本发明公开一种多电机驱动系统新型离散滑模跟踪控制方法、系统、设备和介质。属于多电机驱动系统控制技术领域。本发明依据特征建模理论，建立针对位置跟踪控制的多电机驱动系统特征模型，该模型比常规动力学模型阶次更低且参数更少；采用带遗忘因子的递推最小二乘法对特征模型参数进行在线辨识，并投影到参数范围集合；设计一种多幂次二阶滑模面，以加快跟踪误差在不同误差带内的收敛速度；设计多电机驱动系统新型离散滑模跟踪控制方法，实现高精度跟踪控制，同时减小滑模抖振。

导电聚合物具有传统聚合物所缺乏的电活性，因而在轻质电池、电磁屏蔽材料、防腐涂层和传感器等领域有着很大的发展潜力。导电聚合物特别是聚苯胺由于自身的分子结构刚性大，分子链间相互作用力强，因而其加工性能较差，难溶难熔，这在一定程度上限制了导电聚合物的应用。将聚苯胺与其他材料复合，制备复合材料是解决这个缺陷的重要方法之一。该项目涉及一项基于表面修饰导电聚合物的单分散聚苯乙烯高分子微球的生产技术。单分散的聚苯乙烯微球经改性后，可获得表面包覆有壳层结构或者纳米线结构的导电聚合

本项目发展了一种新的高分子纳米粒子制备技术，研制了超高效纳米球粒制备平台，制备高分子粒子种类包括：单烯和双烯类化合物为单体的系列高分子纳米球粒材料。球粒形态有球体、囊状、纺锤以及核壳结构。此制备平台所得到的超高效球粒特点是不含任何表面活性剂和离子基团，纳米球体在水溶液中可稳定存在，不团聚。球体粒径可控在30-800nm，球体表面光洁、组份单一、具有单分散性。 超高效纳米吸附材料在制药中具有重要应用前景，多种吸附药物的试验结果表明，此类纳米粒子具有超常的溶胀和吸附能力。另外，对药物结晶

一种高分子材料塑化加工新方法及设备，利用物料加工过程中体积周期性变化，实现基于拉伸流变的塑化输运机理，将剪切与拉伸形变作用的主次关系颠倒过来，其对应的加工原理、技术、装备及理论都完全不同，突破了传统螺杆加工设备剪切流变支配的技术原理，改变了高分子材料加工装备以螺杆为标志的发展模式，具有加工能耗低、物料适应性广、制品性能好等显著特点，解决了受传统螺杆加工方法和理论的框架限制而导致高分子材料行业技术升级艰难的问题，可有效缓解塑料加工产业面临的能源、资源、环境问题，引领高分子材料加工产业转型升级。

在塑胶包装行业，镭雕标记技术日益兴起，近年来，利用激光在聚丙烯等塑胶制品表面进行雕刻标记得到了广泛应用，但镭雕高分子材料仅能够进行黑色、白色和灰色的激光标记，色彩单一且缺乏视觉吸引力。江南大学开发出新型彩色镭雕激光打标母粒，与聚合物材料熔融共混，几乎不影响任何聚合物自身性能，制备出色彩丰富的镭雕激光打标聚丙烯材料。本技术拓宽了激光打标应用，提高激光打标色彩丰富度与外观效果，增强了激光标记产品的市场竞争力，已在国内外企业推广使用。

已有样品/nCMOS 研究团队创新性地在high-k/InGaAs 界面插入极薄外延InP 层， 将high-k/InGaAs 的界面缺陷有效推移至high-k/InP 之间。通过采用多硫化氨[(NH4)2Sx]对InP 进行表面钝化处理并结合低温原子层高k 介质沉积技术，有效抑制了在介质沉积以及金属化后退火过程中的表面氧化和磷原子脱附效应，成功将high-k/InP 界面的最低缺陷密度降低至2 × 1011 cm-2eV-1 ， 有效克服了

