来源：能馈式牵引供电装置基于国家“十一五”最新科技成果（项目：“城市轨道交通能馈式牵引供电系统及传动系统研制”，编号：2007BAA12B07），并成功申报国家级星火计划项目。 简介：城市轨道交通能馈式牵引供电系统将城市供电网高压交流电转化成供城轨车辆的直流电，其核心产品双向变流器柜，可实现交直流能量双向传输：在列车牵引时向列车提供电能，列车制动时将多余再生制动能量反馈回交流电网，保持直流网压稳定。 亮点：与传统的二极管不控式牵引供电系统不同，新型牵引供电系统采用PWM整流器作为系统中基本的整流器单元，直流侧输出特性完全可控，通过闭环反馈控制可保证牵引接触网的直流牵引电压水平；交流侧可实现单位功率因数运行，同时谐波含量大大降低；在车辆制动过程中，该装置可自动将直流侧累积的过剩能量逆变为交流能量回馈到交流电网，节能效果显著。 产品：能馈式牵引供电系统由变压器、低压交流开关柜、双向变流器柜、直流接触器柜构成。 系统参数：名称参数额定功率2×1000kW （连续）峰值功率125%*额定功率 （一分钟）设备功能整流、逆变、无功补偿直流并联输出电压750V（750-900）直流串联输出电压1500V（1500-2000）功率因数>0.99变流器效率>0.98电流总谐波畸变<3% (计算到51次)冷却方式强迫风冷柜体尺寸1200*1200*2300mm（L×W×H）

一、项目分类 关键核心技术突破 二、成果简介 作为信息监测的窗口，压力传感器在我们生活中的应用越来越广泛。通过压力传感器我们可以实现人体活动状态和电池内部健康状况的实时监测，以及潮汐洋流的经过、水位的涨落等，从而对危险情况作出判断。根据传感机理压力传感器可分为摩擦电型、压电型、电容型及压阻型四大类，其中电容型和压阻型传感器的探测范围限制于低压探测，严重制约其在高压范围中的应用，且需外接电源不适用于长期监测。摩擦电型和压电型传感器具有自供电功能，但这两类传感器不适用于静压探测。并且，目前以上四类传感器均不能直接应用于电解液环境中，器件封装导致传感器灵敏度受限是目前的痛点难题之一。

本发明提供一种高比例风光储接入配电网多模式自适应控制方法，所述方法包括：获取光伏输出有功功率Ppv、风机发电输出功率Pwd、负载有功功率Pl、光伏输出电压Upv、光伏输出频率Fpv；根据光伏输出有功功率Ppv、风机发电输出功率Pwd、负载有功功率Pl、光伏输出电压Upv和光伏输出频率Fpv按照预设条件自适应地选择恒定功率跟踪控制模式、电网电压频率辅助控制模式、主动离并网控制模式和储能辅助并网控制模式中的一种对电网进行控制。本发明提供的高比例风光储接入配电网多模式自适应控制方法，通过根据电网的不同运行状态，选择相应的控制模式，使电网出现故障时能够平滑的切换控制模式，避免了停机，使操作电网时更加平稳，提高了电网的可靠性和安全性。

项目2011年启动以来，重庆大学即与新西兰奥克兰大学开展了紧密的国际 合作，项目负责人戴欣及成员周继昆于2012年赴新西兰奥克兰大学展开联合研 究，而外方代表呼爱国(Hu Patrick Aiguo)也于2013年到访重庆大学展开合作。 经过三年研究，双方就电动车无线供电模式先后开展了模式方案设计、系统架 构、总体设计、模块实现及实验平台调试与测试等一系列研究工作，开发出 了一系列具有自主知识产权的关键技术，构建电动车无线充供电技术体系， 重庆大学搭建了电动车无线供电实验系统平台，并与广西电网等大型企业合作 将该技术进行推广与成果转化，取得了显著的经济社会效益。

交流供电可从根本上避免直流供电产生的迷流及其长期有害影响，交流同相供电技术不仅可从根本上解决电分相和电能质量问题，还可带来提高供电能力、保障运输能力、提高系统可靠性等多方面效益。2010年10月28日补偿式同相供电装置在成昆线眉山牵引变电所投入试运行；单相-三相组合式同相供电技术2013年8月中铁总公司通过技术评审，2014年3月通过上道评审，2014年5月在中南通道投入试运行。

