XM-37高级着装式人工取便训练模型   模型特点： ■ XM-37高级着装式人工取便训练模型采用塑胶材料，皮肤柔软，操作过程真实。 ■ 可穿着式设计，适合2个学生一起练习。 ■ 配以布质松紧带，可调节长度和松紧度。

XM-FG辅助排便和灌肠训练模型   一、功能特点： ■ XM-FG辅助排便和灌肠训练模型采用高分子材料制成，肤质仿真度高。 ■ 模拟长期卧床病人或者年老无力的排便病人，仿真人大小，具有肛门、模拟肛柱及直肠等结构，在灌肠插管过程中有真实的阻滞感。 ■ 具有标准的灌肠体位，左侧卧位，左腿自然伸直，右腿屈曲，腹壁可打开，可从透明的肠腔内看到灌肠导管的末端。 ■ 可注入模拟灌肠液，使用肛管插管灌肠法。 ■ 可进行甘油注射灌肠（从腹部侧方的排液管流出）。 ■ 可行多种灌肠操作包括大量、小量、保留、不保留灌肠、清洁灌肠等操作，并真实的灌入液体，灌入的液体不会逆向流出。 ■ 模型结构便于拆装、清洗，模型内的液体可方便引出。   二、标准配置： ■ 辅助排便和灌肠操作模型：1台 ■ 灌肠筒：1套 ■ 说明书：1册 ■ 保修卡合格证：1张

XM-T1高级婴儿头部综合静脉穿刺训练模型   一、功能特点： ■ XM-T1高级婴儿头部综合静脉穿刺训练模型采用高分子材料制成，肤质仿真度高。 ■ 模仿婴儿完整头颈部，并有完整的婴儿左右两侧面、额部及颈部主要静脉血管系统。 ■ 可进行头部、颈部静脉注射、输液（血）、抽血的穿刺练习，也可以进行上矢状窦穿刺练习。 ■ 进针有明显的落空感，正确穿刺有回血产生。 ■ 可反复进行练习。   二、标准配置： ■ 婴儿头部综合静脉穿刺训练模型：1个 ■ 输液套装：1套 ■ 说明书：1册 ■ 保修卡合格证：1张

XM-S5M标准静脉输液手部模型   XM-S5M标准静脉输液手部模型的皮肤采用高分子材料、血管采用乳胶材料、手臂骨采用发泡材料制成，肤质仿真度高，皮肤纹理清晰，设有手背部的静脉血管网。   一、功能特点： ■ 手臂上分布的八条主要静脉血管系统，可进行静脉注射、输液（血）操作练习。 ■ 可选择不同类型的穿刺针进行训练，进针有明显的落空感，正确穿刺有回血产生。 ■ 可反复进行练习。   二、标准配置： ■ 标准静脉输液手部模型：1条 ■ 输液套装：1套 ■ 说明书：1册 ■ 保修卡合格证：1张

