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完全重力平衡的 6 自由度串联式主手机器人
成果与项目的背景及主要用途：
近二十年来,机器人技术发展非常迅速,各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。但我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距,因此研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用是很有现实意义的。在工业机器人的实际应用中,串联机器人应用最为普遍,已经广泛的应用于生产中的机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、上下料、装配等作业。
技术原理与工艺流程简介：
一种完全重力平衡的 6 自由度串联式主手机器人：分别固定在基座上的第一关节驱动电机和第一关节轴；第一关节丝盘，通过回转副可旋转的连接在第一关节轴的下端，所述的第一关节驱动电机的输出轴通过传动丝连接第一关节丝盘；两个吊架，分别固定连接在第一关节丝盘底部端面上的两侧；大臂关节轴，该大臂关节轴的两端部分别对称的固定在所述的两个吊架下端部；第二、三关节丝盘，该第二、三关节丝盘的回转中心固定连接在大臂关节轴上；平行四边形驱动机构，该平行四边形驱动机构可旋转的连接在大臂关节轴上，且底部连接腕部机构。本项目能够实现 6 自由度力感机器人的完全重力平衡，满足力雅克比方程成立条件，使主手机器人具有良好的静态透明性，提高力感精度。
应用前景分析及效益预测：
全球工业机器人需求量保持在一个很高的水平，主要应用在汽车整车、汽车零部件、电子电气和化工、橡胶和塑料等领域，占比高达 60%。根据国际机器人联合会（IFR）统计，国际机器人市场于 2010 年开始恢复性增长，其中工业机器人在 2011 年的全球市场销量为 16.6 万台，销售额 255 亿美元。2011 年中国工业机器人销量达 22600 万台，位居世界工业机器人销量排名第三位，仅次于日本、韩国。据 IFR 估计，中国未来的工业机器人市场年需求量约为 100 万台，将成为世界最大的工业机器人市场。该六自由度串联机器人，可应用在焊接、搬运与装卸、涂漆、表面处理、切割等多个领域，应用前景巨大。
应用领域：焊接、搬运与装卸、涂漆、表面处理、切割等行业
技术转化条件（包括：原料、设备、厂房面积的要求及投资规模）：
按需要可购置国产设备或国外设备、厂房面积 1500~5000m2、具体厂房面积和投资规模可视企业的情况和产品的批量规模而定。
合作方式及条件：合作方式可采取技术转让或协商。
天津大学
2021-04-11
FDM快速成型机进丝速度控制系统及方法
本发明涉及熔丝沉积成型3D打印装置的控制技术，旨在提供一种FDM快速成型机进丝速度控制系统及方法。该系统包括设于FDM打印喷头上的压力传感器，压力传感器与压力设定模块连接至闭环控制模块；闭环控制模块则通过信号线依次连接进丝电机控制模块和进丝电机；所述进丝电机通过传动设备联接至摩擦轮。本发明根据打印喷头模腔内部中已经融化的打印材料的压力来间接的控制进丝速度，使得进丝量和出丝量一致，提高熔丝沉积成型(FDM)成型质量。本发明使得进丝速度控制具备更好的自适应性，通过闭环控制模块的实时在线闭环计算控制，可以克服外部各种干扰因素对进丝量的影响，使得打印喷头保持固定的出丝速度进行打印，提高打印的质量。
浙江大学
2021-04-11
一种基于电磁感应的速度测量装置及方法
本发明公开了一种基于电磁感应的速度测量装置及方法，速度测量装置包括磁场单元、感应单元和信号处理单元，磁场单元安装于被测对象上，被测对象在感应单元附近运动时在感应单元中产生交变电压信号，信号处理单元采集感应单元输出的交变电压信号，并对交变电压信号求积分获得磁通量曲线，根据磁通量曲线的过零点时间和感应单元的位置获得被测对象的位移-时间信息，进而获得被测对象的速度。本发明的装置将位移信息转换成电信号，通过对电信号的检测实现高速测量，实现简单方案、低造价，以及微秒级内的位移及速度测量。
