该项目来源于部级科研课题，主要以精密传动系统为研究对象，建立了动态传动精度模型，分析了传动系统中各零件的加工误差、装配误差、间隙及齿轮啮合刚度、轴承刚度等因素对传动误差的影响；开发出传动误差测试系统，实现了传动误差的高精度测试，其测试精度为±2角秒，并可分析传动系统单项传动误差和各次谐波。 该传动误差测试系统可广泛应用于各种精密传动系统的误差测试与分析中，如齿轮机床、数控机床、精密减速机、工业机器人等的传动系统中。该项目由一支从事多年传动系统设计、制造的高水平科研团队承担，多年一直从事该产品的开发，积累了较丰富的设计制造经验，承担了多项国家863课题、国家重大专项课题、省部级课题等。

目概况    目前，国内外大量应用弧焊机器人系统从整体上看基本都属第一代或准二代焊接机器人系统。由于焊接路径和焊接参数是根据实际作业条件预先设置的，在焊接时缺少外部信息传感和实时调整控制功能，这类弧焊机器人一般不能应对焊接作业条件严格的稳定性要求，焊接时缺乏“柔性”，表现出明显的缺点。在实际弧焊过程中，焊接条件是经常变化的，如加工和装配等误差会造成焊缝位置和尺寸的变化，焊接过程中工件受热及散热条件改变会造成焊道变形和熔透不均。    为克服机器人焊接过程中各种不确定性因素对焊接质量的影响，提高机器人作业智能化水平和工作的可靠性，要求弧焊机器人系统不仅能实现焊接参数的在线调整，且能实现焊缝的自动实时跟踪。己完成铝镁硅合金框架弧焊机器人柔性工作站焊缝智能跟踪与图象处理技术，使企业塞拉门设计制造的技术水平达国际先进水平。 本项目具有国际先进水平，拥有自主知识产权。 主要特点    已完成的项目，塞拉门框架的材料为铝镁硅合金，材料特殊、框架尺寸较大，焊点多而短、焊接质量要求高，故解决柔性夹具设计、实现两面焊接、满足多系列多规格门框尺寸的要求是体现了成果的先进性；    铝镁硅合金框架弧焊机器入柔性工作站所包括的柔性夹具、焊缝智能跟踪与图象处理技术，使企业塞拉门设计制造的技术水平达国际先进水平，体现了成果的创造性。技术指标    国内城市轨道车辆、高速列车的迅猛发展使得城轨门生产逐年猛增，品种不断翻新，但铝镁硅合金框架等主要零部件仍为手工焊接。由于手工焊接依赖于工人的技术水平，效率低，焊接质量欠佳，优质品率低，是制约我国城轨门产品升级的关键技术。    首选企业的高精度焊件达到：焊缝识别误差600×600像素， ±0. 25mm，±0.20mm;焊枪姿态误差，±0. 045mm，±0.040mm;其它误差（包括焊丝变形误差、工件热变形误差、焊接电流误差等），±0. 030mm，±0.020mm;视觉跟踪综合误差，±0.5mm，±0.35mm。市场前景    成果实施后使用单位使用前手工焊接的1.2万件／年，达到4万件。按人工焊接生产水平，支出费用为72万x3. 5=252万，机器人的投入成本1年半内可收回，且可满足使用单位近3-5年的发展需求。    按近几年使用单位产品产量的增长速度，2009-2010年产量可达5.5万件，2台机器人工作站每年可生产5. 68万件，完全满足生产要求。若仍用人工焊接则成本支出为72万x4. 6=331.2方元，而机器人工作台投入费用为零。企业每年可新增产值4-5亿元，利税1. 2-1.5亿元。    市场应用方面已具备推广应用的基本条件，该成果的完成，不仅可以提升企业高精度特材焊件设计制造的技术水平，提高企业技术创新能力和提升产业集聚度，使产品达同行业国内领先或国际先进水平，且可成为企业现代先进制造工艺与装备工程应用的一个亮点。通过开发研制，真正体现了产学研合作的现代高等教育理念，在高校和企业中锻炼出一批机器人研制方面、具有实战经验的科技人才。

天津市人民政府颁发了2021年度天津市科学技术奖。突破卡脖子技术，助力“平安中国”的天津大学教授刘安安主持完成的“复杂环境智能视觉计算关键技术及应用”获得2021年度天津市科技进步特等奖。