★软件具有国家版权局颁发的软件著作权登记证书。 ★软件具有省级或国家级检测机构出具的软件产品登记测试报告。 #操作手册国家版权局颁发的文字作品登记证书。 ★多元智能量表提供国家版权局颁发的文字作品登记证书。 多元智能评估与训练套装是由多元智能评估与训练软件、软件嵌入终端、多元智能评估道具及其道具柜等构成。 1.软件部分： 多元智能评价与训练软件：包含评价对象信息管理、多元智能综合评价、多元智能评价报告、系统管理等功能模块。 软件整体功能有： （1）通过“多元智能评定量表”进行主观测量，自动生成八项智能主观评价报告，内含八项智能柱状图，可直观查看各智能得分情况； （2）客观评价项目的得分可自动保存于系统中，生成客观评价报告； （3）多元智能客观评价题由八项智能共75个大题，146个小题组成。在题目类型上，多元智能客观评价题分为：实际操作与上机题二种类型。多元智能客观评价共分为八个部分——言语语言智能、数理逻辑智能、视觉空间智能、身体运动智能、音乐节奏智能、人际交往智能、自我意识智能、自然观察智能。每一项智能的客观评价满分为11分。测试完后，可在多元智能客观评价报告中查询分数。含有八大智能的训练项目，每一项客观评价项目的题目既可以作为评估使用，也可以作为训练项目使用。如语言智能评价活动中的词语联想、绕口令、讲故事、语义推理等；数理逻辑智能的五子棋flash游戏、数独游戏、侦探破案、逻辑推理题等；音乐智能的音乐感知、乐器演奏、唱歌表演等；视觉空间智能的空间想象、自由绘画、方位感觉、色彩辨别等；身体运动智能的学跳舞、钓鱼游戏、钩花、盲人摸步等；人际交往智能的看图片分析情境、角色扮演、声音辨别、陌生拜访等；自我意识智能的自画像、曼陀罗彩绘、典型人物性格分析、我的未来等；自然观察智能的动植物分类、辨认和组织人体器官模型、自然现象、实物综合观察等；                                                 （4）系统可以对主观评价得分与客观评价得分进行换算统计，生成综合评价分析报告； （5）系统可以将主客观评价的原始得分导出成表格、进行后续的分析研究工作； 2.硬件部分： （1）多元智能客观评价操作手册1本：为教师设计的系统专用的操作手册，包括系统需知、背景理念介绍、操作流程、具体的评价题目和评价方法等内容。另配有软件使用手册1本。 （2）客观评价项目活动道具柜2个：含有每一项智能评价项目所使用到的道具，通过道具的实际操作实现客观打分，含有非洲鼓、七巧板、吉他、磁魔方、电子琴等多种道具。 （3）32寸嵌入式流线型一体化操作台，配有无线键鼠。

★软件具有国家版权局颁发的软件著作权登记证书。 ★软件具有省级或国家级检测机构出具的软件产品登记测试报告。 系统包含管理端与家长端，教师与家长可以通过两个端口实现互动与资源共享，教师端含有特教教师管理、学员档案管理、特殊障碍鉴别、综合评估管理、特教训练管理、综合报告管理、特教资源管理、系统管理等八大功能模块；家长端含有首页、综合评估、评估报告查询、特教训练方案、特教资源查询、学员综合信息等六大功能模块。 软件具体功能： 1.建档功能，包含学生的25项基本信息记录；涉及家庭成员、家庭成员关系、孩子在家中的活动情况、居住条件、居住环境、社区设施等家庭生活情况记录；涉及家族遗传史、出生史等身体发育情况纪录；涉及婴幼儿阶段、幼儿园经历、小学经历、中学经历等内容的个人成长经历记录；涉及语言沟通能力、情绪反应、认知能力、注意状态、学习动机学习品质、学习习惯、学习参与、人际交往、个性特点、生活自理能力、行动能力、异常行为表现等心理行为特征的记录；涉及班级气氛、人际关系等内容的班级学习环境记录。具备学员档案审核功能，经过审核后的档案内容，家长在家长端只能查阅，不能再进行修改。 2.障碍类型鉴别功能：包含孤独症、视觉障碍、听觉障碍、智力障碍等九种特殊障碍类型的鉴别知识，具体含有障碍类型的定义、行为特征与诊断鉴别标准，无论是障碍类型还是鉴别资料均设置为开放式端口，教师可随时添加与修改。 3.综合评估功能：以学期为周期，可对学生进行感觉统合发展、学习障碍筛查、孤独症筛查、多元智能等多方面的评估，含有包括自闭症评估工具、儿童多动症诊断测验工具、症状自评量表、瑞文渐进测量、儿童行为量表、社会生活适应能力评定量表、感觉统合评量工具等通用评估项目12项。评估完成后系统可自动生成综合分析报告，以WORD格式导出打印，并且平台为开放式端口设计，教师可根据实际需要随时添加新的评估项目。 4.提供训练方案：系统包含 300多种训练活动方案，含有图文式的方案介绍，教师可以针对学生的障碍类型或者训练的主题查询适合的训练活动，障碍类型分为孤独症、视觉障碍、听觉障碍、注意力多动障碍、情感障碍、学习障碍、言语和语言障碍、智力障碍、肢体残疾等9项，训练主题分为语言、社会交往、思维、自我意识、音乐、空间感、注意力、记忆力等13项。系统提供训练计划编辑与训练记录功能，完整记录学生的训练过程。 5.综合报告：系统可以自动生成包含学生档案信息、评估报告、综合分析报告、训练计划、训练记录的整体案例报告，可以WORD格式导出并打印。每一项评估可提供原始分查询功能，便于教师进行更深入的分析。 6.评估记录周期：按照学期进行评估管理，方便教师进行阶段式总结与效果评估。 7.资源管理：提供影视、书籍、案例、音乐等6大类600多项特教学习资源。格式涉及音频、视频与图文等。开放式端口，教师可根据需要自行添加资源。 8.家长参与：家长通过家长端可以全程参与学生建档、评估与训练，密切家庭与学校的合作。 9.数据保密、自动转介功能：出于咨询的保密原则，每位使用软件的教师拥有自己独立的登录账号，登陆后只可查阅自己的案例资料，不可查阅其他教师的相关案例。 包含： （1）光盘1张。 （2）加密狗1个。 （3）说明书1份。

