速高精度机器人运动学动力学与轨迹规划

成果简介（1） 运用动力学中凯恩(KANE) 动力学方程结合牛顿一欧拉算法， 对含有闭链结构的机器人动力学进行了分析和研究， 导出了一种新的、 计算量少的基于 KANE 方程的机器人动力学算法， 该算法是一种通用算法， 很易于计算机实现， 不仅能处理开链结构的机器人动力学， 还可不经拆链就可方便地解决含有闭链结构的机器人动力学；（2） 利用分布参数法结合拉格朗日方程， 提出了一种机器人弹性动力学分析方法， 导出了含有弹性构件的机器人广义运动微分方程， 该广义运动方程具有通

安徽工业大学 2021-04-14

一种差速运动的电动双扇内摆门系统

本发明属于汽车相关技术领域，其公开了一种差速运动的电动 双扇内摆门系统，其包括左扇门、右扇门、车门摆动机构及传动机构。 所述车门摆动机构包括两个门轴、设置在门框上的滑道及两个分别与 所述左扇门及所述右扇门相连接的滚轮支架总成，所述左扇门及所述 右扇门分别连接于两个所述门轴;所述滚轮支架总成沿所述滑道滑动。 所述传动机构包括电机、连接于所述电机的差速器、分别连接于所述 差速器的上输出轮及下输出轮、两个分别连接于两个所述门轴的大带 轮、由所述大带轮驱动的双面同步带及由所述下输出轮驱动的单面同步带，两个所

华中科技大学 2021-04-14

一种带速与水果重量的易损水果自适应分级方法

本发明公开了一种自适应带速与水果重量的易损水果分级执行装置与方法。包括易损水果输送模块、水果称重模块、输送带速度监测模块、PLC控制模块，输送模块用于传送待分级水果，水果称重模块获得待分级水果的重量，输送带速度实时监测模块在线监测输送带的速度，PLC控制模块根据监测到的水果重量与输送带速度得到分级执行机构最优的转动角度，并控制伺服电机按一定的转速带动水果分级执行机构转动对应的角度，准确的完成易损水果的分级。本发明利用实时监测到的带速和水果重量信息自动调整分级执行机构转动的角度，适用于不同带速和不同质量条件下易损水果的准确分级。

浙江大学 2021-04-11

自适应带速与水果重量的易损水果分级执行装置与方法

本发明公开了一种自适应带速与水果重量的易损水果分级执行装置与方法。包括易损水果输送模块、水果称重模块、输送带速度监测模块、PLC控制模块，输送模块用于传送待分级水果，水果称重模块获得待分级水果的重量，输送带速度实时监测模块在线监测输送带的速度，PLC控制模块根据监测到的水果重量与输送带速度得到分级执行机构最优的转动角度，并控制伺服电机按一定的转速带动水果分级执行机构转动对应的角度，准确的完成易损水果的分级。本发明利用实时监测到的带速和水果重量信息自动调整分级执行机构转动的角度，适用于不同带速和不同质量条件下易损水果的准确分级。

浙江大学 2021-04-13

一种电动车传动系统可变怠速起步试验台架

本发明公开了一种电动车传动系统可变怠速起步试验台架，包 括控制电源、直流电动机、联轴器、转速转矩传感器、离合器、花键 轴、碟刹盘、机械制动装置、直流发电机和电阻箱；控制电源连接至 直流电动机，转速转矩传感器与直流电动机通过联轴器相连，转速转 矩传感器的输出轴与离合器主动盘相连，离合器从动盘连接至花键轴 一侧，花键轴另一侧串接碟刹盘，机械制动装置安装在碟刹盘两侧， 直流发电机连接联轴器接入试验台架传动系统，电阻箱通过导线串入 直流发电机电枢回路。本发明在现有电动车试验台架紧固连接的传动 轴系中引入离合

