本发明属于外骨骼机器人控制相关技术领域，其公开了一种基 于交互力识别运动意图的欠驱动康复机器人的控制方法，其包括以下 步骤:(1)确定欠驱动康复机器人的驱动电机数量及驱动角度矢量;(2)确定运动关节角度矢量;(3)确定初始关节角度矢量。(4)计算出传动矩 阵;(5)求得驱动电机与关节转角之间的关系式;(6)确定欠驱动康复机 器人的刚体雅可比矩阵;(7)确定欠驱动康复机器人末端的速度映射矩 阵;(8)构建出驱动电机的驱动空间到欠驱动康复机器人操作空间的投 影矩阵;(9)根据测量数据计算出患者的手施加在

本发明提供一种心肌质点运动图像与心肌纤维走向图像配准方 法：根据 Tagging-MRI 图像序列获得形变位移场图像和邻域伸缩运动 图像及其相对运动方向中心点，并根据原始心脏 DTI 图像获取心肌纤 维走向图像及其纤维方向中心点，对齐两个中心点并确定相对平移量； 将两个图像均分多个扇形，获取两图像间相似度最大值对应的相对旋 转角度；再在该相对旋转角度下将其中一幅图像相对另一幅图像按不 同倍数缩放，求取两图像间最大相似

产品详细介绍北京紫光基业科教设备制造有限公司是一家专门从事虚拟现实技术模拟动感平台模拟驾驶、模拟飞行、模拟航行的仿真模拟器设备的生产、研发、销售的科技型企业。 紫光系列动感模拟驾驶器被广泛应用于各驾校、技校、高级中学、青少年宫、儿童城、展览馆、科技馆、军事院校模拟仿真驾驶练习和动感娱乐等领域，产品得到了全国广大客户的一致认可和好评。一、系统组成：      ZG-DG6型动感汽车驾驶模拟器设备由模拟驾驶舱、视景模拟驾驶软件、数据采集系统、六自由度平台系统由Stewart机构的六自由度运动平台、计算机控制系统、驱动系统等组成（如下图）。下平台安装在地面的固定基座基上，上平台为支撑平台。计算机控制系统通过协调控制电动缸的行程，实现运动平台的六个自由度的运动，即笛卡尔坐标系内的三个平移运动和绕三个坐标轴的转动。二、产品特点：1动感平台结构稳定，设计合理，科技先进，质量有保障，部件耐磨性强，适合于长时间运行； 2  4D动感矢量合力智能模拟技术实现，让你在驾驶中随时感受前后左右四个方向实时变化，沉浸于驾车的状态中； 3 还原各种路况效果，驾驶者可以体验路面颠簸起伏造成的垂直方向的失重或超重带来的冲击力； 4最新采用二自由度电动缸动感平台设计原理，改善了液压、气动和电动推杆驾驶模拟器的成本高、笨重动态。三、汽车驾驶模拟器软件：软件功能：　新版汽车驾驶模拟器软件符合“公安部123号令”考评规则。小车（科目二）场地5项，分别为：倒车入库、坡道定点停车和起步、侧方停车、曲线行驶、直角转弯；大车（科目二）场地16项，分别为：桩考、坡道定点停车和起步、侧方停车、通过单边桥、曲线行驶、直角转弯、通过限宽门、通过连续障碍、起伏路行驶、窄路掉头、模拟高速公路、连续急弯山区路、隧道、雨天、雾天湿滑路、紧急情况处置。新版汽车驾驶模拟器软件道路驾驶技能考试（科目三）内容包括：上车准备（系安全带）、起步、直线行驶、加减挡位操作、变更车道、靠边停车、直行通过路口、路口左转弯、路口右转弯、通过人行横道线、通过学校区域、通过公共汽车站、会车、超车、掉头、夜间行驶等训练考试项目等。产品完全符合“中华人民共和国公安部令 第 123 号令”及教育部新的国家机动车驾驶员训练大纲要求。本汽车驾驶模拟器分为单台模拟驾驶及与主控台联网模拟驾驶两款；具有自主知识产权。是目前市场上功能最全最新的汽车驾驶模拟器软件。 产品完全符合“中华人民共和国公安部令 第 123 号令”及教育部新的国家机动车驾驶员训练大纲要求。具有自主知识产权。

