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一种可穿越腕部奇异点的机器人路径规划方法
本发明公开了一种可穿越腕部奇异点的机器人路径规划方法， 包括以下步骤：操作拖拽示教机器人的末端完成一次完整的作业，采 集路径点进行工业机器人的坐标转换和运动学反解，当所述工业机器 人当前位姿对应的关节变量值处于腕部奇异区域边界，且原始目标位 姿对应的关节变量值在腕关节奇异区域以内时，将机器人 5，6 轴进行 固连，分别根据第三连杆坐标系相对于基坐标系的连杆变换矩阵和工具坐标系相对于连杆坐标系以及工具坐标系相对于基坐标系的连杆变 换矩阵之积，计算第三连杆坐标系相对于基坐标系的位置矢量，并据 此建立方程
华中科技大学
2021-04-14
一种结合点特征和线特征的图像匹配方法
本发明公开了一种结合点特征和线特征描述子的图像匹配算法，包括：(1)分别对模板图和实时图在多尺度下提取角点；(2)获得实时图和模板图角点周围的边缘集合；(3)计算步骤(1)获得的最终选定的实时图与模板图角点的类ORB点特征描述子；(4)利用最小截平方Hausdorff距离描述步骤(2)获得的实时图和模板图的边缘集合的匹配相似度；(5)计算步骤(3)中获得的实时图与模板图角点的类 ORB 点特征描述子的匹配相似度；(6
华中科技大学
2021-04-14
蛋白组学直接检测靶点活性的肿瘤伴随诊断项目
现有伴随诊断主要是基因检测，而基因突变并不等于蛋白质表达，更不意味着靶点激活。本项目基于蛋白组学，特异性捕获磷酸化酪氨酸激酶（最主要靶点），直接检测靶点激活状态，极低成本为肿瘤用药提供最精准指导。
清华大学
2021-02-24
一种中药大孔树脂分离纯化过程关键点的判别方法
本发明提供一种中药大孔树脂分离纯化过程关键点的判别方法，通过建立中药大孔树脂吸附和洗脱过程药液有效成分含量与近红外光谱之间的定量模型，并将模型用于待测样品的含量预测，实现了大孔树脂吸附和洗脱过程有效成分含量的快速定量，从而实现吸附过程泄漏点和终点以及洗脱过程起点与终点的快速判断，使整个大孔树脂分离纯化过程中操作更加合理。本发明具有方法简便、结果准确、分析速度快等优点，可快递判断中药大孔树脂分离纯化过程关键点从而实现这个过程的在线质量监测，解决了传统离线分析方法耗时长、效率低、试剂消耗量大等缺点，为中药大孔树脂分离纯化过程质量控制提供实用方法。
浙江大学
2021-04-13
关于在磁性Weyl半金属中实现偶数对Weyl点的新思路
徐虎课题组提出了关于在磁性Weyl半金属中实现偶数对Weyl点的新思路。Weyl半金属的电子低能激发可以用粒子物理中的两分量狄拉克（Dirac）方程即外尔（Weyl）方程来描述，因此这类材料体系被称为Weyl 半金属。Weyl半金属中能带交叉的点（Weyl点）可以看着动量空间中的磁单极。 由于Weyl点的两重简并特性，Weyl半金属通常需要破坏空间反演对称（非磁性）或者破坏时间反演对称（磁性）。非磁Weyl半金属已经在TaAs系列材料中得到实验确认。相对于非磁Weyl半金属，磁性Weyl半金属的研究更为重要。但是，由于磁基态的复杂性和磁空间群的多样性，磁性Weyl半金属研究进展相当缓慢。到目前为止，理论上还没有一种有效的方法可以对磁性Weyl半金属进行分类和设计。长期以来，人们普遍认为具有空间反演对称的磁性Weyl半金属中的Weyl点数目为奇数对，对偶数对Weyl点的系统鲜有报道。
南方科技大学
2021-04-13
JTY-GD-FT8101点型光电感烟火灾探测器
