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基于SLIP模型的四足仿生机器人Galloping步态高速运动归约化控制方法研究
项目成果/简介:四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人研究领域分化出以高速运动为目标的研究分支。生物学研究显示,跳跃步态是四足动物典型的高速对称步态,且多种动物在高速速度中存在脊柱大幅地参与运动,而相应的脊柱型四足机器人的理论及运动控制研究却鲜见报道。当前研究大多孤立了脊柱环节,鲜有整机的建模研究以及运动控制方法研究。在
哈尔滨工业大学
2021-01-12
一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法
本发明公开了一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法， 该方法包括:读入连杆参数建立机器人连杆坐标系模型;已知连杆末 端关节位置，建立关节位置约束方程;根据各关节位置约束方程，确 定各关节位置;建立机器人各关节坐标系的姿态约束方程;将之前求 得的关节位置坐标解分别代入姿态约束方程中，根据姿态约束方程， 求解各组关节变量中间值;对关节变量中间值进行分析处理，选取最 佳关节变量解。本发明采用空间几何理论将机器人运动学反解中位置 和姿态进行分离求解，大大降低了几何法运动学反解运算的复杂性， 并能够应用于
华中科技大学
2021-04-14
细胞立体结构模型细胞超微立体结构模型XM-847
XM-847细胞超微立体结构模型
XM-847细胞超微立体结构模型为立方形半模式细胞立体的超微结构，细胞三面剖开细胞膜，切开细胞核的1/4部分。暴露各种细胞器及核的结构，主要的细胞器有线粒体，粗面及滑面内质网，高尔基体，中心粒等，细胞核切面显示核膜、染色质和核仁，同时还显示核糖体、溶酶体，微丝、微管、分泌泡等。此外，细胞膜还显示微绒毛（已切除）及基底膜內褶等结构。
尺寸：36×27×52cm
材质：PVC材料
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
人才需求：无机非金属相关专业；自动化方面高端人才
1.无机非金属相关专业或汽车玻璃行业经验，具有博士、教授资质，且近期参加过省部级项目；
2. 自动化方面高端人才，具有博士、教授资质，且近期参加过省部级项目；
3.模具设计、机械设计、无机非金属等专业；以及电气自动化、机械自动化等专业的本科毕业生
明池玻璃股份有限公司
2021-06-30
第62届高博会学术活动、住宿发票相关问题解答
第62届中国高等教育博览会学术活动、住宿发票相关问题解答
中国高等教育博览会
2024-11-21
回旋行波管耦合输入结构
该发明提供一种回旋行波管耦合输入结构，用于解决传统结构插入损耗大的问题，该结构包括圆波导及垂直加载于圆波导的矩形波导，所述圆波导的电子注输入段设置有一个以上矩形凹槽，所述矩形凹槽位于耦合输入结构的对称面上。与矩形波导的截面中心距离为（1/2+n)λ、n为正整数，其中λ为圆波导中心频点TE11模的波长；所述矩形凹槽的长、宽由对应的工作频段与耦合量决定，深度为1/8λ´-3/8λ´、其中λ´为矩形凹槽对应尺寸的矩形波导的TE10模的波长。该发明有效减小输入电池波的插入损耗，且通过增加矩形槽的数量和调节矩形槽的结构参数，能够工作于不同需要的宽频带范围；结构简单、加工方便。
电子科技大学
2021-02-01
新型自复位抗震结构体系
新型自复位抗震结构体系（包括自复位框架、墙及拉索结构），使结构具备了较好的复位能力和耗能能力，在强震作用下能够避免或显著减少结构的残余变形、损伤和震后经济损失。基于地震韧性设计理念，将后张无粘结预应力技术和摩擦耗能技术相结合，发明了一组新型自复位抗震结构体系。其中，后张无粘结预应力筋和附加的摩擦耗能件分别给结构提供了复位能力和耗能能力。本项目发明的新型自复位抗震结构体系主要用于具有高性能设计目标的新建建筑以及既有建筑结构的抗震加固或性能提升，还可以应用于桥梁工程等领域，以及减震阻尼器、自复位桥墩等产品的开发。
东南大学
2021-04-11
一种组合结构滑板
（专利号：ZL 201310434085.X） 简介：本发明公开一种组合结构滑板，属于冶金连铸设备技术领域，该滑板使用在钢包滑动水口系统上。该滑板包括外壳、膨胀层、耐磨内衬、上粘接层、下粘接层、左板砖、右板砖；左板砖、右板砖的上表面位于同一平面，左板砖与右板砖拼合形成滑板主体，左板砖的半圆形锥孔与右板砖的半圆形锥孔组成一个完整的滑板主体的锥孔，耐磨内衬的中心设有一个圆柱孔作为浇铸口，上粘接层位于滑板主体的锥孔与耐磨内衬之间，下粘接层位于滑
安徽工业大学
2021-01-12
钢结构优化设计软件系统
该软件是西安交大与东方锅炉股份有限公司于1997年开始合作开发的。2001年12月经鉴定认为：“该软件能满足现行钢结构设计规范的所有要求，并吸取了结构设计人员长期工程实践中积累的经验，优化结果符合工程实际。经工程实例测试表明，该软件优化方法有创新，优化效果明显，速度快，优化效率较高，完全可以满足大型锅炉构架优化设计要求，有广泛的应用前景和良好的社会、经济效
西安交通大学
2021-01-12
HPE 钢结构防腐涂料
HPE 钢结构防腐涂料是由同济大学材料科学与工程学院自行研发的高性能防腐蚀涂 料。该产品是专门用于建筑物钢结构防腐保护的功能性涂料，具有良好防腐蚀功能，同 时还具有良好的装饰性。该涂料为一底一面两层，配套使用。可带锈涂刷，省却除锈和 涂刷防锈层的繁琐，施工十分方便。可采用喷涂、刷涂等方法施工。用于各种大型公共 建筑物、石油化工企业建筑物和设备的防腐蚀保护和装饰。
同济大学
2021-04-13