本成果来自省部级科技计划项目，2014年获国家发明专利授权，2015年通过中国铁路总公司的技术评审，2015年11月获得国际隧道与地下空间协会年度技术创新奖，认为达到国际领先水平。该项技术的检测速度从间歇式5km/h，提高到连续性175km/h，它能在正常的列车运行条件下完成整条线隧道的检测，彻底地改变了国家铁路网隧道病害不能普查和定期体检的现状。该技术还可以用于公路隧道和地下铁路隧道的健康状态检查

探地雷达属于高科技产品，长期以来，只有美国、加拿大、瑞典等少数国家生产。近年来我国国内也生产探地雷达，一些大学也研制探地雷达，但是这些探地雷达多为单通道，地面耦合天线，扫描速率很低，不能用于车载。一般探地雷达系统好比照相机，而车载探地雷达系统好比多摄像头的高速摄像机。车载探地雷达系统的扫描速率与高速摄像机的单位时间内所能拍摄的照片数类似，扫描速率越高，测试速度越高。目前国外车载探地雷达系统主要有美国GSSI公司的SIR-20系列、30系列和意大利IDS公司RIS-2K系列。车载探地雷达技术有五项关键技术：空气耦合天线、多个通道技术、高速扫描技术、定位技术和多通道数据处理技术。以我校地学学院昝月稳教授领衔研制的车载探地雷达系统，在这五项技术方面都达到国际领先。专用空气耦合天线，集中了国外喇叭型天线和平板天线的优点；采用金属壳全屏蔽，减少了外界干扰；三通道探地雷达系统的扫描速率是美国SIR-20系列雷达扫描速率的5倍，意大利RIS-K2系列雷达扫描速率6倍， 美国SIR-30系列后来才与我们的扫描速率相当，但是探测深度只有我们的三分之一。定位系统采用了GPS和里程绝对坐标定位技术，可以整条线自动采集数据，而国外同类产品是相对定位，累计误差大，无法长距离检测。自主研发了多通道数据处理软件，在吸收国外软件优点的基础上，软件功能达到国外同类软件先进水平。该项成套系统集成技术已成功应用于工程实际，2008年经铁道部鉴定达到国际领先水平，实现了不干扰运输的路基状态检测与普查。铁路车载探地雷达24小时可以采集2880km的数据，而在运营线上人工检测至少需要一年的时间，其效率是不言而喻的。

本系列激光雷达具有更高精度、更小盲区、更大视野、更加小巧等特点，且实现了更复杂情况的检测与适用性，如GD-B型支持地毯、电线、台阶、悬崖等的检测，GD-C型实现的固态无需旋转的360°避障，且支持多机不互扰等优点，具有行业先进水平，且在一定范围内降低了成本，具有量好的市场经济前景。

随着生活水平的提高，人们对居住环境的要求越来越高，陈旧产品正迅速更新。聚氨酯泡沫门采用彩钢板轧制，内填聚氨酯泡沫，具有双层强化结构，安全可靠，并兼具保温、隔音、节省能源等功能，被广泛用于车库门、民用门窗、商用门窗及工业厂房门。 聚氨酯泡沫生产线由卷材放料架、门片成型机、聚氨酯发泡机、门片加热定型装置及自动切断装置五部分组成，全长约30米。门片成型机用于门片型腔的成型，其轧辊采用优质铬钢材料经真空淬火而成，硬度高耐磨损；轧辊工作面作抛光处理，门片表面油漆无擦伤；门片结构设计合理，门片间连接可靠，转动灵活，噪声低。聚氨酯发泡机的两计量泵由同一电机驱动，两物料的比例始终恒定，保证聚氨酯泡沫物性；流量由电脑控制，数字显示，根据生产需要，随时调节，准确方便；数显式水浴恒温加热，不损坏发泡剂物性，保证发泡质量；特殊结构的混合头解决了常用发泡机易堵塞的问题。门片加热定型装置的定模辊表面镀铬并抛光，门片表面油漆无损伤；加热温度由数显式温控仪控制，可根据发泡速度，随时调节。自动切断装置，可以实现自动跟踪、定尺寸切断，刀片使用寿命长。该生产线用于生产聚氨酯保温门，生产能力为3000米/天。

