目概况    目前，国内外大量应用弧焊机器人系统从整体上看基本都属第一代或准二代焊接机器人系统。由于焊接路径和焊接参数是根据实际作业条件预先设置的，在焊接时缺少外部信息传感和实时调整控制功能，这类弧焊机器人一般不能应对焊接作业条件严格的稳定性要求，焊接时缺乏“柔性”，表现出明显的缺点。在实际弧焊过程中，焊接条件是经常变化的，如加工和装配等误差会造成焊缝位置和尺寸的变化，焊接过程中工件受热及散热条件改变会造成焊道变形和熔透不均。    为克服机器人焊接过程中各种不确定性因素对焊接质量的影响，提高机器人作业智能化水平和工作的可靠性，要求弧焊机器人系统不仅能实现焊接参数的在线调整，且能实现焊缝的自动实时跟踪。己完成铝镁硅合金框架弧焊机器人柔性工作站焊缝智能跟踪与图象处理技术，使企业塞拉门设计制造的技术水平达国际先进水平。 本项目具有国际先进水平，拥有自主知识产权。 主要特点    已完成的项目，塞拉门框架的材料为铝镁硅合金，材料特殊、框架尺寸较大，焊点多而短、焊接质量要求高，故解决柔性夹具设计、实现两面焊接、满足多系列多规格门框尺寸的要求是体现了成果的先进性；    铝镁硅合金框架弧焊机器入柔性工作站所包括的柔性夹具、焊缝智能跟踪与图象处理技术，使企业塞拉门设计制造的技术水平达国际先进水平，体现了成果的创造性。技术指标    国内城市轨道车辆、高速列车的迅猛发展使得城轨门生产逐年猛增，品种不断翻新，但铝镁硅合金框架等主要零部件仍为手工焊接。由于手工焊接依赖于工人的技术水平，效率低，焊接质量欠佳，优质品率低，是制约我国城轨门产品升级的关键技术。    首选企业的高精度焊件达到：焊缝识别误差600×600像素， ±0. 25mm，±0.20mm;焊枪姿态误差，±0. 045mm，±0.040mm;其它误差（包括焊丝变形误差、工件热变形误差、焊接电流误差等），±0. 030mm，±0.020mm;视觉跟踪综合误差，±0.5mm，±0.35mm。市场前景    成果实施后使用单位使用前手工焊接的1.2万件／年，达到4万件。按人工焊接生产水平，支出费用为72万x3. 5=252万，机器人的投入成本1年半内可收回，且可满足使用单位近3-5年的发展需求。    按近几年使用单位产品产量的增长速度，2009-2010年产量可达5.5万件，2台机器人工作站每年可生产5. 68万件，完全满足生产要求。若仍用人工焊接则成本支出为72万x4. 6=331.2方元，而机器人工作台投入费用为零。企业每年可新增产值4-5亿元，利税1. 2-1.5亿元。    市场应用方面已具备推广应用的基本条件，该成果的完成，不仅可以提升企业高精度特材焊件设计制造的技术水平，提高企业技术创新能力和提升产业集聚度，使产品达同行业国内领先或国际先进水平，且可成为企业现代先进制造工艺与装备工程应用的一个亮点。通过开发研制，真正体现了产学研合作的现代高等教育理念，在高校和企业中锻炼出一批机器人研制方面、具有实战经验的科技人才。

该颜料在化学结构上与还原蓝RS（染料）相同，属还原颜料类。与酞菁蓝相比有较强红光蓝的优点，不含任何金属离子及联苯类致癌物，有益于环境保护和人身健康。该颜料具有鲜艳的红光蓝色和优异的耐候、耐溶剂性能，均超过酞菁蓝。耐晒达8级，耐热200℃。C.I. 颜料蓝60 作为颜料主要使用于高级轿车的面漆中，此外还用于高档塑料工业、合成纤维原浆着色。具有较鲜艳的红光蓝色，有良好的耐热、耐罩漆性能和优异的耐久性能。由碱熔缩合法得到的还原蓝RS（染料）在晶型、颗粒大小及分布、粒子表面状态等方面无法满足颜料直接使用要求，不能直接用作颜料，必须进行颜料化处理。国内目前尚未有C.I. 颜料蓝60商品生产。国内所用C.I. 颜料蓝60为从国外进口，因此该产品投产既可满足内销需求，也可批量出口。该方法立足于国内易得原料，勿需高温高压，操作简单，三废少，适宜于批量生产

