本发明公开了一种有缆水下机器人半主动升沉补偿系统，包括: 被动升沉补偿单元，用于补偿水下铠缆单元的静态载荷;主动升沉补偿单元，用于补偿水下铠缆单元的动态载荷;水下铠缆单元，包括铠 缆、中继器、系缆和水下机器人。本发明能够在被动升沉补偿单元补 偿掉静态载荷的基础上，通过主动升沉补偿单元产生辅助补偿作用， 克服动态载荷，使得水下铠缆单元的铠缆做与母船升沉运动方向相反 的运动，从而降低铠缆张力波动和中继器的振荡幅度。通过将被动升 沉补偿与主动升沉补偿机械结合的方式，可在降低系统能耗的基础上 进一步提高系统

本实用新型涉及无线电能传输技术，特别涉及一种变电站巡检机器人智能续航无线补偿系统，包括 巡检供电线路和巡检机器人和至少一个无线充电站，无线充电站包括安装于无线充电站上的充电站功率 发射单元，安装于巡检机器人上的机器人功率接收单元；无线充电站包括三线圈耦合机构，三线圈耦合 机构包括电磁发射线圈、机器人接收线圈和电磁发射线圈内嵌有一个中继调节线圈；电磁发射线圈和中 继调节线圈设置在充电站功率发射单元，分别与功率震荡模块连接；机器人接收线圈设置在机器

本发明公开了一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统，属于轨迹跟踪技术领域，方法包括：获取机械臂期望轨迹信息，包括期望位置q<subgt;d</subgt;，期望角速度期望角加速度基于给定系统总扰动d，建立机械臂动力学模型；设计神经网络干扰观测器，估计系统总扰动，获取系统干扰估计值y；设计超螺旋滑模控制器和全局非奇异终端滑模面s，获取基于机械臂期望轨迹信息和给定系统总扰动d的等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;；基于系统干扰估计值y和等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;，获取满足Lyapunov稳定性分析的机械臂控制律u，实现机械臂轨迹跟踪。本发明能够提高机械臂系统的稳定性和轨迹跟踪性能。

本发明公开一种重力梯度仪自标定方法及离心梯度补偿方法，其中重力梯度仪自标定方法通过改变重力梯度仪的水平倾斜角或惯性稳定平台的旋转角速度改变重力梯度仪敏感的离心梯度，记录不同离心梯度激励下重力梯度仪的输出及检测的离心梯度数据完成重力梯度仪标度系数、零偏的标定；根据标定模型及重力梯度仪的输出得到含有离心梯度的重力梯度数据，将其减去检测的离心梯度，实现离心梯度补偿。本发明提供的标定方法可由计算机自动运行，实现自标定，该方法仅依靠重力梯度仪本身，不需要依赖外部检测质量即可完成标定，该标定方法，方便、简洁、容易实施。

本发明公开了一种双泵浦啁啾补偿光参量放大方法及装置。泵浦激光源产生飞秒泵浦光经过分束镜分为两束，经过泵浦展宽器、泵浦延时器得到两束啁啾泵浦光，再经过双色镜入射到非线性晶体；信号激光源产生飞秒信号光经过信号光展宽器得到啁啾信号光，再经过双色镜与两束啁啾泵浦光在时间和空间上耦合并入射到非线性晶体中发生光参量放大，入射到分光片滤除得到放大的啁啾信号光，通过脉冲压缩器得到放大后的飞秒信号光。本发明对两束泵浦光和信号光分别加入啁啾和延时，调整对应的瞬时频率补偿光参量放大过程中因脉冲瞬时频率偏离中心频率造成的相位失配，并调整加入的啁啾和时延使其分别放大啁啾信号光的低频和高频成分，扩展了信号光的增益谱宽。

