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基于交互力识别运动意图的欠驱动康复机器人的控制方法
本发明属于外骨骼机器人控制相关技术领域，其公开了一种基 于交互力识别运动意图的欠驱动康复机器人的控制方法，其包括以下 步骤:(1)确定欠驱动康复机器人的驱动电机数量及驱动角度矢量;(2)确定运动关节角度矢量;(3)确定初始关节角度矢量。(4)计算出传动矩 阵;(5)求得驱动电机与关节转角之间的关系式;(6)确定欠驱动康复机 器人的刚体雅可比矩阵;(7)确定欠驱动康复机器人末端的速度映射矩 阵;(8)构建出驱动电机的驱动空间到欠驱动康复机器人操作空间的投 影矩阵;(9)根据测量数据计算出患者的手施加在
华中科技大学
2021-04-14
听神经瘤辅助诊疗平台
产品服务:听神经瘤是一种起源于第Ⅷ对脑神经鞘的良性肿瘤，由于其位置的特殊性，手术治疗极易导致面神经受损，进而引发面瘫，因此需要精准的手术路径规划。本项目开发一种基于深度学习的多模态听神经瘤辅助诊疗技术。我们拟搭建一个听神经瘤辅助诊疗平台，专门针对听神经瘤的诊断、诊治、术后恢复等提供相应技术和服务。项目优势:利用神经网络和3D可视化技术可清晰立体地构建听神经瘤及瘤周多种组织结构，从而实现手术路径的精准规划。商业模式: 1. 提供给医院技术，医院为平台的患者提供诊断和诊治建议。 2. 直接通过平台与患者沟通，提供疾病预防、诊治等建议。 3. 与第三方合作，通过平台为老年患者提供保姆、护理等服务，建立面向患者的线上商城，汇集果蔬、保健品、日常用品等，以及提供健康保险服务。
同济大学
2021-04-10
听神经瘤辅助诊疗平台
听神经瘤是一种起源于第Ⅷ对脑神经鞘的良性肿瘤，由于其位置的特殊性，手术治疗极易导致面神经受损，进而引发面瘫，因此需要精准的手术路径规划。本项目开发一种基于深度学习的多模态听神经瘤辅助诊疗技术。我们拟搭建一个听神经瘤辅助诊疗平台，专门针对听神经瘤的诊断、诊治、术后恢复等提供相应技术和服务。
同济大学
2021-02-24
神经末梢突触放大模型
XM-650A神经末梢突触放大模型
XM-650A神经末梢突触放大模型为放大的脊髓前角细胞、细胞体发出数目等长短不同的胞突（树突及轴突），主要显示神经元突触、轴突、胞体、胞核、尼氏体、核仁、神经膜雪旺氏细胞核郎、氏结未梢等形态结构。
尺寸：放大120倍，31×28×16cm
材质：PVC材料
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
一种面向多种微观结构的材料结构一体化构建方法
本发明属于结构优化技术领域，公开了一种面向多种微观结构的材料结构一体化构建方法，针对传统变密度法得到的连续变化的材料分布以及单元密度，基于后处理机制对材料区域进行划分与单元密度分组，实现对宏观结构内具有不同材料属性的区域进行定义与划分，实现对宏观结构内的多种微观结构进行定义；其次基于参数化水平集拓扑优化方法与均匀化理论建立材料结构一体化设计模型，即针对定义的多种微观结构与宏观结构进行一体化设计，实现宏观结构与多种微观结构并行化设计，在给定约束条件下，实现整体结构的性能达到最优。
华中科技大学
2021-04-14
一种改进的预制混凝土内墙板的限位结构
本实用新型提供了一种改进的预制混凝土内墙板的限位结构，通过设置角钢、预埋件和预留钢筋；预埋件包括钢板和连接钢筋，两个钢板面平行间距设置，且两个钢板之间通过多个连接钢筋固定连接；预埋件埋设在预制混凝土内墙板内；角钢的一侧边与钢梁固定连接，另一侧通过螺栓与预制混凝土内墙板顶部的预埋件固定连接；预留钢筋的一端设在楼层板状混凝土内，另一端穿过楼层板状混凝土并向外延伸到预制混凝土内墙板下端的预留锥形孔内。本实用新型的连接新形式的应用能够使得预制混凝土内墙与主体结构之间形成柔性连接，满足墙体与主体结构之间的相对
