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一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统
本发明公开了一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统，属于轨迹跟踪技术领域，方法包括：获取机械臂期望轨迹信息，包括期望位置q<subgt;d</subgt;，期望角速度期望角加速度基于给定系统总扰动d，建立机械臂动力学模型；设计神经网络干扰观测器，估计系统总扰动，获取系统干扰估计值y；设计超螺旋滑模控制器和全局非奇异终端滑模面s，获取基于机械臂期望轨迹信息和给定系统总扰动d的等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;；基于系统干扰估计值y和等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;，获取满足Lyapunov稳定性分析的机械臂控制律u，实现机械臂轨迹跟踪。本发明能够提高机械臂系统的稳定性和轨迹跟踪性能。
南京工程学院
2021-01-12
2.4G数字无线教学话筒超强抗干扰三合一
手持终端集PPT翻页、激光教鞭、无线话筒于一身；
新一代2.4G技术，创新信号处理程序，超强抗WIFI干扰；
绿色安全节能，超低辐射，超低功耗；
智能化设计，即插即用，随开随用。
服务教育行业，紧跟电教发展新潮流
保护教师金嗓子，彻底告别讲课拼嗓门的岁月
解放三尺讲台束缚，倡导移动教学新理念
出彩教学 多彩选择
技术参数
接收机：
频率范围：2.4~2.483MHz
频率响应：50Hz~12KHz
调制方式：O-QPSK，BT=0.5Gaussian
连接方式：ID对码，自动连接锁定
接收方式：双向2.4G短波跳频
灵敏度：-82dBm(1%BER)
信噪比：≥110dB
谐波失真：≤0.5%
音频输出：平衡输出和不平衡输出
电源：AC 9V 500mA
发射机:
频率范围：2.4~2.483MHz
频率n向应：50Hz~12KHz
调制方式：O-QPSK，BT=0.5Gaussian
发射功率：2.5mW
链接方式：ID对码，自动连接锁定
传输方式：双向2.4G短波跳频
连接时间：20小时
供电方式：3.7V聚合物锂电池
电池容量：1200mAH
电池充电时间：约4小时
工作范围：≥50米
温度范围：-30~50℃
重量：70g
尺寸：108mmx33mmx2lmm
恩平市雅克音响器材厂
2021-08-23
高性能VGA长线抗干扰滤波器-地回路隔离滤波器
产品详细介绍音视频信号处理-业界领军企业网盒视通原装正品-http://www.utpbox.com高性能VGA超强抗干扰隔离滤波器高性能VGA增强型抗横纹网纹干扰产品型号：UB7211SW-E增强型超强抗干扰VGA隔离滤波器产品特性：-业界独有的高达680MHz广播级地回路隔离滤波-VGA通道带宽-高达168dB的共模干扰抑制(CMRR)专利科技，较通用型VGA隔离器高出近40dB(增强能力提高100倍)- 彻底消除因周边干扰源(如高频变频电机、专用大功率机床钻机、高频高压射灯-探照灯、大功率微波辐射、医疗或安检专用X光射线机、高层变频电梯电机、大型起重机、化工电解系统、核电-水利发电机组)重复接地而导致图像出现的大面积横纹、网纹、斜纹、发虚和抖动等干扰现象- 超强ESD泄放及电涌浪涌抑制、感应雷击防护，支持VGA电缆输入输出热插拔，设备即插即用- 配合专用VGA抗干扰放大器(放置于信号源端)+优质屏蔽VGA电缆甚至可以明显减弱或消除业界还无法解决的图像白条纹和亮线顽固干扰- 具本地端和远端调试切换测试(电缆与显示终端功能故障校验)- 本地显示(LOCAL近端)或VGA源信号延长(REMOTE远端)地环路重复接地(地握手干扰)或空间辐射干扰(共模干扰)辨别及测试功能网盒视通独家专利产品!消除图像大面积网纹、横纹、斜纹干扰，改善图像发虚和毛边、上下抖动以及黑白相间缓慢滚动条纹干扰，消除干扰引发的间歇式黑屏屏闪现象，专业应用于大型投影工程和大屏幕拼接系统工程应用!