本技术涉及一种惯性导航系统的运动对准方法，即如何在运动情况下借助GNSS信息提供惯性导航系统的初始姿态。在舰载机、制导弹药、水下无人潜航器和地面机动车辆等应用中，要求INS能够在运动过程中进行对准。目前运动对准的主流方法借鉴了静态或准静态情况下的实现思路，即通常包括粗对准和精对准两个阶段。粗对准用于得到粗略的初始姿态，为精对准提供初始值。精对准通常采用基于泰勒级数展开的非线性滤波方法，如一阶线性近似的扩展卡尔曼滤波EKF等。采用EKF等非线性滤波方法进行精对准，需要知道较准确的惯性器件，例如陀螺和加速度计，以及外部速度/位置信息的噪声特性，而且要求粗对准提供的初始姿态误差不能过大，否则滤波器将不能在规定的时间内收敛到理想的精对准结果，有时甚至发散。  在本技术考虑的应用场合中，INS安装在运动载体上，INS的速度和位置信息由GPS或其他外部信息源给出。  本技术的特色和优势:在没有任何姿态先验初值的情况下可实现惯性导航系统的快速姿态对准，无需知道惯性器件及外部速度/位置信息的噪声特性，无需任何姿态初值，具有绝对的计算稳定性，不存在发散的情况，只要速度/位置辅助信息有效，能够在任意运动情况下实现姿态对准，大幅缩短载体导航前的准备时间。

产品详细介绍技术指标：SM2-2-544型直线电机 MicroE MII1600直线光栅编码器 Har5/60或HN4/150伺服驱动器 24VDC 10A直流电源 Hiwin直线导轨 安装底板及机械限位 Composer或MotionControl上位机调试软件 客户提供的PC机

XM-618A运动神经元模型   XM-618A运动神经元模型由神经元胞体和神经纤维在电子显微镜下的放大结构2个部件组成，并显示神经细胞轴丘、树突、尼氏体、神经丝、髓鞘板层、雪旺细胞、朗飞结以及微管等结构。 尺寸：放大2500倍，30×42×12cm 材质：PVC材料

产品详细介绍 机械臂运动算法STEAM主题课程 项目背景 随着工业 4.0 科技革命的到来，工业机器人已成为工业化程度的重要标志。机械臂是最为典型也是最早出现的工业机器人，它可以代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，提高生产效率的同时避免人身事故的发生。机械臂课程的学习可以培养学生将科学技术应用于日常生活、社会实践的意识。 在本项目中，学生可借助机械臂运动算法套件与人工智能与编程教学系统，了解关节机械臂和伸缩机械臂的原理及特点，搭建不同类型机械臂并通过编程实现智能控制。 课程性质 这是一门以项目式教学开展的跨学科课程，以基于建构主义理论的 5E 教学模式作为指导，结合了 中小学信息技术课程标准与编程教学特色。 课程目标 1.知识与技能 ⚫  了解机械臂的类型及其在现实生活中的应用。 ⚫  掌握关节机械臂和伸缩机械臂的结构特点，设计并制作相应模型。 ⚫  学习图形化编程或 C++代码编程的基础知识，使模型完成实际任务。 ⚫  掌握机械臂运动算法的设计、编写及调试。 2.过程与方法 ⚫  通过观察、查阅相关资料等活动，培养对信息的有效性、客观性做出判断的意识，发展分析概括能力。 ⚫  通过机械臂模型的搭建和编程，发展编程思维和工程思维能力。 ⚫  在完成模型设计和算法设计过程中，提高分析问题和解决问题能力，养成自学能力。 3.情感态度与价值观 ⚫  了解机械臂在日常生活中的实际应用，萌发将科学技术应用于日常生活、社会实践的意识。 ⚫  养成实事求是，尊重自然规律的科学态度。 ⚫  关注科学技术对社会发展、自然环境及人类生活的影响。

本发明属于外骨骼机器人控制相关技术领域，其公开了一种基 于交互力识别运动意图的欠驱动康复机器人的控制方法，其包括以下 步骤:(1)确定欠驱动康复机器人的驱动电机数量及驱动角度矢量;(2)确定运动关节角度矢量;(3)确定初始关节角度矢量。(4)计算出传动矩 阵;(5)求得驱动电机与关节转角之间的关系式;(6)确定欠驱动康复机 器人的刚体雅可比矩阵;(7)确定欠驱动康复机器人末端的速度映射矩 阵;(8)构建出驱动电机的驱动空间到欠驱动康复机器人操作空间的投 影矩阵;(9)根据测量数据计算出患者的手施加在