1 概述 本产品核心技术指标分为四个维度：线控技术、无人驾驶技术、通讯技术、云控技术。线控技术是底层核心技术，线控子系统系统可以做到100ms内高精度控制响应；通讯技术是规划化的前置条件，可以进行低延时远程画面回传，实现远程驾驶双备份；无人驾驶是单车载体的控制中心，基于主流无人驾驶系统Apollo二次开发，接口丰富；云控技术是构建园区场景大脑，实现多车状态的实时监测。 2 优势与特点 （1）基于Apollo开源平台，软件开发门槛低 （2）整合底盘与感知套件，硬件开发门槛低 （3）“车+云”研发模式，降低工程门槛 （4）可适配多种规格底盘，满足多样需求 3 主要应用案例 序号 应用单位 应用时间 备注 1 吉林大学（校园无人配送） 2019年12月   2 北京经济技术开发区（亦庄） 2020年1月   3 北京理工大学国防科技园智能示范 2020年9月    

项目背景：正火热处理工艺，是提高钢板韧性的重要工艺手段。常规的正火热处理工艺，加热后通常采用慢速冷却会导致相变温度提高，铁素体晶粒仍然会长大，室温组织细化效果被大大折扣；导致屈服强度降低。采用正火后加速冷却可以降低相变温度，也可抑制微合金元素碳氮化物的长大，使其低温弥散析出，从而保证钢板强度。基于对中厚板正火冷却过程的换热机理及钢板内部组织演变机理的分析，于2005 年开发了国内首套中厚板正火炉后控制冷却（NCC）装置。该装置可自由调节水量，满足不同钢种及规格的控制冷却的冷却速率要求；钢板冷却均匀，冷却后钢板平直度高；金相组织细化，综合力学性能得到提高，可以挽救轧线生产的不合格钢板，显著提高了正火后钢板的合格率。应用该装置开发了高强度高层建筑用钢 Q460E 钢板的奥氏体加热+控制冷却+回火的热处理工艺，已成功生产并应用于奥运会主会场“鸟巢”工程。关键工艺技术：采用正火控制冷却技术可以降低相变温度，也可抑制微合金元素碳氮化物的长大，使其低温弥散析出，从而保证钢板强度。对于低碳贝氏体类型钢，采用正火空冷无法得到需要的低碳贝氏体组织，性能无法保证；采用正火加速冷却则可控制相变温度，保证得到所需的低碳贝氏体组织。部分薄规格或中等厚度规格产品可以采取正火后加速冷却实现淬火，生产调制钢板。另外，通过正火控制冷却技术，还可以提高钢板的性能合格率 10-15%。常化冷却技术的核心设备是板带钢上下表面的冷却器，高冷速调节范围、高冷却均匀性是常化冷却技术的关键性、核心性问题。北京科技大学基于对板带钢冷却过程的换热机理及内部组织演变机理的研究，通过实验室研究与工程实践成功开发出具有自主知识产权的超密集冷却器及配套常化冷却工艺，可满足常化热处理产品常化后冷却工艺实施过程中所需的大冷却速度调节范围以及高冷却均匀性的需求，保证热处理产品强度与韧性的高度匹配。

一改传统的溶剂法和还原法，利用新的工艺方法获得了高效环保的钢丝热镀方法和装备。产品质量好，生产效率高，生产成本低。具有很强的竞争优势。钢丝的生产工艺为：放线—脱脂—水洗—表面活化—水洗—氮气保护感应加热—氮气保护燃气退火炉—封闭体系热镀锌+热镀合金—气体抹拭—水冷—收线。资金需求： 每条线投资1000万，年产能5万吨，产值3亿元，纯利2000万。