本技术开发了一系列具有自主知识产权的三元可生物降解的脂肪族-芳香族共聚酯, 不仅性能与 BASF公司开发的Ecoflex相当，具有良好的生物降解性、加工性能和机械性能，而且合成方法相对简便，在普通的聚酯反应器或加工设备上即可进行。产品性能可通过调整共聚单元的比例或反应时间来加以控制，从而满足不同领域的应用要求 主要技术、指标： 拉伸强度： 10 ——40 MPa；断裂伸长率： 100%——1000% 熔融指数：3——10 g/min；分子量：4万——60万 建设投产条件（投入资金情况、需要的厂房、使用配套设施状况等）： 年产3000吨所需仪器设备投资1000万元，厂房1800平米。

可以量产/n成果简介：（1）研究了翘嘴鲌繁殖力和繁殖习性，分析得到了翘嘴鲌成熟年龄和产卵群体及其性腺发育的周年变化规律。（2）对翘嘴鲌人工繁殖的关键技术进行了研究和技术开发。提出了翘嘴鲌催产方法和孵化方法等关键技术措施，经生产示范和推广应用，鱼苗催产率达100％，受精率稳定在82％以上，孵化率稳定在91％以上。（3）系统进行了翘嘴鲌夏花苗种培育技术研究。提出了夏花苗种下塘前苗池的准备、鱼苗放养时间和密度、苗池的日常管理，以及不同的培育方式等技术措施，探索出一套独有的鱼苗培育技术和方法，经生产应用，鱼

1、高新技术材料方面人才。2、自动化控制系统人才。

团队基于集中式驱动，四轮转向的设计理念，突破了低底盘高度前后独立悬架技术壁垒，完成了从0.5吨-3吨级线控底盘的系列化开发。相对现有轮毂电机驱动的线控底盘，产品可在保证相同驾驶功能的前提下，成本降低2万元左右/台。 　　团队采用整体桥构型，突破了“跷跷板”机构的技术壁垒，完成了6吨-20吨级AGV系列化产品开发。与市场同类产品对比，产品具有转向半径小，成本较低和可靠性高的特点。 　　针对当前线控底盘难以兼顾全向、全地形和不同承载需求的痛点问题，团队开发了适用不同承载需求的全向、全环境线控底盘。技术特点为：① 采用转向、驱动和制动模块化设计理念，通过加装车规级行车和驻车制动器，整车可实现直行、斜行、阿克曼转向、坦克调头、定点调头等模式；② 采用轮边电机驱动，突破了电机+减速机+轮毂轴承单元一体化驱动技术，并基于正向设计理念，实现模块化设计。当前已开发完成8款适用不同承载需求的角单元；③ 突破了满足遥控和自动驾驶功能的整车电控技术，并基于V型开发流程完成了全向、全矢量线控底盘的系列化产品开发。 　　部分产品如下页图示：

天津市人民政府颁发了2021年度天津市科学技术奖。突破卡脖子技术，助力“平安中国”的天津大学教授刘安安主持完成的“复杂环境智能视觉计算关键技术及应用”获得2021年度天津市科技进步特等奖。

本发明公开了一种通过膜侧种植方法防除苜蓿田间杂草的技术。使用该技术可以有效控制苜蓿田杂草的盖度，使苜蓿田的盖度降低21‑46％；同时大幅提高当年的苜蓿干草产量，提高幅度19.8％‑152.6％。可以使每公顷3年总的产量增加9387.6‑9438.4kg，按每吨价格2400元计算，可以使每公顷增加经济效益22530‑22652元，折合每亩增效1502‑1510元。同时降低了除草剂的使用量，减少了对环境的污染，可以有效促进苜蓿产业的低环境消耗生产的目标。

超轻质防火保冷复合材料在冷库、冷链运输车、新能源汽车发动机电池防护等方面需求旺盛，可以替代传统的岩棉、聚氨酯、EPS泡沫等隔热材料。 一、项目分类 显著效益成果转化 二、成果简介 (1)材料体系创新； (2)材料微结构创新； (3)材料的大尺寸一体化低成本工艺创新； 该类材料体系属于国内首创，达到国际领先水平。 超轻质防火保冷复合材料在冷库、冷链运输车、新能源汽车发动机电池防护等方面需求旺盛，可以替代传统的岩棉、聚氨酯、EPS泡沫等隔热材料。