华中科技大学
2021-04-14
液压绞车柔性牵引的水下运动体的速度控制方法及系统
本发明公开了一种基于液压绞车牵引的水下运动体的速度控制方法，包括：(1)确定主阀阀芯开度的设定值；(2)速度控制器获取当前的阀芯开度反馈值，并计算阀芯开度比；(3)若阀芯开度比不大于阈值，则以单调过阻尼的方式逐渐增大阀芯开度给定值值至阀芯开度设定值，若阀芯开度比大于阈值，则根据速度设定值与反馈速度值的差值以及阀芯开度反馈值,实时给定阀芯开度给定值；(4)液压绞车根据主阀阀芯的开度牵引柔性水下运动体以对应速度运动；(5)循环执行步骤(2)-(4)，直至小车速度达到设定值。本发明还公开了对应的控制系统。
华中科技大学
2021-04-14
一种补偿粒子速度影像仪球面像差的方法及装置
本发明公开一种补偿粒子速度影像仪球面像差的方法，所述方法为：在粒子速度影像仪提取极电极板添加跳变电压，以在聚焦电场的基础上添加发散电场，从而补偿原有静电聚焦透镜球面像差。本发明还提供一种补偿粒子速度影像仪球面像差的装置，所述装置包括与粒子速度影像仪提取极电极板连接的跳变电压控制单元，用于在提取极电极板上产生跳变电压。本发明可补偿粒子速度影像仪补偿原有静电聚焦透镜球面像差，实施本发明无需改变原有装置结构，实施简便、成本低、成像分辨率高。
华中科技大学
2021-04-14
“十四五”，以科技创新为主线的能源转型加速推进
中国已连续多年成为世界上最大的能源生产国和消费国。“全球新一轮科技革命和产业变革蓬勃兴起，新能源、非常规油气、先进核能、新型储能、氢能等新兴能源技术正以前所未有的速度加快迭代，成为全球能源转型变革的核心驱动力。”
科技日报
2022-04-27
一种基于 GPU 加速的 DEM 超分辨率方法
本发明公开了一种基于 GPU 加速的 DEM 超分辨率方法。包括： (1)利用插值方法将低分辨率 DEM 学习数据扩充 K 倍，使其与高分辨 率 DEM 学习数据达到同一尺度；同时将待重建的 DEM 数据通过相同 的插值方法扩充 K 倍，得到低分辨率 DEM 重建数据；(2)分别将高分 辨率 DEM 学习数据、低分辨率 DEM 学习数据和低分辨率 DEM 重建 数据分为一系列大小为 N×N 的相互重叠的区域块；(3)对低分辨率 DEM 重建数据的每一个区域块，在低分辨率 DEM 学习数据中进行相 似
华中科技大学
2021-04-14
一种回旋加速器剥离靶驱动装置
本发明公开了一种回旋加速器剥离靶驱动装置，其特征在于， 包括：双通道碳膜结构和弧形导轨；所述弧形导轨设置在回旋加速器 的磁极的周围，用于使双通道碳膜结构在其上进行滑动；所述双通道 碳膜结构包括剥离薄膜单元，所述剥离薄膜单元用于对所述回旋加速 器的粒子源产生的负氢离子剥离电子形成质子。本发明实施例可以避 免对磁极的破坏，降低了对剥离薄膜更换的频率，降低破坏真空的频 率，节约成本和时间。
华中科技大学
2021-04-14
应用于超声加速疲劳试验的生理环境模拟装置
本实用新型公开了一种应用于超声加速疲劳试验的生理环境模拟装置，包括变幅杆和内部充满模拟体液的环境管，所述变幅杆一端置于环境管内，其中，变幅杆置于环境管内的一端连接待测件，另一端能够与超声加速疲劳试验装置相连。该装置通过模拟人体生理环境，能够准确测试出金属植入材料在人体环境中的超高周疲劳性能。
四川大学
2017-12-28
主轴空运行激励下速度相关的刀尖点模态参数的获取方法
本发明公开了一种刀尖点模态参数的获取方法，通过在数控机床的主轴空运行转动中施加多次加减速冲击产生激励，实现对主轴上的刀具刀尖点的模态参数的获取，该方法具体包括：确定主轴空运行转动中施加的单次加减速冲击的时间及加速度值；确定主轴空运行转动中施加的相邻加减速冲击的间隔时间，其中,该间隔时间的序列为随机序列；根据上述确定的加速度、单次加减速冲击的时间以及各次加减速冲击的间隔时间控制所述主轴空运行转动，从而产生激励；采集激励下的主轴刀尖点响应信号并经模态分析处理后即可得到刀尖点的模态参数。本发明的方法能获得
华中科技大学
2021-04-14