1.痛点问题 协作机器人与人类共享工作空间，通过直接（即物理上）或间接地与人类交互共同开展操作任务。相比传统工业机器人，协作机器人有更高的安全性和更易于编程的特点，能够通过人类示教部署于各种不同的任务并灵活地与人类配合。随着传统工业机器人带来的效率提升趋于饱和，能够安全配合人类的协作机器人能够进一步提高制造业的生产效率，带来可观的经济效益。然而，现有的协作机器人存在以下两大痛点问题。 问题一：安全和效率之间的权衡一直是人机交互中未系统解决的开放性问题。当存在人机直接接触时，为了保证人的安全，现有的协作机器人是通过中止正在进行的任务、顺从人的干预以保证安全；然而，不论人是有意地干预（即工人直接抓取机械臂来引导其任务）还是无意地接触机器人，都将造成机器人暂停手头工作；直到人类停止干预，机器人才能继续执行它的任务。虽然这种人机协作方式能够保证机器人与工人合作的安全，但因为机器人需要在不同的工作模式之间切换，其工作效率将会受到影响。 问题二：如何提高人的示教效率为协作机器人的另一大痛点问题。协同机器人多用于能够灵活拆装的生产线，以适应新的任务，因此新任务的编程效率很大程度上决定了工作效率。基于人类示教的编程方式具有自然、本能的优势，能够直接传递人类的操作技巧与经验。其中，将示教轨迹参数化为可以编辑修改、适应不同任务的形式是提高效率的核心问题。该示教轨迹不光应该包含机器人末端的运动数据，而且应该包含同时调整的冗余关节运动数据，从而同时完成末端主任务与关节避障任务，以适应工作环境。现有的示教方式未能结合离线示教与在线介入，因此无法适用于需要同时记录机器人末端和关节的示教任务。 2.解决方案 本项成果基于增强现实-触觉感知技术，开发了混合交互接口与人机互补操作算法，以解决上述痛点问题。 ①对于问题一，本项成果提出了自适应视觉控制与零空间阻尼控制的协作框架：在有限视场、未校正相机、关节奇异的情况下，保证了机器人在整个工作空间内的全局稳定性；在不影响机器人末端任务的前提下，允许人类专家随时、安全地介入以改变机器人关节姿态，以应对环境动态变化或突发事件，从而实现了安全与效率并重的人机协作方式。 ②对于问题二，本项成果构建了增强现实-触觉感知的混合接口，让人类专家可以在任务和冗余联合空间进行双手演示，同时记录机器人末端与机器人关节的数据。示教轨迹基于DMP方法进行参数化，能够根据不同任务所需的末端位置、关节角度、运动速度进行自适应调整，在保证末端任务精度的同时完成关节的避障任务。 技术核心： ①基于增强现实-触觉感知的混合交互接口; ②用于双手示教的机器人轨迹学习方法; ③自适应全局稳定控制算法。 预期产品：用于人机互补协同操作的设备与软件 3.合作需求 1)资金需求：本项成果开发的人机互补协作平台，在硬件与软件研发阶段需要资金投入，需约250-500万元人民币； 2)孵化资源：公司研发所需办公及研发场地、实验室、分析与测试实验室等； 3)团队：协作平台开发团队、商务开发与合作团队、财务、法务等支持团队； 4)生产制造企业合作：提供人机协同操作的场景与需求，开展工厂真实环境的测试与部署； 5)基础研究合作：与协作机器人、增强现实、触觉感知方向的国内外基础研究团队合作，开发新的交互设备与算法。

本技术将自供电器件与超级电容器、蓝牙信号传输装置集成，成功制备液体泄漏检测器件。探究了电容的充电稳压机制在器件集成中的应用，在器件在接触到漏水后产生电压和电流为超级电容器充电，将峰值电压保持30 s以上，使能量收集芯片接收足够高的能量，激活并发送2 V以上电压脉冲信号，驱动蓝牙信号传输装置将漏水信号传送到中继点和云端，为用户提供漏水警报。 一、项目分类 显著效益成果转化 二、成果简介 1.采用碳纳米材料-Mg自供电器件替代传统的电池，可以做到遇水发电、不遇水不耗电，兼具对液体和湿气的传感功能，同时能够长时间工作。在传感器表面滴水100 μL后可以产生高达2.65 V的峰值开路电压和10 mA以上的峰值短路电流，并且能够在2 V的开路电压或1 mA的短路电流下，保持2小时以上的稳定输出；在80%以上湿度环境下可以产生1 V以上的开路电压和100 μA以上的短路电流，对环境湿气、湿度变化响应迅速（响应时间<2 s）。 2.碳纳米材料-Mg器件湿气自发电机理是电化学放电和碳纳米材料赝电容放电的叠加效应。氧等离子体活化碳纳米材料-Mg器件可以产生超过Mg还原电势的峰值电压，同时具有极高的响应灵敏度，是由于碳纳米材料表面的含氧官能团在电化学反应中部分还原放电，产生了赝电容效应，产生的电压与Mg的化学电势叠加，使峰值电压提高。此外，由于赝电容放电在碳纳米材料与水接触时立刻发生，因此可以大大提高器件的电压响应灵敏度，响应时间小于10 ms。 3.将自供电器件与超级电容器、蓝牙信号传输装置集成，成功制备液体泄漏检测器件，如图所示。探究了电容的充电稳压机制在器件集成中的应用，在器件在接触到漏水后产生电压和电流为超级电容器充电，将峰值电压保持30 s以上，使能量收集芯片接收足够高的能量，激活并发送2 V以上电压脉冲信号，驱动蓝牙信号传输装置将漏水信号传送到中继点和云端，为用户提供漏水警报。  

本成果获2012年国家科技进步二等奖。该成果针对牵引供电关键设备特殊的负荷特性和运行环境，深入研究其绝缘破坏机理及表征方法，研制了离线和在线相结合的综合检测系统，开发了检测信息相融合的故障诊断与数据管理平台。可实现牵引变压器、GIS、断路器、避雷器、互感器、电缆、套管等关键设备的状态监测，整体水平达到国内领先水平，部分成果达到国际先进水平。该成果已在我国高速及重载铁路进行规模化示范应用，具有完全的知识产权，具有广阔的应用前景。

微带贴片天线是一种极有吸引力的天线类型，它具有成本低、重量轻、共形特征以及易于大规模生产的突出优点。然而，在应用中微带贴片天线最主要的障碍是极为有限的工作带宽。典型的微带贴片天线的阻抗带宽只有百分之几量级。因此，许多研究工作都集中于如何扩展微带贴片天线的频率带宽的技术上。比如目前较为流行的分层贴片技术、孔径耦合技术、E型贴片技术等。但是为了获得超过百分之二十的分数阻抗带宽，以上技术均需要较厚的介质基板或者空气层，从而增加了天线的剖面高度，严重影响了天线的共形与集成。目前国际上利用特异材料结构实现微

本实用新型公开了一种多隔离变压器串联供电装置，输入电源V