1. 痛点问题 随着自动驾驶技术的迅猛发展，特定场景下的自动驾驶技术应用成为现实。这对应用于特定场景自动驾驶车辆的制动系统提出了新的需求，传统制动系统为真空助力器，该产品依赖于发动机为助力器提供真空动力源，而应用于该领域的车辆大多为新能源电动车，取消了发动机，无法直接为车辆制动系统提供真空动力源，且不能配合电动车实现能量回收功能。另外，传统制动系统是纯机械部件，无法为该类特种车辆的智能化需求提供主动制动、辅助制动等功能。 2. 解决方案 本项目所研究的特种车用线控制动系统，是一种基于液压传递的全解耦线控制动系统。主要由电机、减速増扭机构（齿轮、丝杆、螺母）、制动主缸、前后壳体、踏板推杆、行程传感器、液压力传感器、电机控制器等组成。项目成果所涉及到的新型踏板行程传感器将踏板推杆的平动转化为传感器内部器件的转动，基于此，可以通过在推杆上设计不同曲率的沟槽，将传感器设计为非线性、线性以及不同的物理精度。所涉及的全解耦电子助力器，制动踏板推杆和制动主缸活塞之间无机械链接，属于智能制动执行器，满足特种自动驾驶车辆对制动系统主动制动的功能要求、取消了传统制动系统对发动机真空度的依赖、具备配合电动车实现制动能量回收的功能。 解耦原理：踏板推杆与制动总泵推杆之间无连接，制动系统的动作依靠电信号或者行程传感器信号进行控制实现。 工作原理：当驾驶员踩下制动踏板时，踏板推杆向前移动，推动行程传感器内部旋转件转动，传感器记录旋转部件的转角，根据推杆滑槽曲率计算出踏板推杆实际行程，识别驾驶员制动意图。通过电信号传递给系统控制器，控制器控制执行器电机动作，电机驱动丝杆和螺母，讲转动转化为平动，推动制动缸活塞建立液压制动力，作用在轮边制动盘上，产生制动力。 合作需求 寻求与特定场景自动驾驶、特种车辆线控底盘、智能轮边执行器等行业客户合作，解决行业痛点问题，共同推进特种场景下自动驾驶汽车发展。

能控制交流五线制转辙机（如S700K、ZDJ9、ZYJ系列等转辙机）和四/六线直流转辙机，实现对转辙机及室内外电缆配线的试验校核。可广泛应用于既有站信号改造、换道岔等施工过程中，也可应用于新建线信号施工中的配合调试，通过对转辙机及室内外电缆配线进行智能、全面、充分的测试，能有效减少施工调试要点及开通延点的风险。该测试仪是电务维护人员或施工人员对转辙机配线进行检测的专用工具。已在铁路局和工程局推广40余套。

