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一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法
本发明公开了一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法, 该方法包括:读入连杆参数建立机器人连杆坐标系模型;已知连杆末 端关节位置,建立关节位置约束方程;根据各关节位置约束方程,确 定各关节位置;建立机器人各关节坐标系的姿态约束方程;将之前求 得的关节位置坐标解分别代入姿态约束方程中,根据姿态约束方程, 求解各组关节变量中间值;对关节变量中间值进行分析处理,选取最 佳关节变量解。本发明采用空间几何理论将机器人运动学反解中位置 和姿态进行分离求解,大大降低了几何法运动学反解运算的复杂性, 并能够应用于
华中科技大学 2021-04-14
一种基于电压信号复合前馈的构网型VSG输出功率解耦方法
本发明公开了一种基于电压信号复合前馈的构网型VSG输出功率解耦方法,涉及电力电子控制技术领域,对构网型VSG功率同步控制的变流器输出电压信号复合前馈实现构网型变流器并网系统及实现变流器输出功率解耦的方法。包括构网型VSG功率控制模块、电网参数检测单元、线路阻抗观测器、虚拟阻抗压降前馈环路以及电压信号二次前馈环路。本发明的复合前馈控制策略结合虚拟阻抗和电压幅值与功角补偿,显著减弱了有功与无功功率的耦合作用,实现了高效解耦,适用于复杂电网环境。
南京工程学院 2021-01-12
一种用于土壤碱解氮的扩散皿
本实用新型公开了一种用于土壤碱解氮的扩散皿,包括扩散皿本体;该扩散皿本体由隔板隔离为第一收容空间和第二收容空间;在第一、二收容空间分别设置可拆卸的用于密封的第一封盖和第二封盖;在所述隔板处设置凸起部,该凸起部具有连通第一收容空间和第二收容空间的通道,该凸起部位于所述第二收容空间的第二部分将部分的第二收容空间分为第一容置腔和第二容置腔;在所述凸起部位于第二收容空间处的第二部分设置用于密封通道的第三封盖;其中,所述第一封盖的内端面连接至少一根推杆,当第一封盖封闭第一敞开端时所述至少一根推杆能够通过凸起部并将所述第三封盖打开。本技术结构简单、密封性好。
青岛农业大学 2021-04-11
生物拆分生产光学纯左旋泛解酸内酯
光学纯的内酯化合物以及相应的水解产物羟基酸是重要的手性合成中间体,其中D-泛解酸内酯 (俗称D-泛内酯)作为一种重要的饲料添加剂以及日化产品的合成前体,年产量达到上万吨。其他许多光学纯手性γ-内酯以及相应的羟基酸也是重要手性精细化工产品合成的前体。 本项目使用我们自行开发的固定化左旋内酯水解酶,立体选择性地催化左旋内酯的水解,水解产物羟基酸在强酸环境中进行内酯化,即可获得高光学纯度的左旋内酯;而剩余未水解的产物,在强碱环境中进行消旋化得到消旋的底物内酯,重新用于水解拆分。固定化酶催化剂可以重复使用几十次,极大地降低了催化剂的成本。 本技术可应用于多种手性内酯产品的拆分生产,包括D-泛内酯以及其他系列内酯化合物,比如α-羟基-γ-丁内酯和β-羟基-γ-丁内酯,2-羟基-4-取代-4-丁内酯等,具有非常高的立体选择性,产品光学纯度达到94.8% ~ 99%。
华东理工大学 2021-02-01
解酯耶氏酵母脂肪酶Lip2
可以量产/n针对当前工业发展对脂肪酶的大量需求与脂肪酶实际表达水平较低的技术瓶颈,突破了脂肪酶超高效表达技术关键,建立了真菌脂肪酶高效表达技术平台,构建的解酯耶氏酵母脂肪酶Lip2基因工程菌10L发酵,酶活力可达6,5000 U/ml以上,比国际报道的最高值提高4倍以上,具有极强的国际竞争力。产品可用于油脂水解、转酯、食品加工、烘焙、生物柴油制备、饲料添加剂、再生纸脱墨等广泛用途。建设其发酵生产线预计需要800-1000万元,经济效益可观。解酯耶氏酵母脂肪酶Lip2可用于油脂水解、转酯、食品加工、烘
华中科技大学 2021-01-12
一种双轴解耦结构的平面电机