产品详细介绍功能特点: ◇ 无极性二总线制，电子编码； ◇ 全数字量传输，抗干扰能力强； ◇ 进口光电管、单片机； ◇ 表贴工艺，超薄设计； ◇ 独特的外观设计，用户可自行清洗维护； ◇ 两个超大指示灯指示，360度范围可见； ◇ 自补偿，自测试。主要技术指标： ◇ 工作电压：DC18V～28V； ◇ 静态电流：≤240µA ； ◇ 报警电流：≤2mA； ◇ 相对湿度：≤95%RH，不凝露； ◇ 环境温度：-10℃～60℃； ◇ 外形尺寸：Φ102mm×46.5mm； ◇ 指示灯：正常工作时红灯闪亮，火警时红灯常亮。适用场所 宾馆、医院、办公楼、计算机房、电梯房、图书室、档案室等及有电器火灾的场所。不适用场所 产生水蒸汽和油雾、有大量粉尘、正常情况下有烟滞留的场所。
郑州有机防火堵料有限公司
2021-08-23
杭州NEC投影机维修点，NEC投影机画面抖动维修
产品详细介绍杭州NEC投影机售后维修服务中心（联系电话：0571-56887552）是NEC投影机的专业维修中心。中心专业提供NEC投影机灯泡更换、NEC投影机电源板、主板、高压点灯板等各部件更换和维修服务。投影机光路和过滤网清洗服务。中心郑重承诺：凡在本中心维修的投影机三个月之内出现同样问题，中心无条件负责再次维修不收任何费用：凡在本中心维修的投影机都可获得免费清洗一次的服务。近年来，中心培养了一支专业的维修服务团队，配备了专业的维修检测设备，为用户提供免费上门检测服务。愿我们的专业技术能为您带去高质量的视觉享受，愿我们周到的服务能为您带去工作与生活上的便利。欢迎各新老客户来电详谈！联系电话：13738199046
杭州海诚科技投影服务中心
2021-08-23
一种基于RBF神经网络预测控制的双进双出球磨机控制系统及控制方法
本发明公开了一种基于RBF神经网络预测控制的双进双出球磨机控制系统及控制方法，控制系统包括基于RBF神经网络模型的预测控制器、控制量初始化模块以及被控对象，被控对象为双进双出球磨机模型，其输出连续被控量经离散化后生成的离散被控量和被控量当前设定值输入控制量初始化模块和预测控制器，控制量初始化模块输出控制量初始值输入给预测控制器，预测控制器输出离散控制向量经零阶保持器转换为连续控制量输出给双进双出球磨机模型。控制方法采用RBF神经网络正向模型和RBF神经网络逆向模型实现对被控对象的预测控制。本发明可以对系统进行提前控制和调节，适用于大滞后系统的控制，被控量响应快、超调量小，同时具有良好的鲁棒性。
东南大学
2021-04-11
印刷电路板中金属与非金属的多侧线固体流态化气力输送 分离富集工艺
针对废弃电子电器资源化这一世界关注的环境问题，基于金属与非金属间所存在的 显著密度差以及固体流态化的特点，设计开发了固体流态化气流输送分离富集装置与工 艺。 1. 该工艺为以空气为介质的干法过程，产品无需干燥后处理，设备简单、操作方便、 可实现连续操作、过程控制容易且处理能力大； 2．分离过程在密闭设备内进行，空气中夹带的难以分离的微量细小飞扬粉尘经袋滤 器进行捕集，整个操作过程基本无粉尘产生； 3．该工艺过程可在一套设备上实现固体流态化分选与气力输送回收，配合多侧线 出料可便有效地对不同密度组分进行分离回收； 4．本发明以确保轻组份物料得以气力输送回收确定风机风量，较重组份物料借助 固体流态化类似液体的特性，经适宜位置侧线出料回收确保了通过较小的动力消耗实现 轻重组份的高效分离回收。
同济大学
2021-04-13
永磁同步电机无差拍直接转矩控制系统及控制方法
本发明公开了一种永磁同步电机无差拍直接转矩控制系统及控制方法，解决了永磁同步电机采用传统矢量控制或直接转矩控制分别带来的转矩响应较慢和转矩纹波较大的问题。本发明方法根据永磁同步电机电压、电流、磁链、电磁转矩的关系，在离散状态下利用数值积分原理构造了一种状态观测器，同时引入ＰＩ调节器消除观测误差，实现了对下一控制周期系统状态的准确预测，基于该观测器建立永磁同步电机无差拍直接转矩控制系统，在保持转矩响应快的同时减小了转矩纹波，提高了永磁同步电机运行性能。
东南大学
2021-04-11