01项目背景 针对我国在农产品、木材、水性漆家具等快速烘干领域极其广阔的市场需求，研发大型环保微波烘干生产线，该产品在皮革、木材、彩色印刷、食品、纸张、化工、陶瓷、药品、烟叶、建材、橡胶以及医疗等行业的快速烘干、高效杀菌等方面具有重要的推广价值，特别是对于水性油漆家具行业、食品以及农产品的烘干、杀菌具有典型的快速、节能环保等显著优点。因此，对于国家“可持续发展”战略，都具有重要的意义和推广价值。 在农产品烘干方面，我国作为世界果蔬生产大国，苹果产量达1700多万吨，居世界第一位，柑橘产量为1000万吨，居世界第三位。然而，目前我国果蔬加工量不及10%，而发达国家70%以上的果蔬都经过了加工处理。随着果蔬加工的飞速发展，烘干作为果蔬加工中不可缺少的环节更将被人们所关注，微波烘干作为烘干中的重要手段将被更大规模地应用于果蔬的干制中。这也必将带动落后地区的经济发展，提高乡村地区的人民收入。 在食品烘干和杀菌方面，据美国陆军委托食品容器研究所测定：微波烘干法对肉、蛋、豆类、青菜、甜玉米等食品中的蛋白质无损害，Vc、β，胡萝卜素和其他水溶性维生素仅损失5%，脂溶性维生素则完全不受损失。微波升华脱水能够最大限度地保留物料中原有的营养成分，微波加热的有效成分可以保留到60%-90%以上。 在水性漆家装产品的烘干方面，微波烘干方式具有极大的环保效益以及时间成本效益。以枫木合成板橱柜作为试验基材为例，如下表1所示。由表可以看出，枫木合成板橱柜整个涂层工艺流程的烘干时间，室温自然烘干时间约为5d，烘箱加热烘干时间约为9h，而使用微波加热烘干时间仅为20min，效率提高几十倍甚至几百倍。如果按烘箱加热功率40kW，每天工作8小时计算，每年工作300天，年可节省耗电约100000度/台，相当于每年减少75吨/台二氧化碳排放。同时，微波加热烘干每道工序排出的水分更多，甚至可以把前几道工序未排尽的水分排出，出现超出100%的数据，从而更能保证家具表面涂料烘干的要求。从家具表面涂料的喷涂效果也可以看出，微波烘干在快速脱水的同时并没有影响到水性漆乳液颗粒的融合、成膜，最终涂膜的性能没有受到任何影响。 目前，传统油性漆已成为空气污染的主要源头之一，采用环保的水性漆已经是大势所趋。而目前我国木器涂料中，水性漆涂料比例相比发达国家仍旧较低。因此，用于水性漆家装产品烘干的大型微波设备存在着巨大的市场空间。综上，微波烘干方式对食品、农产品和水性漆家装产品等多个行业的烘干和杀菌具有极大的环保效益以及时间成本效益。 目前我国整个行业中简单的经济型微波烘干机占比近30%，而在大型、高精度等高端微波烘干设备上，几乎全部依赖进口，结构矛盾依然突出。主要原因是国内大型微波设备企业普遍存在制造技术不成熟、技术不过关等不足，制造出的微波设备发生较为严重的泄漏问题，即起不到对高效烘干、杀菌保鲜的作用，还对操作工人的身体健康产生危害。另一方面，对烘干或杀菌机理及工艺研究不深入，针对不同烘干对象的大型非标微波设备的研制需求，无法在微波功率、磁控管排布等方面做到精准设计。 微波烘干设备未来行业的突破重点是：发展大型、高精密、高速烘干机装备和烘干机系统及功能部件，改变大型、高精度烘干机大部分依赖进口的现状。并通过技术改造，朝着这些方向不断发展。 02项目简介 本项目针对目前市面上的微波设备只是达到单纯的提高温度，达到加热的效果，而忽略湿度和散热循环控制效果的影响，开展微波加热过程中农作物含水量、微波功率、散热循环及微波发射器的布局方式对不同农产品的高品质干燥机理的探索研究，并进行高效、温湿可控的微波设备研制。 针对不同农产品干燥装置的控制要求，以微处理器作为控制系统的核心单元，由称重传感器、温度传感器、湿度传感器及门开合检测传感器等检测提供各种参数信息，控制信号系统分析处理后输出，通过驱动电路控制执行设备工作，完成不同农产品的最优干燥工艺。加湿装置、散热机构等是在机械结构设计上的创新之处；采用温度、湿度联合智能控制策略是控制方面的创新点。相关工艺方案与设备研制的突破对于当前的乡村振兴、提高乡村地区的经济收入，具有重要的研究意义和推广价值。 项目的目标产品是环保、高效、温湿可控的微波烘干生产线。针对我国在农产品、木材、水性漆家具等快速烘干领域极其广阔的市场需求，研发大型环保微波烘干生产线，该产品在皮革、木材、彩色印刷、食品、纸张、化工、陶瓷、药品、烟叶、建材、橡胶以及医疗等行业的快速烘干、高效杀菌等方面具有重要的推广价值，特别是对于水性油漆家具行业、食品以及农产品的烘干、杀菌具有典型的快速、节能环保等显著优点。因此，对于国家“可持续发展”战略，都具有重要的意义和推广价值。 目前本项目已经完成了产品的工程设计与第一代样机的研制工作，如下图所示。目前正在进行高精密、高可靠性、低噪声的温湿可控大型微波烘干生产线的优化设计与制造。 03关键技术 该项目旨在形成大型环保微波烘干生产线的示范应用和产业化推广，具体关键技术如下： （1）大型微波烘干设备的温湿可控多物理场有限元仿真技术，探索含水量、微波功率、时间及微波发射器的布局方式对烘干品质的影响，为烘干工艺优化提供理论支持； （2）大型微波烘干设备的微波泄漏与抑制技术； （3）在微波烘干仿真模型的理论指导下，攻克大型微波烘干设备的温湿可控干燥技术； （4）大型微波烘干生产线传动系统的振动与噪声抑制技术； （5）大型微波烘干生产线协同控制技术； （6）制定大型微波烘干生产线设计、制造、装配标准和规范。