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基于SLIP模型的四足仿生机器人Galloping步态高速运动归约化控制方法研究
四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人研究领域分化出以高速运动为目标的研究分支。生物学研究显示,跳跃步态是四足动物典型的高速对称步态,且多种动物在高速速度中存在脊柱大幅地参与运动,而相应的脊柱型四足机器人的理论及运动控制研究却鲜见报道。当前研究大多孤立了脊柱环节,鲜有整机的建模研究以及运动控制方法研究。在该方向的研究势必推动仿生工程和机器人运动控制等方面的发展,此外,以其高速运动的特点,在军事侦察、救震救灾和未来生活等领域也将具有广阔的应用前景。首先,本文以分析猎豹的运动特性入手,建立了脊柱型四足机器人七杆模型,以及构建了ASLIP动力学模型,使用拉格朗日方程推导了其跳跃运动的动力学方程;迭代运算动力学微分方程,使用庞加莱映射方法搜索了机器人七杆模型基于ASLIP跳跃运动的不动点,结果显示不动点在固定能量层级下呈区域性分布;不动点的对比结果显示基于ASLIP模型的运动比基于SLIP模型的运动能适应更高的稳态运动速度,并作了触地力、脊柱角和稳定性等特性分析。为脊柱型四足机器人跳跃运动提供了动力学模型和理论基础。然后,根据机器人模型各关节主动力作用于控制量的广义力计算结果,研究了前向速度、弹跳高度、机身俯仰角
哈尔滨工业大学
2021-05-04
基于SLIP模型的四足仿生机器人Galloping步态高速运动归约化控制方法研究
项目成果/简介:四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人研究领域分化出以高速运动为目标的研究分支。生物学研究显示,跳跃步态是四足动物典型的高速对称步态,且多种动物在高速速度中存在脊柱大幅地参与运动,而相应的脊柱型四足机器人的理论及运动控制研究却鲜见报道。当前研究大多孤立了脊柱环节,鲜有整机的建模研究以及运动控制方法研究。在
哈尔滨工业大学
2021-01-12
一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法
本发明公开了一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法， 该方法包括:读入连杆参数建立机器人连杆坐标系模型;已知连杆末 端关节位置，建立关节位置约束方程;根据各关节位置约束方程，确 定各关节位置;建立机器人各关节坐标系的姿态约束方程;将之前求 得的关节位置坐标解分别代入姿态约束方程中，根据姿态约束方程， 求解各组关节变量中间值;对关节变量中间值进行分析处理，选取最 佳关节变量解。本发明采用空间几何理论将机器人运动学反解中位置 和姿态进行分离求解，大大降低了几何法运动学反解运算的复杂性， 并能够应用于
华中科技大学
2021-04-14
一种CuS修饰的固定化TiO2纳米带光催化剂的制备及使用方法
本发明公开了一种CuS修饰的固定化TiO2纳米带光催化剂的制备及使用方法，其特征在于，具体包括如下步骤：(1)钛片的预处理；(2)对钛片进行电化学阳极氧化处理，制备固定化TiO2纳米带；(3)采用连续离子层吸附反应方法制备CuS修饰的固定化TiO2纳米带。本发明方法制备的光催化剂不但能够吸收可见光，而且促进了光生电子?空穴的分离，进而提高光催化效率，能够有效的去除环境中的有机污染物，并避免造成纳米污染。
青岛农业大学
2021-04-11
治疗多发性骨髓瘤和三阴性乳腺癌的潜在药物靶点和候选药物分子
多发性骨髓瘤(Multiple myeloma，MM)和三阴性乳腺癌(triple-negative breast cancer，TNBC)是两种截然不同的肿瘤类型，据之前统计和预测，2018年仅在美国两者合计有大于7万例新增病例，并导致超过1.6万人死亡（American Cancer Society 2018 Facts and Figures）。MM起源于恶性浆细胞增殖, 而TNBC则是一种由缺乏雌激素、孕酮和HER2受体导致的对大多数激素疗法具有耐药性的高度转移性乳腺癌。尽管MM和TNBC在生理表现或目前的药物干预方面没有明显的相似之处，但它们都依赖于26S蛋白酶体功能来维持正常的肿瘤生存。这一依赖性也成为了TNBC和MM的“阿喀琉斯之踵”。