南开大学生命科学学院丁丹教授团队牵头，联合南方医科大学南方医院郑磊教授团队、华南理工大学唐本忠院士团队、深圳金准生物医学工程有限公司开展联合攻关,成功研制出新冠病毒IgM/IgG抗体联合检测试剂盒，并已实现量产。 1例（63.9%），IgG阳性138例（87.3%），在151例健康对照及非新冠肺炎疾病中特异性为98.7%。

成果描述：本发明涉及分布式极化敏感阵列的参数估计技术，特别涉及信号波达角度和极化参数的联合估计方法。 一个完备的电磁矢量传感器由空间放置的3个电偶极子和3个磁偶极子构成，它们在空间共点放置相互正交，从而形成极化敏感阵列，可以接收入射电磁波全部的电场分量和磁场分量，因而相较于传统的标量阵列，极化敏感阵列可以接收更多的入射信号的信息。又，极化敏感阵列能够感应入射信号的极化信息，从而获得入射电磁信号的极化参数。然而，传统的标量阵列却由于不能感应入射信号的极化信息，而无法获得入射电磁信号的极化参数。并且，极化敏感阵列还可以同时感应入射电磁波的极化信息和空域信息。因此，极化敏感阵列不管是用于极化参数估计还是自适应波束的形成，其都具有比传统标量阵列更优越的系统性能。 在极化敏感阵列的应用中，利用电场、磁场和坡印廷矢量之间的矢量关系，当空间放置有单个完备的电磁矢量传感器，利用该电磁矢量传感器就能够同时获得最多5个不相关信号的波达角度（DOA）和极化参数的估计，因此，在空间物理孔径受限的场合具有重要的意义。 然而，针对极化敏感阵列的信号处理，大多假设各个阵元由2至6个共点放置的相互正交的电偶极子或磁偶极子构成，因此，各极子在空间共点放置不可避免的会有严重的互耦效应，互耦效应会降低天线系统的性能。 阵元间的互耦现象是不可避免的，为了有效减少阵元各共点通道之间互耦的相互影响，现有技术提出了分布式极化敏感阵列，分布式极化敏感阵列是将极化敏感阵列各阵元共点分量在空间分散放置，其能够使阵元间的互耦效应大大降低，同时也可以感应入射电磁波的电场信息和极化信息。现有的针对分布式极化敏感阵列的参数估计方法大多针对完备的电磁矢量传感器，即在空间分散放置3个电偶极子和3个磁偶极子，然后再利用改进的矢量叉乘的方法来完成参数估计。然而，在实际中，由于空间电场和磁场是时变的，时变的电场产生磁场，时变的磁场产生电场，二者之间存在一定的冗余关系，因此考虑仅仅采用电偶极子或磁偶极子构成极化敏感阵列将可以获得更多的入射信号电磁信息。

本发明涉及分布式极化敏感阵列的参数估计技术，特别涉及信号波达角度和极化参数的联合估计方法。 一个完备的电磁矢量传感器由空间放置的3个电偶极子和3个磁偶极子构成，它们在空间共点放置相互正交，从而形成极化敏感阵列，可以接收入射电磁波全部的电场分量和磁场分量，因而相较于传统的标量阵列，极化敏感阵列可以接收更多的入射信号的信息。又，极化敏感阵列能够感应入射信号的极化信息，从而获得入射电磁信号的极化参数。然而，传统的标量阵列却由于不能感应入射信号的极化信息，而无法获得入射电磁信号的极化参数。并且，极化敏感阵列还可以同时感应入射电磁波的极化信息和空域信息。因此，极化敏感阵列不管是用于极化参数估计还是自适应波束的形成，其都具有比传统标量阵列更优越的系统性能。

本发明公开了一种感知时长和资源分配联合优化的方法，优化目标为：其中r为数据总速率，τ为感知时隙宽度，X和W分别为用户对各频带的占比矩阵和发射功率矩阵，约束条件为检测和虚警概率、发射功率峰值和均值均受限于预设门限。所述方法首先将优化问题分解为上下两个子层；然后在τ可行区下界附近选取第一二插值点，基于其连线斜率选取第三插值点；其次令插值函数导数为零导出τ最优解最后将τ的最优解代入至下层进行优化，得到X和W的最优化解本发明方法速度优势明显并且精度仍能维持较高水平。