本产品能使表面具有防水、防油、抗污，易清洁等功能，同时兼有防粘性能。可广泛用于金属、陶瓷、塑料等材料表面，如铝材、镁合金、玻璃、PVC以及地砖、墙砖、雕塑、厨房及浴室用品等，可使物体长期保持清洁干净，还可有效防止小广告等的乱贴乱画。 主要技术指标： 该产品系有机化学合成产品，性状为无色透明液体，喷涂或刷涂后膜透明，不影响物体原有表观效果。用户应根据使用对象可选择喷涂、刷涂、淋涂等工艺。表面干燥时间在自然温度（室温）下需3-5分钟，在60℃左右条件下需要30-60秒。 应用范围： 表面处理行业是该产品的应用领域，市场非常大。

项目针对制约我国设施蔬菜持续发展的连作障碍问题, 揭示了连作障碍高发成因与规律，发现了连作障碍防控的突破口；攻克了土壤连作障碍因子消除技术难点；发明了蔬菜根系抗性诱导技术，突破了优质蔬菜连作难的技术瓶颈；创建了“除障因、增抗性、减盐渍”三位一体连作障碍防控系统解决方案，实现了从传统的“大药大肥”向环境友好型消除的重大技术变革。成果应用和辐射近二十省70%设施蔬菜连作障碍高发区，实现了蔬菜稳产高效、安全和生态环保多赢。

本发明公开了一种通过膜侧种植方法防除苜蓿田间杂草的技术。使用该技术可以有效控制苜蓿田杂草的盖度，使苜蓿田的盖度降低21‑46％；同时大幅提高当年的苜蓿干草产量，提高幅度19.8％‑152.6％。可以使每公顷3年总的产量增加9387.6‑9438.4kg，按每吨价格2400元计算，可以使每公顷增加经济效益22530‑22652元，折合每亩增效1502‑1510元。同时降低了除草剂的使用量，减少了对环境的污染，可以有效促进苜蓿产业的低环境消耗生产的目标。

手术后的腹腔粘连，发生率一般为63-97%，其防治一直是外科的难题。治疗方法： 1）液体屏障；如赛必妥（主要成分为羧甲基壳聚糖生理盐水溶液）。 2）固体屏障；各种膜，如氧化再生纤维素，PLGA等。 3）化学药物：常选用对成纤维细胞增殖和纤维组织有抑制作用的药物。 腹壁疝修补导致的内脏粘连，是研发新型抗粘连补片的主要动因。 1）治疗方式：“无张力修补”和“腹腔镜修补术”被普遍接受。 2）手术方式的趋势：用腹腔镜的腹腔內置补片法(IPOM)。 3）需要解决的问题：如何有效避免腹腔粘连？

本实用新型公布了一种免固定防脱式腹腔引流管，包括引流管主体，该引流管主体包括外接引流袋的前端和置于体内并设有多个侧孔的后端，在引流管主体外部密封连接有水囊，该水囊贯通连接有注水口，该注水口头部设有水阀，所述水囊充水后纵截面呈扇形，其中扇形纵截面的扇骨为医用硬质弹性材料，扇面为医用软质弹性材料，其中水囊上的扇骨端靠近引流管主体前端一侧。本实用新型与现有水囊式引流管相比，采用水囊注水后纵截面为扇形结构，其中扇形结构的扇骨为较硬质的医用弹性材料，在人体引流口内侧形成环形围挡，避免传统水囊外力拉扯易变形的问题，同时避免人体引流口由于拉扯导致水囊一端拉出，反复撕扯引流口组织，造成该处组织损伤。

由于煤矿主井箕斗的结构特点和提运煤炭物料粒（块）度、所含水分等因素的变化，有时会发生箕斗内煤炭堵塞、卸料不净，出现重斗下放的提升工况，而这种工况对于提升系统是非常危险的。本项目采用 γ 射线，将 γ 射线穿透箕斗钢板和箕斗内卸载后残留煤，被射线探测器接收，被吸收的量与残留煤层的厚度成一定的对应关系。主机通过检测电信号的强度按一定的数学模型、公式，就可以精确地测量出箕斗中物料有无。根据测量结果,无残留煤时发出关闭闸板继续下一个提升循环的指令,否则,发出报警信号，待人工方法或其它机械方法处理后，在得到卸空信号后，再发出正常提升的指令。本项目实现了箕斗卸载状态的自动检测和智能控制,取代手动操作，节省了大量的人力、物力，促进企业现代化,提高生产安全具有重要意义。

本发明涉及一种实时种箱防堵塞播种机，通过改进种箱的结构，使得种箱内种子均匀下落并实时防止种箱堵塞，通过设置位置感应装置、位置传感装置、解析装置以及通信部件与终端智能通信设备相连接，通过智能终端的控制而合理控制行程，通过横向安装架、纵向扩展折叠架以及位置感应装置的合理设置，使得智能操作得以实现，同时对作业装置中的各个部件进行具体设置，通过智能化控制实现播种整体操作一次完成，使得播种操作实现了自动化和智能化，提高了农业生产效率。