一种单关节助力外骨骼滑模控制的方法

本发明公开了一种单关节助力外骨骼滑模控制的方法，该方法首先采集小腿上的多维力传感器的信号；实时控制器将多维力传感器接触点的力转换为该点期望的速度，通过运算进而得出膝关节的期望角度；实时控制器通过采集运算旋转编码器的角度信息，输出控制电液伺服阀的电压信号；伺服阀放大板将该电压信号转化为电液伺服阀的电流信号；电液伺服阀根据电流信号的大小，实现对流入液压缸流量的控制，进而实现液压缸活塞位置的控制；本发明的滑模变结构控制方法具有响应快速、对参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识，物理实现简单等特点。

浙江大学 2021-04-13

一种非刚性多模医学图像精确配准方法

本发明公开了一种非刚性多模医学图像精确配准方法，包括以下步骤：分别对参考图像和浮动图像进行归一化处理并使用脉冲发送皮层模型进行处理得出两幅点火映射图；然后采用索贝尔算子分别提取两幅点火映射图的边缘特征得到对应的梯度图，并计算两梯度图的差值平方和；最后基于自由网格变形模型及差值平方和确定目标函数，采用拟牛顿法对目标函数进行迭代优化，获得最佳形变参数。本发明将脉冲发送皮层模型和差值平方和用于非刚性多模医学图像配准，大大提高了配准精度。

华中科技大学 2021-04-14

大功率LED全自动透镜塑封压模成型机

目前，国内进行压模封装透镜成型中的压模封装，普遍采用人工进行操作。上下料、注胶、透镜封装、压模成型等工序不仅需要可观的人工成本，而且生产效率低，产品质量难于保障。华南理工大学胡跃明团队为改变这一现状，围绕国家产业迫切需求，在广东省新兴战略产业LED重大专项支持下，自主发明和研制了系列全自动透镜塑封压模成型（Molding）机，填补了国内在该高端制造领域的空白，实现了全自动上下料、全自动高精度注胶、全自动透镜成型、全自动压模封装等功能，单台机器单模组可达到50个人工半自动化工艺产能。

华南理工大学 2021-04-14

基于滑模观测的永磁同步电机控制方法及系统

本发明公开了一种永磁同步电机的控制方法及系统，在永磁同 步电机矢量控制中设计了负载转矩的滑模观测器，结合速度环的滑模 控制进行补偿，对速度控制器进行了重新设计，同时得到了较为稳定 的 q 轴参考电流，进而得到比较理想的转速、转矩。本发明能在系统 受到干扰的情况下快速有效地调节永磁同步电机的各项输入和输出参 数，动态响应速度快，鲁棒性高，提高了永磁同步电机的控制精度及 其运行的可靠性。 

华中科技大学 2021-04-14

轿车覆盖件模具模面补偿关键技术研究及应用

配完成，效率低、周期长且模具工作型面表面质量无法保证。本成果在深入分析了影响大型汽车覆盖件模具凸凹模工作型面贴合率影响因素的基础上，研究提高贴合率的数字化分析与设计方法，建立了基于汽车覆盖件拉延减薄和模具在成形力下的弹性变形量耦合的精细模面设计方法。利用基于型面变形补偿的汽车覆盖件模具型面设计系统及方法后，调试周期缩短了30%，大大的提高了模具工作型面调试效率，缩短了模具的制造周期，创造了良好的经济效益，提升了企业核心技术能力的同时提高了企业的竞争力。本项目的研究成果已经成功在多家大型汽车覆盖件模具企业进行了大量的工业化应用，已为国内外知名汽车公司的大型覆盖件模具项目提供了高质量的模具。项目对改变我国汽车高档模具主要依赖进口的现状、促进天津市装备制造业的发展具有重要意义。

天津职业技术师范大学 2021-04-11

一种考虑电网频率偏差的多模重复控制器

本发明涉及一种考虑电网频率偏差的多模重复控制器，控制器包括重复控制增益模块、频率偏差调 节模块、加法器、反馈衰减模块、延时环节和比例控制的增益模块。所述方法由比例控制通路和多个相 互并联重复控制通路构成复合控制，能够在电网频率偏差工况无静差跟踪谐波指令。本发明的优点是能 够扩大控制器在标称频率点附近的频带宽度，提高品质因数，在电网频率偏差工况提高重复控制器跟踪 控制谐波的性能，提升重复控制器对电网频率偏差的鲁棒性

武汉大学 2021-04-14

铝型材挤压模的 CAD/CAE/CAM 一体化技术

项目研究内容 ：铝合金由于重量轻、强度高、色泽鲜艳、易于加工等 特点，因而近年来在航空、汽车、交通、建筑等部门得到了愈来愈广泛的 应用。根据统计，我国的铝型材生产能力已达 200 万吨 /年，位于世界第三， 仅居美国、日本之后。目前，我国国内铝型材生产线 2,000 余条，年需挤 压模约 30 万套，但目前我国国内的挤压模设计仍主要凭借人工经验，所 设计制造的挤压模（特别是型材截面较复杂的挤压模）挤出的

南昌大学 2021-04-14

一种混合等离子效应辅助的槽式波导TE模检偏器

本发明公开了一种混合等离子效应辅助的槽式波导TE模检偏器，该检偏器由下至上依次为硅基衬底、掩埋氧化层、检偏部件和上包层，其中掩埋氧化层生长于硅基衬底的上表面，上包层覆盖掩埋氧化层的上表面，检偏部件水平生长于掩埋氧化层的上表面，并被上包层覆盖；所述检偏部件包括输入波导、过渡波导A、直通波导、过渡波导B，输出波导和右路直通波导。本发明提供的槽式波导TE模检偏器具有低插入损耗、高消光比、大制造容差以及大工作带宽的优点。

东南大学 2021-04-11

有关非阿贝尔Majorana零模的一般化理论工作

非阿贝尔Majorana零能模的出现和其超导/超流载 体本身的拓扑特性无关，即无论在拓扑平凡或非平凡的二维超导或超流中，均可以获得满足非阿贝尔统计的马约拉纳零 能模，并由此提出实现马约拉纳零能模的最小化物理实验模型。

北京大学 2021-04-11

一种光学模铁磁共振增强的多层膜及其制备方法

高频软磁薄膜的铁磁共振频率是集成化微磁电感的上限工作频率。受限于较低的声学模共振频率，当前微磁电感的频率较低。基于光学模共振的软磁薄膜具有非常高的共振频率，将成为提高微磁电感频率的新突破口。本发明主要介绍了实现光学模共振的多层膜结构及其制备方法，有望用于制备集成化微磁电感或其他磁性薄膜集成器件。本发明所述的光学模共振是从未使用过的新原理，基于光学模共振的高频软磁薄膜材料及其集成电路工艺兼容性制备方法，将有利于将其推广到集成电路磁性元器件的各个应用环节，例如，微磁电感、隔离器、耦合器、滤波器等等，具有广阔的应用前景。

青岛大学 2021-04-13