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绵阳飞行职业学院
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绵阳飞行职业学院 2021-02-01
仿生飞行机器人
南京工程学院 2021-04-13
直驱永磁同步风力发电机组风能捕获跟踪控制方法
本发明公布了一种直驱永磁同步风力发电机组风能捕获跟踪控制方法,属于风力发电机组运行控制技 术领域。本发明控制方法包括如下步骤:首先,在机组启动并网刚开始发电的过程中,调节机组的转速ω; 其次,风速改变时,根据风速传感器测量的风速的相对变化量增加或减少的方向,确定机组转速控制需要 变化的增加或减少的方向,根据风速测量值相对量变化的大小,由叶尖速比λ计算表达式,计算确定转速所 需要的控制变化量;再次,通过增加或减少机组输出功率的粗调节;最后,使风轮机吸收的机械功率Pm 满 足dPm/dω=0的条件,使机组运行于CP-λ曲线的顶点或与其相当接近的点。本发明能实现对直驱永磁同步 风力发电机组最大风能捕获的快速跟踪控制,提高机组的发电效益。
南京工程学院 2021-04-11
电网故障下双馈感应风力发电机暂态电流跟踪控制方法
本发明公开了一种电网故障下双馈感应风力发电机暂态电流跟 踪控制方法,属于风力发电技术领域。通过在转子侧变流器的电流环 中附加与转子暂态电流指令相关的转子电流指令前馈分量,来提高原 电流环对交流指令的跟踪能力,从而将该暂态电流指令所对应的特性 充分发掘出来,以增强双馈感应风力发电机的低电压穿越能力。本发 明所提的控制方法结构简单、易于实现,并且不会改变原电流环的稳 定性,此外对电网频率波动和双馈感应风力发电机参数漂移也具有较 高的鲁棒性。 
华中科技大学 2021-04-14
基于反电流跟踪的双馈风机低电压穿越控制方法及系统
本发明公开了一种基于反电流跟踪的双馈风机低电压穿越控制 方法,涉及的双馈风机采用定子功率外环和转子电流内环的双闭环矢 量控制,该方法具体为:当电网发生电压跌落故障,将双馈风机的转 子电流内环指令值切换为以风机当前的定子电流乘以跟踪系数 k 的指 令值;跟踪系数 k 的取值使得转子电流矢量模长的最大值小于两倍的 额定电流,转子线电压最大值小于直流母线电压。本发明还提供了实 现上述控制方法的系统,主要是在定子功率外环和转子电流内环间串 接了指令生成切换模块。本发明充分利用转子侧变流器的电压和电流 裕量实
华中科技大学 2021-04-14
一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法
本专利公开了一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法,面向航海实践提出了折线路径跟踪策略,在预设路径中加入虚拟目标点,控制无人水面艇靠近虚拟目标点,动态更新折线路径上的虚拟目标点,直至跟踪至路径终点,实现了无人水面艇高精度跟踪折线路径,提升了折线路径跟踪质量。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、成果简介 航海实践中路径由系列转向点连接而成,形成折线路径。本专利公开了一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法,面向航海实践提出了折线路径跟踪策略,在预设路径中加入虚拟目标点,控制无人水面艇靠近虚拟目标点,动态更新折线路径上的虚拟目标点,直至跟踪至路径终点,实现了无人水面艇高精度跟踪折线路径,提升了折线路径跟踪质量。 同时,设计了配套的控制系统,可模块化应用到水面船舶,无需调整船舶现有布局,迁移灵活、成本低、适用性强。 存在如下技术效果:(1)不但能实现欠驱动无人水面艇直线路径跟踪,还能实现折线路径跟踪,使得本专利很好地适应航海实践中折线路径跟踪重大现实需求;(2)综合考虑无人水面艇操纵性能与路径跟踪算法特点,集成制导、航行与控制来解决路径跟踪问题;(3)提出的折线路径跟踪策略,可使无人水面艇在转向时及早合理地打舵,避免现有跟踪方法转向时出现大迂回现象,保障了船艇安全、经济、高效地航行;(4)考虑了输入饱和与时变干扰情况,增强了无人水面艇路径跟踪过程中的安全水平和抗干扰能力。
武汉理工大学 2022-08-12
多电机驱动系统新型离散滑模跟踪控制方法、系统、设备和介质
本发明公开一种多电机驱动系统新型离散滑模跟踪控制方法、系统、设备和介质。属于多电机驱动系统控制技术领域。本发明依据特征建模理论,建立针对位置跟踪控制的多电机驱动系统特征模型,该模型比常规动力学模型阶次更低且参数更少;采用带遗忘因子的递推最小二乘法对特征模型参数进行在线辨识,并投影到参数范围集合;设计一种多幂次二阶滑模面,以加快跟踪误差在不同误差带内的收敛速度;设计多电机驱动系统新型离散滑模跟踪控制方法,实现高精度跟踪控制,同时减小滑模抖振。
南京工程学院 2021-01-12
可飞行式电力线路巡线作业机器人
目前国家电网共有线路160万公里,每公里每年需要投入6000元进行巡视、维护。尤其是春夏季,经常有农膜悬挂线路上,造成短路事故。线路也会有断股、瓷瓶碎裂等故障隐患,需要及时发现维修。 本产品可以代替人工进行线路的巡视、维护,并且比人工更细致、更有效率、24小时不间断地工作。产品克服了现有正在研发的机器人的缺点,具有如下优势: 1、飞行式上下线,不需停电即可作业。 2、感应式在线取电,不需要下线充电,可以在线路上长期工作。 3、可以跨越任何线路结构,做到长距离巡视 4、灵活的机械手可以清除农膜等杂物 5、结合物联网管理系统,可以及时获知机器人运行信息及巡视信息。
山东大学 2025-02-08
激光跟踪测量系统
成果与项目的背景及主要用途: 激光跟踪测量系统是近些年来迅速发展并得到广泛应用的高精度、便携式三坐标测量机。这种测量系统的主要特点是测量范围大,通常为数十米甚至上百米。在全量程内的测量精度可以保持在微米级。整个系统的典型重量为20kg左右,非常便携。由于可以和多种形式的合作目标(也叫目标镜或目标测头)配合使用,因此不仅能对点、线、面等简单的几何特征进行测量,而且能够对内部特征、隐藏特征或曲面等复杂特征进行快速、高精度的测量。
天津大学 2021-04-14
显微运动跟踪系统
成果创新点 解决显微镜使用中遇到的如下问题:载物台移动引起 的培养液晃动使样本失焦;显微操作中,运动样本捕捉难 度大;连续多样本的显微操作,劳动强度大。细胞分选、 运动样本的自动化跟踪及捕捉。 核心优势:创新的系统结构、三维图像重构及卵子姿 态调整技术 应用范围: 1、细胞分选:根据细胞的内容物特征筛选细胞,应用于免 疫学、神经科学、药物开发、生殖科学,包括雄性不育的
中国科学技术大学 2021-04-14
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