第一性原理计算相结合，在样品表面探测到了费米弧拓扑表面态的存在。最后通过扫描隧道谱学和比热的测量对比，发现样品表面态的超导能隙远大于体态的超导能隙，而且该样品表面态的能隙与临界温度的比值（Δ/kBTc）约为8.6，远大于常规超导材料的能隙与临界温度的比值（约为1.76），表明了表面态具有非常规超导库珀对配对机制，极可能是拓扑超导的普适特征。然后通过电输运测量和比热测量，发现这种材料为s波超导体，且它的超导能隙的带间耦合很强，超导对称性应为s+- 对称性。这可能是继铁基高温超导之后，又一种新的s+-超导体。而且根据理论预言，拓扑外尔半金属中s+-对称性的超导态会形成拓扑超导态。掺硫的第二类拓扑外尔半金属二碲化钼单晶中拓扑超导特征的发现，证实了外尔半金属中实现拓扑超导的可行性，推动了拓扑超导相关领域的进一步发展，也为拓扑量子计算机的最终实现奠定了前期的科研基础。图一. 电磁输运实验观测到的s+- 超导的证据，揭示拓扑超导的可能性。 (A) 电磁输运实验的测量示意图。 (B) 超导转变温度附近的电阻率-温度关系。(C) 各个温度和磁场下的电阻率。(D) 超导上临界磁场和温度的关系。红色的线是两带超导模型的拟合曲线，拟合结果发现带间耦合比较大，表明该超导行为是s+- 超导。图二. 扫描隧道显微镜观发现表面态的超导能隙远超过体态的超导能隙，揭示出拓扑超导的可能性。(A) 4 K和0.4 K下样品表面的微分电导dI/dV谱。在0.4 K下，超导能隙是1.7 meV，远大于体态的超导能隙，且能隙与临界温度的比值约为约为8.6，远大于常规超导材料的能隙与临界温度的比值（1.76）。4 K时样品处于非超导态。(B) 0.4 K超导dI/dV谱和各向同性BCS超导谱的对比。(C) 0.4 K时，不同磁场下的超导dI/dV谱，超导能隙被外加磁场所抑制。