研究团队多年来一直从事光机设计与图像检测技术研究以及相关仪器的开发，已成功系统：1）开发公安技侦系统专用针孔无畸变系统10°视场、针孔直径0.8m、入瞳位于镜头前2.5m、畸变小于1%高清针孔摄像系统；2）导引头红外自动标定系统，实现±5°范围内目标源标定误差小于3”；3）超低温卫星外挂成像系统，该系统可在-90°环境下正常工作，直接裸露在卫星外面，无需提供温度调控装置；4）生物菌落识别与自动筛选装置。

漫画作为一种特殊的休闲娱乐类出版物，通常由简单形象的绘画内容和少量的文字构成，深受不同国家各年龄段阅读者的喜爱。随着移动终端(如智能手机、平板电脑、电子书阅读器)的普及，越来越多的读者开始基于移动终端阅读漫画电子内容，漫画移动阅读已成为漫画出版产业的发展趋势，出现了大量的漫画内容网站以及相应的APP阅读软件（如Apple store里的漫画控、Comic glass，Android应用市场里的卡布漫画、有妖气漫画等）。然而，现有的漫画电子出版物及以往大量的历史纸质出版物通常按照纸质媒介的大小进行排版设计，受漫画内容及排版布局、移动终端屏幕大小及分辨率的限制，无法在移动终端上清晰完整地展示。 为了解决该问题，北京大学计算机科学技术研究所“网络内容保护与文档处理实验室”师生通过近几年的攻关，研究出了漫画图像版面理解技术，对该问题提出了有效的解决方案。

多功能图像/视频分析比对系统是一套可以和视频硬件无缝结合的计算机软件系统，它提供了强大的图像采集、编辑、标注、图像处理、分析和检索比对功能。不仅能处理静态图像—静态图像之间的检索、比对和分析；还能处理动态视频图像，动态视频和静态图像的检索、比对和分析。   具体功能包括： 1、各种图像视频设备的输入。系统兼容WDM采集卡，USB数字摄像头以及多种数码照相机和摄像机的视频采集。 2、强大的图像处理功能。包括了图像变换，图像色彩，图像增强和图像分析的基本算法和许多特色算法。 3、圆柱体表面的二元展开。 4、引入图像的编辑、标注、测量等对象，以对象作图层的形式存在于图像表面。 5、图像—图像/图像—视频相似度的检索，重影比对，切割对接，线条比对。 6、图像的分割线自动对接。 7、视频的RGB图像块分析。    技术创新： 1、圆柱体展开扩展为二元展开，即同时可以对目标物体的两个位置进行展开，用于生成圆柱体的平面展开； 2、图像—图像（或视频）的线条比对，用于图像和图像，图像与视频局部之间的精确比对； 3、图像—图像的分割线自动对接，能自动寻找定位图像最相似的部分； 4、视频块RGB分析，能对图像的颜色成分进行分析。 同类技术产品或成果比较： 目前市场上类似产品存在两方面问题： 1、功能单一。静态图像处理，视频图像处理，图像增强和变换等功能不能兼顾，往往某一方面全面而其他方面薄弱，不能满足用户的全方位要求。本产品则综合图像和视频处理的众多功能于一身。 2、个别处理功能薄弱，人工参与多。本产品的运动模糊复原和散焦模糊复原算法都是结合最新算法，效果较好。另外图像自动对接、自动比对等功能实现了自动化，减少了劳动强度。    能为产业解决的关键技术： 能与企业的视频采集系统相结合，完成全套的视频/图像分析和比对功能，完成众多图像处理功能并生成报告。    行业发展水平： 以丰富的图像处理功能和图像/视频比对功能为特色，在专业的图像处理系统中处于较领先水平。    项目主要应用范围： 应用于刑侦图像比对、档案文书的比对以及视频监控和分析的系统平台等。    预期效果： 实现以下模块功能： 1、各种图像视频设备的输入。系统兼容WDM采集卡，USB数字摄像头以及多种数码照相机和摄像机的视频采集。 2、强大的图像处理功能。包括了图像变换，图像色彩，图像增强和图像分析的基本算法和许多特色算法。 3、柱体表面的二元展开。 4、引入图像的编辑、标注、测量等对象，以对象作图层的形式存在于图像表面。 5、图像—图像/图像—视频相似度的检索，重影比对，切割对接，线条比对。 6、图像的分割线自动对接。 7、视频的RGB图像块分析。 可以独立制作系统平台也可植入现有的相关平台，预计创造产值50-300万元。