FDA已经批准bortezomib、carfilzomib和ixazomib等数个蛋白酶体抑制剂以治疗MM，但这类药物的使用通常会导致癌症耐药性与复发，最终使治疗失败，因此亟需开发克服耐药的新的治疗方法。 26S蛋白酶体在其不同的亚基上有>300个保守的磷酸化位点，但参与相关修饰的激酶和磷酸酶还远未获得充分研究。美国UCSD的Dixon课题组之前研究发现双特异性酪氨酸磷酸化调控激酶2（DYRK2）是一个蛋白酶体调控激酶（X. Guo et al., Nature Cell Biology 18, 202-212 (2016)）。它磷酸化蛋白酶体RPT3亚基上的Thr25位点，增强蛋白酶体活性；抑制这一磷酸化过程则显著降低蛋白酶体活性，进而导致TNBC小鼠异种移植模型中肿瘤细胞周期进展受阻、生长减缓（S. Banerjee et al., PNAS 115, 8155-8160 (2018)）。本工作验证了蛋白酶体调节因子DYRK2作为多发性骨髓瘤和三阴性乳腺癌的治疗靶标的可行性，并报道了一种高效、高选择性的DYRK2小分子抑制剂，在细胞与动物水平验证了该分子的抑癌作用。由于使用了抑制蛋白酶体调节因子这一新颖的机制，该小分子抑制剂可以克服多发性骨髓瘤和三阴性乳腺癌对蛋白酶体抑制剂产生的耐药性。该工作表明靶向26S蛋白酶体调节因子有望成为针对多发性骨髓瘤和三阴性乳腺癌的新治疗策略，为克服肿瘤耐药性难题提供了新的思路。目前，雷晓光、肖俊宇课题组正在与北大人民医院路瑾医生的团队紧密合作，进一步积极推进针对临床中多药耐药的多发性骨髓瘤的转化医学研究与临床前候选药物开发。
北京大学
2021-04-11
空气净化器.净化消毒器(壁挂式)空气净化消毒器
产品详细介绍空气净化消毒器又名（臭氧发生器）采用高频沿面放电技术,耗电少，臭氧产量稳定，操作简便，消毒杀菌，消毒杀菌效果显著且消毒无死角．主要功能：１．消毒杀菌，臭氧能够杀灭细菌，真菌繁殖体及病毒等一切病原体，避免呼吸道疾病的发生和传染，并能够分解空气中有毒气体，消除装修及家具散发出的甲醛，甲苯及一氧化碳等有害气体． ２．净化空气：能够有效去除室内的油漆味，烟味等异味，起到净化空气的作用，明显改善空气质量，保持室内空气自然清新．３．有益健康：臭氧分解后可以增加空气中的含氧量，能够促进血液循环和改善新陈代谢，预防疾病的发生． 技术参数：外型尺寸：620×120×220额定电压：220V工作频率：50HZ功率： 75W臭氧产量：4000 mg/h -7000mg/h适用面积：20-80平方 40-100平方特点：安装方便，节省空间，遥控控制，操作简单，定时运行，可调时间 应用场所：医院：手术室。门诊部，注射室，病房等。/制药厂：无菌车间，更衣室，实验室。/食品厂：生产车间，库房，更衣室等。/学校：教室，餐厅等。/公共场所：影剧院，宾馆餐厅，美容院等。/仓库保鲜：粮食，禽蛋，水果蔬菜，肉制品等。/图书馆：防霉，防蛀等。/养殖业：室内养鸡场，动物饲养场等。
济南杰康净化设备厂
2021-08-23
基于片上变压器的数字隔离器
复杂电子系统中，在子系统之间的数据传输可能出现电压串扰。磁性数字隔离器就是要应用于充数据总线中，隔离高电压和低电压之间的电压串扰,或者不同子系统中存在的共摸干扰,以提高低压域系统的安能，是复杂电子系统中不可或缺的关键部件，有着广泛应用前景。
电子科技大学
2021-04-10
散热器与中冷器风洞试验系统
内容介绍： 本风洞试验系统集中冷器和散热器性能试验于一体，可以单独进行 散热器或中冷器的性能试验，也可以同时进行散热器和中冷器的性能试 验。 本试验系统为连续吸气式风洞，工况控制点的参数设置由用户自行设 定，试验工况参数采集与控制既可由计算机按照设定程序自动执行，也 可以由用户手动方式执行。
西北工业大学
2021-04-14
空气净化器和臭氧发生器电源
空气净化器和臭氧发生器广泛用于“室内空气净化”、“汽车尾气治理”、“工业给水处理”等领域。影响空气净化器和臭氧发生器性能的因素很多，如电极的结构、绝缘材料的介电常数、高压电源等，其中高压电源是影响它们生产效率和寿命的重要因素。本项目开发的空气净化器和臭氧发生器电源，具有功耗底、体积小、重量轻、可靠性高等特点，各项指标均优于同类进口产品。以下给出的是一种用于空气净化器供电电源的主要性能指标：1、输入电源：AC220V±10% 50HZ
大连理工大学
2021-04-14
生鸡了（孵化器－微电脑控制器）
310mm×230mm×200mm，自动控温，自动翻蛋。
宁波华茂文教股份有限公司
2021-08-23