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一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法,引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置,手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态, 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度,从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比,具有以下优点:基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法,将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义,
华中科技大学 2021-04-14
一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法,引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置,手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态, 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度,从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比,具有以下优点:基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法,将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义,
华中科技大学 2021-04-14
仿人双足机器人步态切换控制系统及控制方法
本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法,所述控制系统包括多个柔顺控制器,所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线,同时,在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹,通过控制柔顺控制器活塞的往复运动,改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度,当机器人有向前倾倒的趋势时,使前腿伸长,后腿缩短,机器人质心调后;当机器人有向后倾倒的趋势时,使前腿缩短,后腿伸长,机器人质心调前,控制机器人的稳定性,实现机器人走路、跑步间的自由切换。
浙江大学 2021-04-13
用于非球面测量的波长扫描干涉仪及方法
本发明公开了一种用于非球面测量的波长扫描干涉仪及方法,包括一套可调谐激光器作为光源,一个泰曼—格林干涉仪用于产生干涉条纹,一个平移台用于沿光轴扫描光程差,一个用于将干涉数据转为数字信号并传入计算机的图像卡,以及一个用于同步CCD相机和平移台动作的数据卡。与传统非球面测量方法不同的是,本干涉仪适用范围广,可以测量大非球面度的表面或波前,且无需补偿零位镜。另外,该方法无需复杂且通常较为昂贵的多维运动平台。
浙江大学 2021-04-11
一种颗粒物荷电量测量装置及方法
本发明涉及颗粒物荷电量测量装置及方法,所述装置包括顺次连接的气瓶、颗粒发生装置、荷电器、检测器和引风机,所述气瓶与颗粒发生装置之间设有第一流量计,检测器与引风机之间设有第二流量计;所述荷电器设置在检测器左端,检测器右端通过管道与引风机连通;所述荷电器通过第一导线与荷电器高压电源相连,检测器通过第二导线与检测器高压电源相连。本发明结构简单,设计合理,能够精准测量静电除尘器中各单一颗粒的荷电量,从而研究静电除尘器颗粒的荷电机理;有助于静电除尘系统进行设计和研究,从而提高静电除尘器除尘效率,有效地控制燃煤烟气颗粒物的排放。
浙江大学 2021-04-11
一种颗粒物荷电量测量装置及方法
本发明涉及颗粒物荷电量测量装置及方法,所述装置包括顺次连接的气瓶、颗粒发生装置、荷电器、检测器和引风机,所述气瓶与颗粒发生装置之间设有第一流量计,检测器与引风机之间设有第二流量计;所述荷电器设置在检测器左端,检测器右端通过管道与引风机连通;所述荷电器通过第一导线与荷电器高压电源相连,检测器通过第二导线与检测器高压电源相连。本发明结构简单,设计合理,能够精准测量静电除尘器中各单一颗粒的荷电量,从而研究静电除尘器颗粒的荷电机理;有助于静电除尘系统进行设计和研究,从而提高静电除尘器除尘效率,有效地控制燃煤烟气颗粒物的排放。
浙江大学 2021-04-13
一种相机快门延迟时间测量装置及方法
本发明提供一种相机快门延迟时间测量装置及方法,设置单片机、显示器和相机的快门控制线,单 片机分别连接显示器和相机的快门控制线,显示器置于相机的取景范围内,所述单片机执行流程:步骤 1,启动计数器,计数器的累加结果输出显示在显示器上;步骤 2,延迟等待相机准备好;步骤 3,判断 是否以及达到预设的测量次数,是则结束工作,否则复位计数器,通过快门控制线向相机发出曝光指令, 使得相机拍摄显示器得到该相机当前的快门延迟时间,然后返回步骤 2,直到达到测量次数。应用本发 明技术方案能够迅速、准确地测量相机快门延迟时间参数,保证后续影像数据处理准确性。
武汉大学 2021-04-13
多功能组合式测量中心关键技术及应用
(1)技术创新性和领先性 多功能组合式测量中心除可实现齿轮、齿轮加工刀具、曲轴、凸轮轴等复杂零部件的各类精度控制项目的综合测量与分析,还可用于曲线曲面数字样板的比对、未知参数工件精确测绘与反求以及复杂工作型线与型面加工反调技术。在该测量中心数据处理算法中引入微分包络原理完成工件被加工曲线曲面加工模型的建立,并基于加工装备的加工运动关系,以及刀具的几何形式,根据实测曲线曲面误差分布,计算实测工件优化加工调整或修正参数,实现工件型线型面的最佳加工。 (2)技术成熟度 本项目完成了产业化应用研究,通过对多功能组合式检测技术与设备的研制,并延伸设计出了不同规格、不同结构形式的一系列高精密检测设备。 (3)市场及效益分析 直至目前,该类设备与技术在齿轮测量领域的应用已累积销售近120余台套,用户分布在汽车、摩托车工业、矿山机械等行业,创造直接经济效益4000余万。多功能组合式测量中心的研制将为相关制造型企业产品性能的提升提供有效地技术与手段,随着我国装备制造业精密转型的不断推进,必将具有非常良好地推广前景与应用价值。
西安交通大学 2021-04-11
用于测量车轮定位参数的装置及 KC 试验台
本发明公开了一种用于车辆底盘系统 KC 试验台中测量车轮定 位参数的装置,包括设置在 KC 试验台的垂直加载台上的支撑架装置、 六自由度并联机构平台以及用于与车轮连接的转盘,车轮与转盘固定 连接,转盘与六自由度并联机构平台的动平台一端固定,六自由度并 联机构平台的定平台一端与支撑架装置固定连接,六自由度并联机构 平台动、定平台之间设置有六条支链,各支链为具有多个自由度的柔 性支链,各支链上装有位移传感器,用以测量各支链的位移变化从而 计算出车轮的空间姿态,再结
华中科技大学 2021-04-14
高效高精度智能化系列测量装备研发及应用
高效率、高精度智能化测量技术已成为我国发展高端制造业的瓶颈。本项目突破了高效率、高精度智能化测量的一系列难题,形成的自主创新关键技术有: 1.首次建立了基于运动学图谱分析的智能测量装备设计方法及通用性设计理论体系,使研发周期缩短了40%,研发费用降低了35%。 2.针对多传感器高精度配准的国际性难题,发明了多传感器联合标定标准器的设计方法。 3.针对测量装备伺服系统高平稳性控制的难题,率先提出了体现温度影响的非线性摩擦建模方法,测量装备运动平稳性提高了59%。 已申请国家发明专利18项(授权5项)、实用新型专利12项(授权12项)、软件著作权7项;以金国藩院士为主任的鉴定委员会一致认为项目整体技术达到国际领先水平。获得2013年天津市科技进步一等奖。 图1 缸套类零件检测用高效高精度智能测量装备 图2 惯性元件检测用高效高精度智能测量装备 图3 手机外壳检测用高效高精度智能测量装备
天津大学 2023-05-12
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