XM-GCA成人胫骨穿刺训练模型（骨内输液模型）   一、功能特点： ■ XM-GCA成人胫骨穿刺训练模型（骨内输液模型）采用高分子材料制成，肤质仿真度高，解剖标志明显，便于操作定位。 ■ 骨穿刺操作针感逼真，进针后会有落空感，并有人造骨髓流出，可通过外接输液袋向骨髓内快速输入药液。 ■ 局部皮肤及骨髓腔模块可更换。   二、标准配置： ■ 成人胫骨穿刺训练模型（骨内输液模型）：1台 ■ 说明书：1册 ■ 保修卡合格证：1张

XM/CPR800多功能急救护理训练模拟人 （心肺复苏、基础护理）   XM/CPR800多功能急救护理训练模拟人由全身模拟人和电子显示器组成，可进行CPR心肺复苏训练与考核、基础护理操作训练。 执行标准：美国心脏学会(AHA)2015国际心肺复苏(CPR)＆心血管急救(ECC)指南标准。   一、心肺复苏功能： ■ 大屏幕液晶显示人工呼吸与胸外按压、模拟心电图显示、钜形图表数据统计显示。 ■ 模拟标准气道开放。 ■ 人工手位胸外按压时： · 动态条码指示灯显示按压深度：按压深度正确(5-6cm区域) 由条码绿灯显示、按压深度不够（小于5cm）由条码黄色、按压深度过深（大于6cm）由条码红色指示灯移动的动态反馈显示CPR按压深度。 · 液晶计数显示：详细记录按压正确和错误的次数（按压力量过大、按压力量过小、按压位置错误的次数）。 · 钜形图表数据统计：按压正确、按压力量过大、按压力量不足、按压错误等详细图表统计显示。 · 语言提示：中文语音提示，详细提示按压错误的具体原因以便训练者及时改正。 ■ 人工口对口呼吸（吹气）时： · 动态条码指示灯显示潮气量：吹入的潮气量正确（500/600ml-1000ml）由条码绿灯显示、吹入的潮气量过小或过大分别由黄色或红色条码指示灯移动的动态反馈潮气量大小； · 液晶计数显示：详细记录吹气正确和错误的次数（潮气量过大、潮气量过小的次数）。 · 钜形图表数据统计：吹气力量过大、吹气力量不足、吹气正确等详细钜形图表统计显示。 · 语言提示：中文语音提示，详细提示吹气错误的具体原因以便训练者及时改正。 ■ 按压与人工呼吸比：30：2（单人或双人）。 ■ 操作周期：先30次按压再2次吹气30：2五个循环周期CPR操作。 ■ 操作频率：100-120次/分。 ■ 操作方式：训练操作、考核操作、自定义考核。 ■ 操作时间：以秒为单位计时。 ■ 语言设定：可进行语言提示设定及提示音量调节设定；或关闭语言提示设定。 ■ 成绩打印：操作结果可热敏打印长条和短条成绩单。 ■ 检查瞳孔反应：考核操作前和考核程序操作完成后模拟瞳孔由散大、缩小的自动动态变化过程的真实体现。 ■ 检查颈动脉反应：用手触摸检查，模拟按压操作过程中的颈动脉自动搏动反应；以及考核程序操作完成后颈动脉自动搏动反应的真实体现。   二、基础护理功能： ■ 面部清洁 ■ 手臂静脉穿刺、注射、输液（血） ■ 三角肌皮下注射 ■ 股外侧肌注射 ■ 灌肠训练 ■ 瘘管造口术护理 ■ 女性导尿术 ■ 男性导尿术 ■ 女性膀胱冲洗 ■ 男性膀胱冲洗 ■ 膀胱造口术护理 ■ 整体护理：擦浴、穿换衣服   三、标准配置： ■ 多功能急救护理训练模拟人：1台 ■ 液晶显示器：1台 ■ 豪华手拉推式人体硬塑箱：1只 ■ 复苏操作垫：1条 ■ 呼吸面膜（50张/盒）：1盒 ■ 可换肺囊装置：4套 ■ 可换面皮：1只 ■ 热敏打印纸：2卷 ■ 心肺复苏操作光盘：1张 ■ 现场急救手册：1本 ■ 可更换生殖器模型：1个 ■ 模拟人衣服：1套 ■ 吊瓶式输液器：1套 ■ 数据线：1条 ■ 电源线：1条 ■ 说明书：1册 ■ 保修卡合格证：1张