产品详细介绍在线电导率测量仪产品简介：●  全部采用进口芯片及元器件及全新的表贴生产工艺，确保仪器工作稳定可靠；●  采用防水防气全密封型外壳，更能在非常恶劣的环境状况中使用，防护等级达IP65；●  大屏幕背光液晶显示，电导率值、温度、时间及继电器状态各项参数一目了然；●  独特的2路4～20 mA电流输出， RS485 MODBUS RTU协议，方便电脑远端进行监测与通讯；●   一路多功能继电器，具有清洗，周期报警，错误报警等功能；●  独特的历史曲线功能，能记录60万数据并有查询功能。●  独特的中英文操作菜单，为使用者带来了及大的方便，用户不看说明书也可使用自如。●  无按键操作三分钟背光自动关闭既节电又能延长使用寿命；屏幕对比度等级可调。 PM8200C在线电导率测量仪具有多种电极可选从而对各种工业用水的电导率（TDS）值进行连续测量和控制，本装置广泛应用于科学实验装备、化工、制药、环保、冶金、造纸、食品、饮料及供水等行业。 在线电导率测量仪应用： 工业用水，冷却水，纯水，废水处理，钢厂，电镀，化工，制药，食品，海水养殖等。在线电导率测量仪技术参数：型号PM8200C功能电导盐度TDS测量范围0.00~2000mS/cm0.00-78.00ppt120000ppm分辨率0.010.011精度±1%F.S.±1%F.S.±1%F.S.温度补偿-10~130℃手动/自动；(NTC10K/PT1000)工作条件0~70.0℃储存温度-20~70.0℃显示带背光超大点阵LCD语言中英文菜单可选存储60万条数据电源90-260VAC,50/60Hz；24VDC可选防护等级IP65通讯功能RS485通讯，兼容标准MODBUS-RTU协议变送输出2路隔离变送4-20mA输出，最大环路500Ω，0.1%F.S清洗输出清洗间隔：0.1-1000h可调，清洗时间：1-1000s可调安装方式壁挂式、杆式、面板式安装尺寸144 x 144 x 106mm安装开孔尺寸138 x 138 mm重量0.86kg 电极参数：在线电导率测量仪 在线电导率仪 工业在线电导率计 在线电导率监测仪 进口电导率仪型号Bsens310Bsens320Bsens330Bsens340Bsens350测量范围0-20.00us/cm0-200.0us/cm0-2000us/cm0-200.0ms/cm0-200.0ms/cm分辨率0.01us/cm0.1us/cm1us/cm0.1ms/cm1ms/cm精度±1%F.S.±1%F.S.±1%F.S.±1%F.S.±1%F.S.工作温度0~100.0℃0~100.0℃0~100.0℃0~100.0℃0~90.0℃电极常数K=0.01K=0.1K=1K=10K=10自动温补Pt1000Pt1000Pt1000Pt1000Pt1000最大耐压5bar5bar5bar5bar5bar材质钛合金钛合金钛合金钛合金石墨防护等级IP68IP68IP68IP68IP68安装螺纹3/4NPT3/4NPT3/4NPT3/4NPT1/2NPT应用超纯水、纯水纯水、工业用水工业用水、污水工业用水、污废水工业用水、污废水

产品详细介绍特点：·读数表内嵌有数据采集器，可存储数据并轻松下载；·可田间及河流速测；·防溅设计；·操作简单。技术规格：1.测量范围：0.00 ~ 199.9 mS/cm2.测量精度：± 2%3.存储容量：1080个数据（648个当连接GPS时）4.供电：4节AAA电池5.电量：约可工作30个小时6.电导率电极：2220FS电导率电极长度20厘米，2225FSP T型手柄电导率电极长度60厘米

产品详细介绍检测方法：利用Wenner阵列传感器（50mm的间距）测试混凝土电阻率测试指标：混凝土电阻率产品型号：NJ-4000生产厂家：北京耐久伟业科技有限公司产品用途混凝土电阻率测定仪也叫电位检测仪（锈蚀分析仪），混凝土中钢筋的腐蚀是一个电化学过程，它产生电流使金属离解，电阻率越低，腐蚀电流流过混凝土就越容易，腐蚀的可能性就越大，因此测量混凝土的电阻率可以有效评价其抗腐蚀能力和评估现有钢筋的腐蚀程度。产品特点1.海绵塞式传感器确保良好电接触的；2.128*128大液晶屏幕直显；3.可充电锂电池保证长时间工作；4.测试数据保持功能，连续记录、安全可靠；5.附微型打印机直接打印；6.多功能上位机易于数据保存与整理；7.便携式防水仪器箱易于携带；测试对象：钢筋混凝土。检测原理利用Wenner阵列传感器（50mm的间距）测试混凝土电阻率，所测的电阻率以kΩ•cm为单位的。根据测试结果的不同范围可评价其抗腐蚀能力。技术参数1.量程：0~2000 kΩcm2.显示分辨率：0.1 kΩcm3.准确度：±1 kΩcm4. 数据存储量：＞1005. PC通讯参数：波特率 24006. 整机重量：240 g7.液晶尺寸：128*1288.最大测试范围：2000 kΩcm仪器规格主机尺寸：180*70*30（mm）主机重量：0.4 kg主机外形尺寸：370*260*100（mm）总机重量：4 kg系统配置1.NJ-4000混凝土电阻率测试仪2. Wenner传感器3.标准测试模块4. AC适配器5.超导海绵塞6.连接电缆7.微型打印机及充电器8.上位机软件及数据

产品详细介绍含油轴承密度测试仪，含油率检测仪，QL－300P粉末冶金含油轴承密度测试仪，可正确疾速测定粉末冶金压铸件、含油轴承等产品的密度、含油率。针对浸过油的粉末冶金产品，如：齿轮、粉末冶金构造零件、铁基÷铜基含油轴承、锌铝合金压铸件等，只要3步操作，2秒即可直读产品的【密度、含油率】。　 含油轴承密度测试仪，含油率检测仪实用于：各大粉末冶金产品制作厂、电功工具消费厂、含油轴承、汽车配件五金厂、压铸件厂、不锈钢材厂、粉末冶金资料厂等。 含油轴承密度测试仪，含油率检测仪的技巧参数：密度测量精度： 0。001g÷cm3，千分之一精度，另有万分之一精度的机型可选购含油率解析： 0。01％比重测试规模： 大于1或小于1均可测试最大称重： 600g（另有：120g、300g的机型可选购）可测产品类型： 各类粉末冶金生胚件、烧结成品、压铸件、含油轴承等，及铁粉、铝粉等粉末产品可测参数： 密度、比重、含油率、粉末真密度设　　定： 温度弥补设定、溶液弥补设定、饱和媒介液密度的设定（可设定油的密度）打印接口： 规范RS－232接口，不便将屡次测量后果打印输入消费地： 台湾