-高达680MHzVGA带宽-高达128dB的共模噪声抑制-远端(Remote)地回路隔离滤波降噪-采用较普通VGA抗干扰高1万倍性能的优质抗干扰进口器件-独特的消雪花、消横纹、消网纹、消黑屏闪烁功能-改善和消除图像发虚、上下抖动和毛边现象-ESD防护，泄放电路，支持热插拔-金属电磁干扰防护机壳-兼容CE、FCC、ROHS国际标准-独特的本地(Local)VGA切换调试测试端口，迅速判别远端VGA电缆或显示终端故障 消除高频射灯、高压高频干扰、重复接地、工程接地干扰、地回路隔离滤波电路高达168DB的共模干扰抑制适用于大屏幕拼接、投影显示、舞台音响、医疗、煤矿和工业控制的VGA音频干扰抑制。 网盒视通VGA隔离滤波抗干扰器工程实例：美国加州圣何塞(SanJose)BEST-Buy商场VGA信息发布系统上海-苏州-深圳香格里拉酒店投影会议显示系统TCL 46"DLP大屏幕拼接、电视墙BENQ明基台湾工厂LCD屏液晶显示器生产线重庆国际商贸大厦多媒体矩阵大屏拼接系统LG烟台工厂信息发布工程深圳某迪厅灯光舞台多媒体发布系统广州亚运会开闭式团体操排练系统上海浦东机场X光机VGA安检显示系统。。。 。。。 。。。 。。。VGA长线抗干扰滤波器 - 远端地回路隔离滤波器2-1+1 本地远端VGA音频切换器 (远端地环路隔离滤波，本地调试监测端口)型号: UB7211SWHD-15母头输入输出,本地输出自锁输出, 自锁型按键开关，金属机壳远端视频地环路隔离滤波, 匹配电路,图像横纹干扰抑制Http://www.utpbox.com在多数VGA信号和音频传输安装工程应用中常遇到因传输线屏蔽不良，屏蔽不充分或地环路电位差引发的图像画质“发虚”或部分整体图像“抖动”、等干扰现象，此外工程的质量和稳定性还有可能存在因线缆热插拨或静电浪涌等对信号源或显示设备冲击的隐患。网盒视通的VGA隔离抗干扰器具有高性能视频音频滤波、隔离功能，从而消除图像上的干扰。VGA长线抗干扰滤波器- 远端地回路隔离滤波器2-1+1 本地远端VGA音频切换器 (远端地环路隔离滤波，本地输出自锁型)型号: UB7211SWHD-15母头输入输出,本地输出自锁输出, 自锁型按键开关，金属机壳远端视频地环路隔离滤波, 匹配电路,图像横纹干扰抑制3.0mm 音频地环路隔离滤波输出http://www.utpbox.com
深圳市网盒视通技术有限公司
2021-08-23
新型绿色杀螨剂-硬脂酰胺基香豆素
该项目基于活性亚结构拼接思想，将具有杀螨活性的天然化合物香豆素与 高级脂肪酸对接，合成筛选出了具有良好杀螨、杀蚜活性的化合物“N-硬脂酰 基-6-氨基香豆素”。该化合物室内及田间杀螨活性由甘肃省农业科学院植物保 护研究所余海涛测定，后经西南大学植物保护学院申光茂等再次测定（测定报 告见附件 1）。该研究成果已申请并获得国家发明专利（一种 N-酰基取代的氨 基香豆素及其杀虫活性.专利号: ZL201310524321.7。目前已研发出该化合物的 水乳剂。
青岛农业大学
2021-04-11
木质纤维素生物炼制流程模拟技术
流程模拟技术已经成为过程开发、设计、控制和优化等过程工业的常规工具。木质纤维素 生物炼制过程的流程模拟技术也已成为热点的研究方向。目前，美国可再生能源实验室建立的 基于Aspen plus平台的生物转化玉米秸秆生产纤维素乙醇的过程模拟模型是较为完善的设计型 过程经济技术评价模型。但是，该模型属于美国能源部的内部资源，模型所有重要细节并未对 外公开。本项目则针对我国自主研发的纤维素生物能源产品和化学品的工艺过程，开发了完善 的基于Aspen plus平台的过程流程模拟系统，为生物能源或生物炼制领域的产业化提供重要的 技术支撑。 本项目的木质纤维素生物炼制流程模拟技术包括完整的生物质组分物性数据库，完整的 纤维素乙醇、纤维素乳酸、纤维素柠檬酸、纤维素葡萄糖酸和纤维素微生物油脂的Aspen plus 经济技术评价模型。其中，生物质组分物性数据库包括34个单元操作设备，75股物流，46种组 分，涵盖了所有主要的生物质组分以及生物加工过程设计的组分；完善的纤维素乙醇、纤维素 乳酸、纤维素柠檬酸、纤维素葡萄糖酸和纤维素微生物油脂的Aspen plus模型则能对各生物炼 制过程中的水耗、能耗、废水排放等重要指标进行严格的衡算和单元操作优化，并能分析相关 生物炼制过程产品的生产成本。同时，该模型也可拓展到对其他纤维素基产品生物炼制过程的 模拟。本项目的实施将为木质纤维素生物炼制的产业化提供重要的技术和经济参考指标。