本发明公开了一种双轴解耦结构的平面电机,包括基座和位于其上方的工作平台,所述基座上设有第一驱动线圈、第二驱动线圈、气动悬浮体、间隙传感器和位置传感器,第一和第二驱动线圈在同一平面相垂直摆放;所述工作平台上设有同一平面相垂直摆放的第一永磁体和第二永磁体,其中第一永磁体与第一驱动线圈相垂直,第二永磁体与第二驱动线圈相垂直,另有控制器分别连接两驱动线圈、两传感器和气动悬浮体。本发明双轴共面解耦结构实现同一平面上双轴驱动的二维运动,简化了结构,增大了系统可靠性。
华中科技大学 2021-01-12
一种连续式无氧热解炭化机
申 请 号】201520774529.9 【发 明 人】段金廒;鲁学军;钱大玮;郭盛 【摘要】 本实用新型公开了一种连续式无氧热解炭化机,它包括螺旋给料器,预热干燥室,气化热解室,炭化室,冷却室,烟气余热回收器,热水贮罐,旋风分离器,过滤器,第一冷凝器,第二冷凝器,淋洗塔,木煤气贮罐和控制系统。该连续式无氧热解炭化机,结构设计合理,操作方便,即可保留无氧热解法处理生物质垃圾无害化、资源化、环保的优点,又可降低无氧热解生物质垃圾制取生物炭的成本,更加节能环保,可克服现有技术运行成本高的缺陷,同时可实现中药材及中药生产过程废弃物无氧热解炭化处理的连续化生产,生产效率高,劳动强度低。  
南京中医药大学 2021-04-13
基于细胞类型解卷积的癌症诊断芯片及设备
在临床和科研中,识别细胞类型是癌症诊断、血液分析等的重要内容,项目拟开发一套基于细胞类型解卷积算法,并与基因芯片结合,建成细胞类型分析设备。 在血细胞检测、免疫力评估、癌症诊断、干细胞移植、肿瘤微环境分析等临床应用中,必然要判断样本中的细胞类型和丰度。目前,临床使用的方法(染色、流式细胞等)存在:细胞类型判断不准、过分依赖抗体、流程复杂等缺陷。单细胞转录组测序(如Drop-Seq、10X genomics等)由于细胞泄露等原因,检测基因不全,导致对细胞类型的判断有误,且需要新鲜样本,实验较复杂,后续分析复杂。 因此,在临床和科研中,亟需一种能快速、简洁、准确地分析样本中所有细胞类型及其丰度的方法和设备。项目将开发一种基于解卷积的细胞类型识别算法,并和基因芯片技术结合,集成为细胞类型分析设备。只通过一组基因的表达水平,判定样本中所有细胞类型及其丰度;且可根据组织类型定制芯片,扩展应用。该设备可用于临床和科研中关于血液疾病、癌症、免疫分析等,成本低、操作简单、准确性好。
东南大学 2021-04-13
烃石化尾气梯级耦合膜分离技术
一种综合回收含烃石化尾气中氢气、轻烃以及其他高附加值物质的集中回收方法。该方法充分考虑物料压力和组成的特点,将变压吸附、气体膜分离等新型分离技术与精馏、吸收和压缩冷凝等传统分离技术有机结合,按照分离要求将各分离工艺梯级布局。通过各分离技术的相互促进作用,改善了各分离工艺的操作条件,从而提高了能源的利用效率和物质的回收率;具有多目标同时回收、目标回收率高、能源利用率高,能从低目标浓度的炼厂气中回收目标产品的优点;适用于石油炼制与加工领域。
大连理工大学 2021-04-14
液压挖掘机执行机构的速度调定系统
成果描述:本发明公开了一种液压挖掘机执行机构的速度调定系统,用于电控先导液压挖掘机执行机构的速度特性调定,可编程控制器(1)上设置一个电控手柄回路(100)和两个电流变换回路(200);电流变换回路(200)控制步进电机(3)带动指针电刷(4)在圆环形精密电阻体(5)上转动,从而改变指针电刷(4)输给可编程控制器(1)的电流信号,进而调节挖掘机执行机构的速度。本发明设置有两个电流变换回路(200),可以对挖掘机单个执行机构运动或两个执行机构复合运动的速度进行调定,并用调定后的速度曲线替换挖掘机控制器(20)中的速度曲线,实现挖掘机执行机构的速度调定,使其符合工作要求和驾驶员的操纵习惯,不需要更换多路阀阀芯,方便高效且精确稳定。市场前景分析:工程机械领域。与同类成果相比的优势分析:技术先进,性价比较高。
西南交通大学 2021-04-10
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