安徽建筑大学
2021-01-12
工作台运动控制器
本装置为基于PC的精密工作台控制器。主要包括PC机控制界面，USB通信接口，单片机控制器，两相混合步进电机驱动器。 主要用于传统手动工作台的数字化改造，以实现工作台的计算机控制。工作台可以是医疗、生物化学、精密测试用轻型10um级工作台。 与同类产品相比，性能价格比更为合理。可为用户提供专业的使用培训和售后技术支持。可免费提供控制软件。 主要性能指标 1. PC机或者笔记本电脑通过USB2.0接口与控制器连接。 2. 控制器最多可同时带动3路2相混合步进电机。 3. 用户通过PC控制界面实现工作台的前进，后退以及速度控制
上海理工大学
2021-04-11
肺癌放疗肿块运动跟随护罩系统
本发明提出了一种肺癌放疗肿块的运动跟随护罩系统，系统包 括数据处理器，呼吸检测器，放射源检测器，运动跟随护罩和护罩控 制器。运动跟随护罩用于放在现有放疗设备的治疗床上方，护罩上面 有遮挡罩，本发明提出了两种遮挡罩的实现，第一遮挡罩可以跟随放 射源绕护罩运动；遮挡罩的叶片也可根据不同部位的肿瘤轮廓做改变； 第二遮挡罩考虑到放射源每隔一定角度放射一次，即根据预先设定的 角度和射线强度，在遮挡罩定制好所有需要的遮挡轮廓和厚度。护罩 控制器分别与数据处理器及运动跟随护罩连接，用于接收数据处理器 发出的运动控制指令，控制运动跟随护罩随呼吸运动。可从多个维度 跟随肿瘤肿块运动，实现对肿块周围射线的精确遮挡。
华中科技大学
2021-04-11
时空变尺度运动目标检测方法
本发明公开了一种时空变尺度运动目标检测方法，具体为：将·815·原始图像转换为反差图像；根据差分强度与帧间间隔的单调递增且收敛关系，得到次优帧间间隔<img file=""DDA00002692454800011.GIF""wi=""80"" he=""49"" /> 通 过 计 算 t0 和 <imgfile=""DDA00002692454800012.GIF"" wi=""133"" he=""57"" /
华中科技大学
2021-04-14
惯性导航系统运动对准技术
本技术涉及一种惯性导航系统的运动对准方法，即如何在运动情况下借助GNSS信息提供惯性导航系统的初始姿态。在舰载机、制导弹药、水下无人潜航器和地面机动车辆等应用中，要求INS能够在运动过程中进行对准。目前运动对准的主流方法借鉴了静态或准静态情况下的实现思路，即通常包括粗对准和精对准两个阶段。粗对准用于得到粗略的初始姿态，为精对准提供初始值。精对准通常采用基于泰勒级数展开的非线性滤波方法，如一阶线性近似的扩展卡尔曼滤波EKF等。采用EKF等非线性滤波方法进行精对准，需要知道较准确的惯性器件，例如陀螺和加速度计，以及外部速度/位置信息的噪声特性，而且要求粗对准提供的初始姿态误差不能过大，否则滤波器将不能在规定的时间内收敛到理想的精对准结果，有时甚至发散。
在本技术考虑的应用场合中，INS安装在运动载体上，INS的速度和位置信息由GPS或其他外部信息源给出。
本技术的特色和优势:在没有任何姿态先验初值的情况下可实现惯性导航系统的快速姿态对准，无需知道惯性器件及外部速度/位置信息的噪声特性，无需任何姿态初值，具有绝对的计算稳定性，不存在发散的情况，只要速度/位置辅助信息有效，能够在任意运动情况下实现姿态对准，大幅缩短载体导航前的准备时间。
上海交通大学
2021-04-13