华东理工大学
2021-04-11
新型再生纤维素纤维“绿色”纺丝技术
小试阶段/n纤维素来自于甘蔗渣、棉短绒、秸秆、竹子等，是地球上最丰富的可再生植物资源。该项目突破传统环境污染等的粘胶溶解方法，提出用廉价的NaOH/尿素水溶液低温溶解纤维素的崭新技术，并且用这种纤维素溶液通过中试设备成功纺出新型再生纤维素丝，以及制备出再生纤维素透明膜、凝胶、色谱柱填料、生物医用材料以及纤维素衍生物。在该项目实施过程中，武汉大学与湖北金环新材料科技有限公司共同申请了3项国内和国际发明专利，公司新申请专
武汉大学
2021-01-12
基于MEMS的胰岛素泵系统
已有样品/n该研究得到科技部“863计划”资助（编号：2005AA404220），旨在研制与无损血糖监测耦联的闭环式人工胰岛微系统，将检测和治疗系统集成。减小系统体积、减轻重量，提高可靠性，方便使用；集成血糖仪、微泵、硅针、微流通道与控制系统于一体，实现无痛化注射。成果的先进性或独特性：该研究研制与无损血糖监测耦联的闭环式人工胰岛微系统，将检测和治疗系统集成。减小系统体积、减轻重量，提高可靠性，方便使用；集成血糖仪、微泵、硅针、微流通道与控制系统于一体，实现无痛化注射。目
武汉大学
2021-01-12
微生物法高效合成灯盏乙素
已有样品/n首次实现利用葡萄糖为原料微生物高效合成灯盏乙素，在3升发酵罐，发酵93h，灯盏乙素产量可达500毫克/升，预计近期内能达到3克/升，并已初步建立了提取工艺。灯盏乙素微生物合成技术与传统生产方法相比，灯盏乙素生产能不受土地种植面积和植物生长时间限制、生产效率不受自然条件限制、对环境更加友好、灯盏乙素含量高成份单一、分离提取更容易、成本大幅降低，具有很好的应用前景。目前国内灯盏乙素年产量约10吨，随着国内市场逐年增长，五年内灯盏乙素需求量至少可增长到70吨，如果国际市场打开，灯盏乙素纯品需求
中国科学院大学
2021-01-12
氢同位素单质气体定量分装系统
在氢同位素工程中有广阔的应用前景，目前该系统已提供中国原子能院使用，反馈效果良好。成果规模产业化后可以迅速形成数亿元的年销售额，在行业推广后具有重要的经济和社会价值。
扬州大学
2021-04-14
新型多靶标抗耐药菌抗生素
本成果可用于临床耐药性支原体、肺炎链球菌、嗜血流感杆菌等引起的重症肺炎，以及耐药性化脓链球菌等引起的软组织感染。本候选化合物的优势是双靶标，不仅仅抑制蛋白质合成，还抑制DNA复制过程，既提高了抗耐药菌活性，还大大减低了耐药性突变，提高临床使用寿命。
一、项目分类
关键核心技术突破
二、技术分析
抗生素滥用，新型抗耐药菌抗生素缺乏，预计2050年因耐药菌感染死亡的人数将超过“头号杀手”癌症（死亡人数820万）的死亡人数。大环内酯抗生素是临床上很重要的一类抗生素。阿奇霉素等在治疗支原体肺炎和上下呼吸道细菌性感染疗效显著。但临床上耐多药细菌的普遍流行使得抗生素疗效降低乃至丧失。我国部分地区重症加强治疗病房（ICU）患者多重耐药菌（MDR）的感染率已达36.12%，且因感染而死亡患者占ICU总死亡患者50%以上。2016年全球统计显示下呼吸道感染是前五大死因之一，其中主要是社区获得性肺炎。我国抗生素制剂市场中，高端高效抗生素供应严重不足，低端仿制药品过剩，自主知识产权缺乏。
本成果可用于临床耐药性支原体、肺炎链球菌、嗜血流感杆菌等引起的重症肺炎，以及耐药性化脓链球菌等引起的软组织感染。本候选化合物的优势是双靶标，不仅仅抑制蛋白质合成，还抑制DNA复制过程，既提高了抗耐药菌活性，还大大减低了耐药性突变，提高临床使用寿命。该化合物结构不同于临床上国内外使用以及临床在研的各类大环内酯结构，具有较高的结构新颖性和独特的作用机制。
北京理工大学
2022-08-18