本成果六轴驱控一体系统内部集成了基于相邻交叉耦合的六轴同步控制算法。在驱动模块内部会对每轴反馈信号进行同步控制策略处理，并引入一种基于电流动态调整的补偿系数，解决传统相邻交叉耦合结构补偿响应慢、同步精度不高的缺点，同步误差补偿周期短，具有更快的同步控制响应和更高的灵活性。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、成果简介 传统的工业机器人控制和驱动分离，即采用一个独立运动控制器控制多个独立伺服驱动器的形式，存在集成度低、体积大、成本高等问题。本成果开发的六轴驱控一体工业机器人控制系统由工业机器人控制软件和伺服驱动系统组成，主要特点有： （1）基于多核的SoC芯片，通过片内总线实现控制系统和驱动系统的高速互联通信，保证信息传输的高效性和稳定性。机器人控制算法和六轴驱动系统共用一个芯片中不同的内核完成，实现高度集成。 （2）针对传统机器人六轴无法高精度同步问题，本成果六轴驱控一体系统内部集成了基于相邻交叉耦合的六轴同步控制算法。在驱动模块内部会对每轴反馈信号进行同步控制策略处理，并引入一种基于电流动态调整的补偿系数，解决传统相邻交叉耦合结构补偿响应慢、同步精度不高的缺点，同步误差补偿周期短，具有更快的同步控制响应和更高的灵活性。

1、为实现完全的手推进样，开发了配套的注射器流量稳定头，使得手推注射器可以产生稳定的流量，摆脱浓缩效果的强流速依赖性。所开发微流控滤头具有优异的样品浓缩性能，操作通量达到若干毫升/分钟级。 2、开发了一款具有自主知识产权的全自动细胞分选仪器(如下图所示)，该仪器以“8核”螺旋流道惯性分选芯片为核心，集成了被动流量调节阀，使得仪器可以采用低成本的隔膜泵作为进样驱动。仪器具有多次分选、回液、富集浓缩及自动清洗等多种模式。可全自动实现血液中肿瘤细胞的高通量自动分选和浓缩。两次分选后血细胞去除率99%，癌细胞回收率80%以上。该仪器无需复杂的生化标记，有望为癌症转移的早期诊断和有效预后评估提供重要工具手段。

本发明公开了一种示波器远端触控方法及系统，具体为：采用远端触控设备模拟示波器的操作界面和工作输出界面，在模拟的操作界面上通过触控方式下达示波器指令，将该指令通过有线或无线网络传送给示波器；模拟的工作输出界面通过有线或无线网络接收并显示示波器的工作输出数据和示波器工作状态数据。本发明不需要对示波器进行改造，采用远端设备模拟示波器的控制界面和显示界面，实现对示波器的远程控制。 