XM/CPR230高级半身心肺复苏模拟人 （语音提示+数码显示）   XM/CPR230高级半身心肺复苏训练模拟人（不带打印）执行美国心脏学会(AHA)2015国际心肺复苏(CPR)＆心血管急救(ECC)指南标准，模拟人头发、面部皮肤、颈皮肤、胸皮肤可自由更换。   一、功能特点： ■ 本模型为成年男性上半身，采用高分子材质，肤质仿真度高。 ■ 解剖标志明显，具有仿真的头颈部，头部可水平转动，有利于清除异物。 ■ 胸部体表标志明显（胸骨角、乳头、剑突等），便于胸外按压的操作定位。 ■ 心肺复苏术：仰卧位，头可后仰，便于清除呼吸道异物，可进行胸外按压。 ■ 可进行口对口人工呼吸或者使用简易呼吸器辅助呼吸，有效人工呼吸可见胸廓起伏。 ■ 瞳孔示教：观察双侧瞳孔散大与缩小。 ■ 模拟标准气道开放。 ■ 人工手位胸外按压时： · 动态条码指示灯显示按压深度：按压深度正确(5-6cm区域) 由条码绿灯显示、按压深度不够（小于5cm）由条码黄灯显示、按压深度过大（大于6cm）由条码红色指示灯移动的动态反馈显示CPR按压深度。 · 数码计数显示，详细记录按压正确和错误的次数（按压力量过大、按压力量过小、按压位置错误的次数）。 · 语言提示：中文语音提示，详细提示按压错误的具体原因，以便训练者及时改正。 ■ 人工口对口呼吸（吹气）显示报警： · 动态条码指示灯显示潮气量：吹入的潮气量正确(500/600ml-1000ml)由条码绿灯显示、吹入的潮气量过小或过大分别由条码黄色或条码红色指示灯移动的动态反馈显示潮气量大小。 · 数码计数显示：详细记录吹气正确和错误的次数（吹气量过大、吹气量过小、吹气错误的次数）。 · 语言提示：中文语音提示，详细提示吹气错误的具体原因以便训练者及时改正。 ■ 操作周期：按压与人工吹气30:2（单人或者双人），完成五个循环周期CPR操作。 ■ 操作频率：100-120次/分。 ■ 操作方式：训练操作、考核操作。 ■ 电源状态：采用220V外接电源。   二、标准配置： ■ 高级半身心肺复苏训练模拟人：1台 ■ 电脑数码显示器：1台 ■ 手提帆布包：1个 ■ 复苏操作垫：1条 ■ 呼吸面膜(50张/盒)：1盒 ■ 可换肺囊装置：4套 ■ 可换面皮：1只 ■ 心肺复苏操作指南光盘：1张 ■ 现场急救常用技术使用手册：1本 ■ 数据线：1条 ■ 电源适配器：1个 ■ 说明书：1册 ■ 保修卡合格证：1张

XM-S11手部、肘部组合式静脉输液（血）训练手臂模型   XM-S11高级手部、肘部组合式静脉输液（血）训练手臂模型采用高分子材料制成，肤质仿真度高，皮肤纹理清晰，设有手部、肘部的静脉血管网。   一、功能特点： ■ 手臂皮肤表面有真实可见而且可触摸到的静脉。 ■ 在肘窝和沿着前臂的地方有静脉分布，可练习静脉穿刺。 ■ 可选择不同类型的穿刺针进行训练，进针有明显的落空感，正确穿刺有回血产生。 ■ 可进行IVS和经静脉导入。 ■ 可反复进行练习。 ■ 静脉血管和皮肤可更换，经济实用。   二、标准配置： ■ 静脉输液手部模型：1个 ■ 静脉输液肘部模型：1个 ■ 输液套装：1套 ■ 说明书：1册 ■ 保修卡合格证：1张

