本发明公开了基于迭代学习的多机械臂变批次协同阻抗控制方法，包括以下步骤：步骤1，构建多机械臂动力学模型，并根据机械臂的性质和假设将多机械臂变批次协同阻抗控制问题描述为期望轨迹、期望相对配置和交互力之间的动态关系，得到目标阻抗模型；步骤2，基于所述目标阻抗模型得到多机械臂变批次协同阻抗控制目标；步骤3，针对所述阻抗控制目标设计分布式的迭代学习阻抗控制律，使每个机械臂仅通过邻域的阻抗信息来获得期望的阻抗。本发明使得每个机械臂能够通过与邻居的交互来调整阻抗参数，从而在不确定的动态环境中实现更好的协作和性能提升。

本发明公开了一种处理完全未知状态的电路系统迭代学习控制方法。该方法构造一种自适应增益状态观测器来估计电路系统的电流。将电路系统的矩阵参数不确定性转换为标量形式进行分析。构造一种基于迭代衰减因子的迭代学习控制器来控制电流完全未知的电路系统。与传统的需要精确数学模型的控制方法相比，本发明所提的控制算法更为新颖且应用条件简单。该方法用于重复任务操作时，有效地提高了控制精度，具有良好的工程应用价值。

 本发明属于无线通信技术领域，具体涉及广义空间调制(generalized spatial modulation，GSM)通信系统中的一种信号迭代检测方法。本发明提出一种低复杂度广义空间调制迭代检测方法。对于所有的N种可能的激活天线组合，分别通过B‑MMSE检测得到一组候选符号，最终得到一个N元的候选集，然后进行ML检测，取其中欧氏距离最小的组合作为最终结果。

本发明公开了一种适合迭代计算的 MapReduce 优化方法，是应 用在一种 Hadoop 集群系统中，该集群系统包括一个主节点以及多个从 节点，所述方法包括：主节点接收用户提交的多个 Hadoop 作业，主节 点的作业服务进程将作业放入作业队列中，并等待主节点的作业调度 器进行作业调度，主节点等待从节点发来的任务请求，并在接收到任 务请求后，主节点的作业调度器优先调度本地化任务，如果在发出任 务请求的从节点上没有本

产品详细介绍更多产品及合作咨询请用以下联系方式：1、请回复我要咨询或合作2、拨打热线电话：023—68315688 152234316123、QQ：2082863815 4、微信公众平台：聚知宝其他联系方式：售后服务热线：023—68315696传真：023—68269777E-mail：jubao@cqjubao.net联系地址：重庆市北碚区蔡家岗镇凤栖路15号规格：448*384*420（870）（1）椅立柱：50*30*1.2mm椭圆管（2）椅拉换：40*20*1.2mm mm椭圆管（3）椅脚板：50*30*1.2mm椭圆管（4）椅面：工程塑料材质。椅面：345×375mm，靠背：345*185mm,优质工程塑料材料，中间波浪形花纹镂空，四角为圆角。（5）椅靠背：30*15mm椭圆管工艺要求：A、钢件部分要求：按GB/T3325-1995，CO2保护焊，“大西洋”镀铜焊丝，焊接无灰渣、气孔、焊瘤；无脱焊、虚焊、焊穿；精细打磨，光洁平整。钻孔位置最低要求由模具定位。切割、钻孔和倒角后应去毛刺。金属构件选用抗冲击性强，柔性好的材质，保证长期使用不变形。所有工件几何尺寸精确，一致性好，平直度高，目测无弯曲与扭曲；铁件弯曲处，饱满、圆滑、自然。B、木质部分要求：贴面和封边部件应严密、平整，无脱胶、鼓泡、凹陷、压痕以及表面划伤、麻点、裂痕、崩角和刃口，外表的圆角、倒棱均匀一致。中纤板经高精度推台锯裁切后，经压型、锣边、打孔制成半成品。板材截面采用PVC封边对板材截面进行封闭，封边应色泽美观、厚度均匀、质量稳定、耐久经用。C、配件部分要求：安装应严密、平整、端正、牢固，结合处应无崩茬或松动，金属配件做除锈和防腐处理。 D、表面处理要求:与所有贴面附着牢固，无气泡，不易脱落，硬度较大，不易划伤，有较强的抗涂鸦能力与防破坏能力。涂装要求：抛光除锈，环氧聚脂固体粉末高压静电喷涂，银灰色，九工位处理（1、脱脂 2、表刷 3、水洗 4、除锈 5、磷化 6、酸洗 7、烘烤 8、静电喷塑9、高温固化）。美国杜邦环氧热固型桔纹塑粉。平整光滑，无喷涂层脱落、鼓泡、凹陷、压痕以及表面划伤、麻点、裂痕、崩角和刃口等。E、坚固耐用要求：自身稳固，受力较大的部件连接处，有加强设计。紧固件、连接件均使用优质高强度镀锌金属件，不易损坏，可换性强，便于维护。更多产品及合作咨询请用以下联系方式：1、请回复我要咨询或合作2、拨打热线电话：023—68315688 152234316123、QQ：2082863815 4、微信公众平台：聚知宝其他联系方式：售后服务热线：023—68315696传真：023—68269777E-mail：jubao@cqjubao.net联系地址：重庆市北碚区蔡家岗镇凤栖路15号

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爱学习，为全国教育机构提供高品质教学产品及办学解决方案。平台围绕“开放连接，成人达己”的战略路线，整合“教研、教学、服务、营销、管理”五大版块，业务涵盖七大学科产品及备授课系统、直播教学、师资培训、学员测评、营销招生、办学咨询等多个领域，截至目前，爱学习全国合作伙伴超过8000家，业务覆盖全国30个省份1600个县市，服务学员总量超过1200万，年均超过500名学员走进清华北大，并在成都、杭州、深圳、西安等9个城市建立教研和营销服务中心，更好地构建教育赋能新生态。

本发明提供了一种基于频移迭代的多普勒谱中心频率估计方法。该方法以谱矩法估计频移为初值， 逐步改变积分区间进行迭代积分，每一次迭代都利用谱矩法估计频移，直到最后的频移结果收敛，并将 该结果作为多普勒谱中心频率的最佳估计值。相对于传统的谱矩法而言，频移迭代法估计中心频率的效 果更好，其平均绝对误差和均方根误差均更小，且该方法的估计精度不受频移分辨率的约束，将此方法 应用于多普勒测波雷达中能够得到更准确的有效波高和平均浪周期等海浪参数。 

本发明公开了一种基于变时长迭代的机械臂视觉伺服控制方法，包含以下步骤：1)以示教的方式获得一系列图片；2)得到当前图片和跟踪图片关系定义图像特征，以图像特征表达了机械臂的运动情况；3)基于机械臂运动学模型和相机模型建立视觉控制系统的相互关系模型，采用迭代前馈加反馈的控制方案；4)机械臂运行过程中出现目标物体不在视觉范围内，则此次迭代终止。本发明不要求在运动过程中目标持续可见，同时在一定程度上保证了机械臂能够精确跟踪目标图像。