本发明公开了一种基于精细化运动想象脑电信号控制的机械手系统及方法，该系统包括脑电采集装置、计算机和多维度机械手；脑电采集装置包括电极帽、信号发送装置与信号接收装置；电极帽为非侵入式电极帽，直接佩戴在操作者头顶，采集操作者运动感觉区域的脑电信号，通过信号发送装置发送到信号接收装置；信号接受装置与计算机连接，计算机处理脑电信号，并将控制命令发送给所述多维度机械手，控制机械手的两个手爪电机、手腕电机、手肘电机和肩关节电机运动。操作者无需进行肢体运动，只要想象就能使机械手按照操作者的意愿实现抓取物体、搬运物体等功能，可以使瘫痪、丧失运动机能的残疾人重新实现一些基本的生活动作。

本发明公开了一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法，该方法包括：（a）根据机器人所需实现的位姿，通过 D-H 模型法获得末端执行机构相对于基坐标系的位姿矩阵；（b）将机器人避开奇异形位时所能实现的正常位姿定义为不同的关节特性属性，并设定机器人实现所需的位姿时的关节特征属性组合；（c）根据位姿矩阵以及设定的关节特征属性组合及其取值条件，通过反变换法分别求得关于机器人各个关节变量的唯一解；（d）根据所求得的解，执行对六自由度工业机器人的关节运动，相应完成整体运动控制过程。通过本发明，具备可预知过奇异点路径、算法简单、反解速度快以及能较好地确定唯一解等优点，并能很好地应用于实际的工业机器人运动控制。

一种用于对多轴运动控制系统测量轮廓误差的系统和方法，该系统包括独立配置的编码器位置采集模块、主处理器、编码器信号转 接控制器，编码器信号转接控制器具有编码器信号引出接口，该引出 接口通过光电耦合器与编码器信号输入接口连接，用于传输编码器信 号至编码器位置采集模块。由于将轮廓误差测量系统与伺服、运动控 制系统拆分，采用独立的轮廓误差测量系统，可根据实际需要调整期 望轮廓以及轮廓误差的算法，并且轮廓误差测量系统不受运动控制系 统软硬件的制约，使用于多轴运动控制系统的轮廓误差测量系统可以 与不同的伺服、运

本发明公开了一种模块化嵌入式多足机器人运动控制器，包括PC 模块、机身控制模块和分别位于各条足上的足单元控制模块。PC模块用于识别机器人所处环境，确定机器人的下一步动作并将数据传送给机身控制模块。机身控制模块用于将该数据处理成为具体运动数据，再将数据通过机身总线分发到各足单元控制模块。本发明采用分层式控制方式，由数据运算层、机身控制层和关节控制层组成。数据运算层建立在 PC 机上，根据机器人的正逆运动学、动力学计算出机器人的步态数据。机身控制层以 ARM 处理器为控制核心。机身控制层有较大的存储空间