XM/ACLS160高级多功能婴儿综合急救训练模拟人 （ACLS高级生命支持、嵌入式系统）   执行标准：美国心脏学会（AHA)2015国际心肺复苏（CPR)&心血管急救（ECC)指南标准。 XM/ACLS160高级多功能婴儿综合急救训练模拟人根据婴儿解剖特征和生理特点而设计，适用于各大医院、医学院、卫校急救模拟操作，系统包括模拟病人、CPR显示器、心电发生器等，可进行心肺复苏、气管插管、除颤起搏、心电图学习与考核等一系列急救手段训练，为急救医师提供简易实用的ACLS培训工具。 一、主要功能： ■ 生命体征模拟：双侧瞳孔散大与正常直观对比，股动脉与颈动脉博动。 ■ 气道管理：可以练习经口气管插管、吸痰。 ■ 静脉输液/穿刺：手臂静脉、股静脉、足背静脉。 ■ 骨髓穿刺：胫骨穿刺，明显的体表标志，有模拟骨髓流出。 ■ 插胃管：可进行洗胃，胃肠减压操作，支持腹部听诊检测插管位置，插管成功后可抽吸出胃液。 ■ CPR操作训练：可进行口对口、口对鼻、简易呼吸器对口等多种通气方式，自动判断人工呼吸与胸外按压的比例，实时条码指示灯显示。 ■ 心肺听诊：可以配合模拟人听诊及识别百余种音源，包括：正常和异常的心音、呼吸音、肠鸣音及血管杂音。 ■ 心电监护：可进行心电监护功能。 ■ 真实除颤起搏：与真实除颤起搏器配套使用，可进行真实除颤起搏（选配）。 ■ 无创血压测量。   二、标准配置： ■ 高智能ACLS婴儿模拟人 ■ XM-S7血压测量训练仪 ■ 心肺听诊模拟套件 ■ 心电发生器 ■ 除颤转换器 ■ CPR显示器 ■ 简易呼吸机、听诊器、咽镜、气管套管、输液套装 ■ 说明书、保修卡合格证

XM/ACLS170B高级多功能三岁儿童综合急救训练模拟人 （ACLS高级生命支持、嵌入式系统）   执行标准：美国心脏学会（AHA)2015国际心肺复苏（CPR)&心血管急救（ECC)指南标准。 XM/ACLS170B高级多功能三岁儿童综合急救训练模拟人根据三岁儿童解剖特征和生理特点而设计，适用于各大医院、医学院、卫校急救模拟操作，产品采用仿真材料，系统包括模拟病人、CPR显示器等，可进行心肺复苏、气管插管、除颤起搏、心电图学习与考核等一系列急救手段训练，为急救医师提供简易实用的ACLS培训工具。   一、主要功能： ■ 生命体征模拟：双侧瞳孔散大与正常直观对比，股动脉与颈动脉博动。 ■ 气道管理：可以练习经口气管插管、吸痰。 ■ 静脉输液/穿刺：手臂静脉、股静脉、足背静脉。 ■ 肌内注射：双侧三角肌，双侧股外侧肌。 ■ 皮下注射：大腿外侧皮下。 ■ 骨髓穿刺：胫骨穿刺，明显的体表标志，有模拟骨髓流出。 ■ 插胃管：可进行洗胃，胃肠减压操作，支持腹部听诊检测插管位置，插管成功后可抽吸出胃液。 ■ 导尿：可更换男/女会阴，可行男/女导尿术。 ■ 结肠、直肠、膀胱造瘘口护理。 ■ CPR操作训练：可进行口对口、口对鼻、简易呼吸器对口等多种通气方式；自动判断人工呼吸与胸外按压的比例；实时数据显示，全程中文提示。 ■ 心肺听诊：可以配合模拟人听诊及识别百余种音源，包括：正常和异常的心音、呼吸音、肠鸣音及血管杂音。 ■ 心电监护：可进行心电监护功能。内部储存20种心电图。 ■ 真实除颤起搏：与真实除颤起搏器配套使用，可进行真实除颤起搏（选配）。   二、标准配置： ■ 高智能ACLS三岁儿童模拟人 ■ XM-S7血压测量训练仪 ■ 心肺听诊模拟套件 ■ 心电发生器 ■ 除颤转换器 ■ CPR显示器 ■ 简易呼吸机、听诊器、咽镜、气管套管、输液套装 ■ 说明书、保修卡合格证