华中科技大学 2021-04-14

一种适用于水下声发射燃速测试系统的液压装置

本发明属于水下声发射燃速测试相关技术领域，其公开了一种 适用于水下声发射燃速测试系统的液压装置，所述液压装置包括增压 系统，所述增压系统包括增压组件，所述增压组件包括一次通过管道 相连接的油箱、柱塞泵、第二单向阀、压油精滤器、第一比例减压阀、 第二电磁换向阀、水增压器、不锈钢高压水阀及燃烧室、连接于所述 柱塞泵的变频电机及连接于所述水增压器的水箱;所述水增压器包括 两个串联的等径、同心、共用一个活塞杆的液压缸，两个液压缸分别 为液压油入口液压缸及出口液压缸，所述液压油入口液压缸连接于所 述第二电磁换

华中科技大学 2021-04-14

一种高拉速下抑制结晶器液面波动的装置

（专利号：ZL 201510089923.3） 简介：本发明公开了一种高拉速下抑制结晶器液面波动的装置，属于冶金工艺优化技术领域。本发明包括聚流机构、分流机构及连接机构，聚流器侧面设有与其相连通的聚流口，聚流器内部设有挡流板，聚流器上部设有圆形孔，该圆形孔与其上方的连接管相连通，连接管与出流口相连通；分流器为一长方体，分流器上部设有若干通孔，分流器下部设有矩形凹槽；出流口与吊柱相连，吊柱与分流器相连，大吊柱一端与分流器相连，大吊柱另一端与

安徽工业大学 2021-01-12

速生木材快速强化、染色和浸香等综合改性技术及产业化

随着国家森林资源保护的进一步深入，我国木材供给结构将发生根本性转变。目前，随着完善天然林保护制度的要求，我国已全面停止天然林的商业性采伐。这导致木材资源的供需矛盾，使得未来我国国内所能提供的原料由采伐天然林向采伐人工林的历史性转变。人工林木材主要包括杉木、松木、杨木、泡桐等，具有生长速度快、产量高、采伐周期短等特点。但是其材质较差、密度及表面硬度低，其制品的尺寸稳定性差、产品性能弱、附加值低。如何利用这些低质速生材成为木材加工企业亟待解决的问题。 浙大团队能够在保留木材年轮等结构的条件下，使0.3-0.5密度的入工林木材（杨木、桐木等）强化至0.9-1.1以上（目前最高数据为1.67,但如何稳定获得产品还需进一步研究），同时均匀地染色，添加所需要的香味。用纯物理技术快速地让速生木达到高端红木的密度、强度、颜色、香味等各项特性。采用静流体超高压技术所生产的强化木是整体强化，强化后内外强度均匀，并且二次切割加工不受限，另一方面使强化后的产品内应力极低，强化后不回弹，强化品质极高。

浙江大学 2023-05-11

一种升降的高拉速下抑制结晶器液面波动的系统

（专利号：ZL 201510240031.9） 简介：本发明公开了一种升降的高拉速下抑制结晶器液面波动的系统，属于结晶器工艺优化技术领域。本发明包括主体单元和升降单元，聚流器侧面设有与其相连通的聚流口，聚流器内部设有挡流板；分流器为一长方体，分流器上部设有从分流器的中心向分流器两侧，大小依次增大的若干通孔；出流口通过吊柱与分流器相连，分流器通过大吊柱与升降单元相连；升降车两端设有车轮，车轮与竖直设置的铁轨相配合；铁轨顶部设有滑轮，钢缆一端绕过滑轮与升降车相连，钢缆另一端与升降电机的转轴相连。本发明能够抑制高拉速下结晶器液面波动，且能够使聚流口最大限度聚集由浸入式水口侧孔喷射出来的射流、有效抑制分流器水口上释放钢液量不均匀的现象。

安徽工业大学 2021-04-11

一种用于全伺服并条机自调匀整控制的电子差速齿轮

本发明公开了一种用于全伺服并条机自调匀整控制的电子差速齿轮，设置于并条机前后罗拉编码器（8，10）之间，包括分频器（2）、数字滤波器（3）、脉冲发生器（4）、测速模块（5）、脉冲合成器（6）和速度合成器（7），其中，前罗拉编码器（8）和自调匀整控制器（9）的输出信号分别经分频器（2）和数字滤波器（3）进行分频和滤波处理，同时分别经测速模块（5）和脉冲发生器（4）进行速度测量和脉冲测量后再进入脉冲合成器（6）和速度合成器（7），进行速度和脉冲合成后输出到后罗拉电机驱动器（1

华中科技大学 2021-01-12