产品详细介绍 当前，全球近视人口比例快速增加，已成为不容忽视的公共卫生问题。2016年美国《眼科》杂志发文称，2000年全世界约14.06亿人近视，占世界人口22.9%，预计到2050年将增至47.58亿，占世界人口49.8%，50年间将增长约2倍，其中10—25岁亚洲近视人口增长最快。美国青少年近视率约25%，英国小学毕业生近视率低于10%，德国青少年近视率在15%以下。日本2012年至2017年小学生近视率由30.7%上升至32.5%，初中生由54.8%上升至56.3%。 　　近年来，由于中小学生课内外负担加重，智能手机、平板电脑等电子产品普及，用眼过度、用眼不卫生、缺乏体育锻炼和户外活动，社会上对儿童青少年近视防控工作和视力健康管理认识不足，公众视觉健康知识匮乏和视觉健康领域政策保障薄弱，各部门协同配合不够等因素，我国儿童青少年近视问题越发严重，近视率居高不下、不断攀升且呈现低龄化、重度化、发展快、程度深的趋势。2014年全国学生体质与健康调研结果显示，我国各学段学生近视率持续上升，7―12岁小学生、13―15岁初中生、16―18岁高中生视力不良率分别为45.71%、74.36%、83.28%。2018年6月，国家卫生健康委通报，我国儿童青少年近视率已居世界第一。 北京大学发布的《国民视觉健康报告》指出，假如没有有效的政策干预，到2020年，我国近视患病人口有可能高达7亿人，患有高度近视的人口将达到5000万左右。近视率的升高对国家发展带来诸多不利影响。青少年高近视率将对视力要求较高的军事、航天、精密制造业等行业带来一定负面影响，直接威胁国民经济的可持续发展，甚至国家安全。此外，视力缺陷将对国家和个人带来巨大经济负担。调查显示，中国有3.2亿视力有缺陷的劳动力，每年将导致5600亿元经济损失，高于北美和欧洲。近视轻则影响正常生活，重则引起视觉疾病，如严重近视导致的近视性黄斑病变、视力障碍、白内障、视网膜脱落等。高度近视也是视力致盲的第一病因。多项研究证实高度近视存在一定遗传倾向，对我国出生人口质量将带来一定负面影响，不仅危害当代人口素质，还殃及子孙后代。近年来，虽然各地区、各部门不断探索加强和创新儿童青少年近视防控工作和视力健康管理体制机制，但青少年视力不良问题一直没有得到有效遏制，形势依然严峻。 我国儿童青少年近视防控主战场是学校，必须找到适合在学校进行近视防控的产品、技术和模式方法。 中国永康视光科技集团，十一年专注于儿童青少年近视防控工作，在近视防控上升为国家战略的新形势下，率先提出“建立学生近视防控教室，实现学校学生视力达标”的全新理念。 学生近视防控教室，是永康视光科技集团在多项重大发明基础上的集成创新。学校拿出一间教室，放置30-50台永康视力提升机，学生按班级建制每周进行一次20-40分钟的训练，一般经过1-2个月5-10次训练，会达到裸眼视力平均提升2行，近视率平均下降10%以上的良好效果。2018年11月、12月以及2019年1月，永康集团在沈阳市工人村第一小学、文艺二校教育集团文艺一校、朝阳一校、六一小学、南京九校等5所学校先后建立了学生近视防控教室，取得了良好效果。目前，北京市海淀区、西城区、辽宁省大连市、内蒙古乌兰浩特市等地区，都在与永康视光集团合作，开展学生近视防控教室试点工作，并逐步在当地全面推广。 星星之火可以燎原，随着各地学生近视防控教室的逐步建立，必将在全国形成学生近视防控教室推广建设的高潮，必将在降低儿童青少年近视率、提高儿童青少年视力健康水平方面，发挥不可替代的重要作用。选择永康项目，是时代的需要，是民族体质健康的需要，是做好我国儿童青少年近视防控工作的必然选择。

产品详细介绍 系统主要由教师跟踪摄像机，学生定位摄像机和教育跟踪集控器组成，并可选配板书定位传感器。 业界领先的教育及会议领域专用智能摄像机，摄像机内置高速嵌入式处理器，采用业界领先的人体检测及行为识别图像分析算法来跟踪老师和定位学生，目标无需佩戴任何传感器，使用简便可靠，符合常态化教学要求。系统性能稳定，简单易用，可广泛应用于电子教室、视频会议、技术培训等领域。 • 统一管理控制摄像机和板书定位传感器，网线连接方便可靠； • 提供RS232、RS485、USB多种接口和录播主机进行通信； • 录播主机即使用RS232和多台设备通信，经过集控器, 也只需一个串口即可完成； • 录播主机即使没有串口，也可通过集控器的USB接口进行通信。

产品详细介绍  系统特点： 1、        分控广播管理：系统可以将控制中心分控管理，老师播放自己的节目内容可以不需要到中心机房，利用校园局域网电脑+分控主机及可做到任意点进行播放管理，大大方便了老师的备课流程。 2、        紧急预案：独有的紧急分组分区广播、强制广播功能，在脱离计算机系统状态下照样实现广播，拥有了计算机瘫痪的紧急预案。