一、 项目简介近年来，随着能源与环境问题的日益突出，地源热泵成为供热空调系统的新宠，各地争相建设。但是，一些地源热泵系统项目由于存在设计考虑不周、施工偷工减料及运行精细化不够等问题，出现了大量的项目运行不理想或失败的案例。尤其是，地源热泵（土壤源热泵）系统需要保持土壤的冷热平衡问题没有引起设计和运行人员的注意。北方地区，在全年的建筑用能上，常常出现用热量远大于用冷量的情况，在系统设计时需要考虑补助热源的设计，在运行过程中需要特别实时监测地下温度场的平衡。太阳能-地源热泵联合系统（HSGSHPS），由地源热泵系统（GSHPS）和太阳能辅助地源热泵系统（SAGSHPS）组成，可以为建筑供冷、供热及供热水，既解决了夏季空调能耗远低于冬季供热能耗建筑单纯使用地源热泵时出现的地温不平衡问题，同时最大限度利用可再生能源。具有如下优点：两个子系统热负荷分配灵活可调，适应负荷计算的不确定性；非供热季太阳能通过跨季节储存与土壤中，既减少了太阳能集热器的需求面积，又可以提高土壤温度，进而提高地源热泵机组COP；太阳能冬季直接供热效率高，提高整个系统供热的COP。本项目的特点是因地制宜根据建筑负荷需要和建筑所在地地质和太阳能资源情况，对供热空调系统进行优化设计，保证地源热泵系统的平稳运行并使系统初投资和运行成本最低。二、 项目技术成熟程度本项目技术已在小型别墅建筑和中型办公建筑进行示范运行，积累了大量的经验，基本达到成熟。三、 技术指标（包括鉴定、知识产权专利、获奖等情况）本项目依托国家科技支撑计划项目、天津市科技支撑计划项目和天津市科技计划重大项目完成，获得验收，现有发明专利一项：一种太阳能-地源热泵联合建筑供能系统（专利号：201110146044.1）。四、 市场前景（应用领域、市场分析等）目前，在新农村建设中，很多地区处于找不到热源的状态，城市集中供热不能到达，燃煤锅炉不允许新建，燃气锅炉供热运行费用太高且燃气气源紧张，传统的供热方式不能适应新农村建设，太阳能耦合地源热泵系统以可再生能源为热源，消耗部分电能可获得3-5倍热量为建筑供热，同时，可以实现建筑的制冷空调，室内舒适度高，运行费用低。本项目技术适用于农村小型建筑、别墅以及中型办公建筑或住宅，应用前景很好。五、 规模与投资需求（资金需求、场地规模、人员等需求）以260 m2的别墅建筑为例，建筑供热负荷约15 – 20 kW，供冷负荷约为18 – 25 kW，需配置一台地源热泵机组，太阳能集热器25 – 40 m2，室内布置风机盘管4 – 6台，室外钻孔4 – 5口，孔深110 m。 系统投资10 – 15万元， 系统供暖运行费用15 – 18 元/m2。以5000 m2的办公建筑为例，建筑热负荷约为260kW，冷负荷为360kW。室内末端采用风机盘管，采用地源热泵与太阳能跨季节储热辅助地源热泵系统耦合形式，系统总投资约为300万元，系统运行供暖费用8 – 10元/m2。六、 生产设备本项目所涉及的设备均可通过外购途径获得，企业无需投入相关生产设备。七、 效益分析采用合同能源管理形式为用户提供能源服务，或者为用户提供系统设计等形式，对该供热空调系统进行推广，比传统的集中供热节省运行费用30-50%。八、 合作方式专利转让、技术入股均可，面议。九、 项目具体联系人及联系方式（包括电子邮箱）联系人：王恩宇电话：1380217895Email: enyuwang@163.com十、 高清成果图片3-4张