一、全身模拟人 *1、全身针灸模拟人设有≥300个穴位传感器（穴位应包括常见病针灸处方中的十四经穴和奇穴）。穴位点以LED灯光的形式呈现，软件端可控制穴位灯光的开启与关闭。 *2、全身模拟人：点穴模拟人模拟一成年男性，身高170CM，模拟人为整体结构（非四肢拼接而成），四肢均可自由活动。 3、针灸模拟人全身均为真实柔软的仿真皮肤、仿真实皮下与肌肉组织、手感真实触有弹性仿真皮肤有非常好的柔韧性。同一位置针刺多次不会出现明显孔位，表面形状、触摸手感均与人体无异，非常的真实。 *4、仿真模拟人体内有完整的全身骨骼仿真结构、四肢骨骼可活动，有良好的弯曲的功能。体内有完整的骨骼仿真结构,真实的展示各部位骨性标志。全身各部位关节为金属构件连接，灵活、牢固可任意摆放各种点穴取穴体位。 5、体表解剖标志明显，有明确的脊柱骨凸点、肋骨凸点、乳头、肚脐等定位特征点，并可进行点穴定位。 6、具有逼真的口腔(牙齿、舌、悬雍垂等)及气道(会厌、声门、气管等)。 7、模型材料采用了无毒、无害的环保级材料。 8、模拟人与软件之间支持有线与无线两种连接方式。 二、实训功能 *1、软件系统中打开经络或穴位，全身针灸模型人可亮起相应穴位灯。 2、每个穴位都是独立传感器，单个传感器故障不影响整个系统的使用，每个穴位传感器支持单独拆卸更换。 *3、在全身模拟人上针刺某一穴位，软件系统自动播报该穴位点名称，并跳转到相应位置，并以高亮显示，在软件中点亮某一穴位，模拟人上对应的穴位亮起。 4、可在全身模拟人上根据骨性标志、体表标志等不同取穴方式进行真实人体取穴。 *5、实时实训：针对全身的穴位可以分经络进行单独展示，配合全身模拟人进行针刺练习，触发穴位后软件进行实时响应，系统可实时显示该穴位的名称、国际代码、点位、解剖位置、主治、操作等信息，同时播报其穴位名称。 6、穴位提示：可以单独控制单一穴位的灯光提示，方便认穴练习。 7、经络练习：可以点亮一条或多条经络穴位进行相关经络学习。 8、多穴练习：可针对性的点亮多个穴位进行练习，系统给出实时反馈。 9、模型穴位灯光可实现经络的循行走向。 10、支持分层感知功能，在人体模型穴位上进行按压时，软件同步显示按压力度、按压时长及按压感知层次，并实时以视图形式呈现按压力度变化。 11、具备压力反馈功能，可根据穴位，设置不同耐受阈值，在进行按压时以视图形式呈现按压力度变化和按压时长信息。 12、系统具备压力反馈功能，穴位按压时，可调控反馈按压力度大小。 三、软件功能 1、系统包含经络腧穴解剖、点穴训练、综合病例训练、发布点穴考试等功能。 2、穴位认知包含包括十二正经、十二经别、奇经八脉共32条经脉，包含362个经穴，50余个经外奇穴。点击该穴位可直观了解穴位所在位置。针对每条经络及穴位的点位、解剖位置、主治病症、针刺手法均有详细释义，并可以利用虚拟数字人体模型交互操作使用。 3、解剖系统：包含骨骼系统，关节系统，肌肉系统，消化系统，神经系统，动脉系统，静脉系统，淋巴系统，皮肤系统，呼吸系统，泌尿生殖系统，内分泌系统等人体数字虚拟系统，方便理解中医穴位在人体结构中的毗邻关系。在系统中可对数字人体进行拆分、隐藏等多种解剖功能的操作。 4、经络循行：通过三维动效形式展示，可直观了解人体经络循行。 *5、可对数字模型进行放大、缩小、平移、一键初始状态、一键返回主页面，可前、后、左、右、上、下六视图切换三维模型视角，对任意界面进行截图保存等多种操作。 6、系统设有多种背景颜色适配多种场景。 7、语音功能：针对详细注解内容，进行对应的语音讲解。 8、透明功能：可一键透明皮肤、肌肉、骨骼，也可以调节不同层级的透明度，利于学习针灸腧穴对应的内部解剖结构。 *9、身体层级：可以对皮肤、肌肉、骨骼、动脉、静脉、内脏、神经进行隐藏和显示。 10、文字介绍：点击任意腧穴都可以显示其名称、介绍等信息。 11、即触即显：任意点击某个腧穴/某个解剖结构，可以立即显示其名称及对应结构注释。 12、搜索：输入穴位名称、拼音或代码，可在三维人体模型上快速定位到该穴位。 13、歌诀背诵：包含井荥输原经合歌、八会穴歌、络穴歌、郄穴歌、八脉交会穴歌、背腧穴歌等针灸歌诀。 14、腧穴定位体表解剖标志具备20余个重要人体解剖标志位置，可一键显示全部体表解剖标志定位点。 15、骨度分寸：以《灵枢·骨度》里的人体各部的分寸为基础，用于腧穴定位的方法。根据当前学习的穴位，一键获得根据骨度折量定位法得出的位置信息，更方便腧穴认知。 16、对称穴位：不仅可以学习单侧的经络穴位，更方便进行对侧穴位的认知学习。 17、重置或复位：一键恢复三维模型至初始状态。 *18、常见的危险穴位具有特殊标记，详细信息包含针刺异常情况表现及情况处理。 19、支持按部位显示/隐藏虚拟人体模型，可分为全身、头部、躯干部、上肢（左）、上肢（右）、下肢（左）、下肢（右）等多种模型状态。 四、取穴模块 1、取穴训练 1.1、可在模拟人身上进行全部穴位的取穴模拟。支持不少于400（单穴）个穴位的取穴练习。 1.2、系统可随机挑选10个穴位进行训练，操作结束后，系统实时给出评分，成绩单可查看每个穴位的操作过程和分值记录。 1.3、在软件虚拟人体上进行穴位的寻找与确认，实时反馈取穴位置的对错，亦可随时查询所练习腧穴的正确定位，以便即时纠正及再次练习巩固，结束训练后可自动生成训练记录。 1.4、支持以全国针灸推拿临床操作技能大赛的腧穴定位比赛规则随机出题。 2、专项取穴训练 2.1、具备教师指定和自主选择功能。 2.2、教师可以设置题组数目、组题形式，支持系统随机组题和自定义组题。 2.3、教师可自行设置取穴形式，支持一键发布训练穴位。 3、综合病例训练 3.1、包含头面躯体痛、内科、妇儿科、皮外伤科、五官科、急症等多科室的病例针灸治疗内容。 3.2、包含头痛、面痛、腰痛、面肌痉挛、落枕、颈椎病、漏肩风、坐骨神经痛、晕厥、眩晕、中风、高血压病、痹证、胁痛、痴呆、不寐、心悸、水肿等病案诊断、治疗方法。 3.3、每个针灸病例考题作答后系统自动给予正确答案对比。 4、发布取穴考试 4.1、试题类型支持智能针灸全身人身上针刺取穴和系统虚拟人身上取穴，教师可分别设置每个穴位的考核形式。 4.2、考试穴位支持按照设置的常用穴位和非常用穴位自动随机生成，支持按经络、部位等自主选择穴位生成。 五、配置清单 1、全身针灸仿真模拟人一具。 2、65寸落地式触控交互系统一套，配备可移动式支架。 3、可升降按摩床一台。 六、中医针灸数字人系统V1.0 一套

（专利号：ZL 201410109134.7） 简介：本发明公开了一种烧结过程的脱硫剂加入装置及在线脱硫系统，属于脱硫技术领域。本发明中的在线脱硫系统包括烧结台车、脱硫剂加入装置，脱硫剂加入装置包括脱硫剂料仓、脱硫剂给料机和脱硫剂导料机构，脱硫剂料仓的出口与脱硫剂给料机的进料口相连，脱硫剂给料机的出料口与脱硫剂导料机构的进料端相连，该脱硫剂导料机构的出料端延伸至烧结台车的混合料层中，脱硫剂导料机构的出料端用于排出脱硫剂；脱硫剂导料机构的出料端与烧结台车底部的距离为烧结料层总高度的1/8‑1/4。本发明使得脱硫剂呈层状结构铺加在混合料层中，脱硫剂的布料精度高且均匀稳定，且能够最大限度地提高烧结过程的脱硫效率，对烧结矿的质量几乎无影响。  

复杂工业过程生产流程中消耗的能源种类多，包括电、天然气、氧气、水、蒸汽等，而且能源使用量大，其能源成本约占到生产成本的50%—60%。加强企业能源管理、规范不同流程工艺间的能效评价体系，同时结合现代信息技术与检测技术，以实现对企业内部不同层面能源利用状况及其效率指标的监测、评估与优化调度，将有助于企业进一步降低能源消耗与生产成本，并有利于加快企业精细化管理进程。

本发明公开了一种基于攻防博弈的过程控制系统的安全策略动态获取方法，包括离线过程和在线过程；首先分析过程控制系统，建立贝叶斯网；然后建立防御策略模型；再筛选潜在攻击策略集和潜在防御策略集；将攻防收益矩阵量化；最后根据攻防收益矩阵建立方程求解获取最优安全策略