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一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法
本发明公开了一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法， 该方法包括:读入连杆参数建立机器人连杆坐标系模型;已知连杆末 端关节位置，建立关节位置约束方程;根据各关节位置约束方程，确 定各关节位置;建立机器人各关节坐标系的姿态约束方程;将之前求 得的关节位置坐标解分别代入姿态约束方程中，根据姿态约束方程， 求解各组关节变量中间值;对关节变量中间值进行分析处理，选取最 佳关节变量解。本发明采用空间几何理论将机器人运动学反解中位置 和姿态进行分离求解，大大降低了几何法运动学反解运算的复杂性， 并能够应用于
华中科技大学
2021-04-14
GC-12E型地铁车站通风与空调模拟系统
地铁车站局限性、在满足地铁车站通风空调系统基本功能的前提下，通过对地铁隧道通风系统和空调系统进行优化设计时，都要加入通风与排烟系统结全的模式
上海计呈教学设备有限公司
2025-05-27
CNC-100型仿型制样机
产品详细介绍CNC-100型仿型制样机（哑铃制样机，拉伸样条制样）关键词：仿型，制样机，拉伸，弯曲CNC-100型仿形制样机是一种先进的微机控制的自动铣割机械。仪器可快速制样，按用户要求的样品尺寸快速切割实验室用测试试样，使用者可在计算机界面实时观察到切割过程。仪器内置相关标准样品加工程序和软件，可用于各种实验室根据执行标准的拉伸，压缩，弯曲及冲击测试样条的自动加工设备。特别适应于管材生产企业以及产品质量监督检验所、建筑科学院等对塑料的功能，性能测试时的标准样条的制取的专用和首选设备。一、符合标准：1、满足GB-T 8804.2-2003 热塑性塑料管材 拉伸性能测定2、符合 ISO 6259-3: 1997《 热塑性塑料管材能测定第 3部分: 聚烯烃管材)3、满足GB/T1043.1-2008塑料简支梁冲击性能的测定 4、符合(PVC-HI)管材(ISO 6259-2:1997,IDT) 等国内标准和国际标准二、主要用途：1、适合用于制备聚乙烯（PE）的热熔和电熔焊接试件试样的制备2、 热塑性塑料管材 拉伸性能测定3、硬聚氯乙烯(PVC-U)、氯化聚氯乙烯(PVC-C)和高抗冲聚氯乙烯(PVC-HI)管材的切割制样4、塑料，有机玻璃，玻璃钢，符合材料及各种非金属的冲击缺口样条，拉伸实验哑铃样条，压缩弯曲等标准样条。5、非金属（聚乙烯）管道焊接考试专用《C型拉伸制样机》三、产品性能特点1、制样精度高，速度快，超宽兼容性，切面光滑2、整机设计合理，结构紧凑，采用全铸铅结构，且床身经过时效处理，消除残余内应力，刚性强、精度高。3、使用AMT高精预紧直线导轨，使运行更平稳，高速无噪音。4、螺杆采用滚石双螺母预紧滚珠丝杆，确保整机运行精度。四、主要技术指标1、操作方式：一键多装，自动制样2、X/Y/Z运动定位精度：0.01/0.01/0.01mm3、X/Y/Z重复定位精度：0.008/0.08/0.01mm4、X/Y/Z有效行程：300×300×130mm5、工作台尺寸：400×400mm6、工作台最大承重：120Kg7、主轴转速：0-24000rpm8、卡头规格：ER169、快速移动速度：10m/min10、最高进给速度4m/min11、空间：4-50mm11、切面效果：光滑12、工作电压：220V/50Hz制作好样品
北京圆通科技地学仪器研究所
2021-08-23
自3月1日起施行
加快培育全国一体化技术市场，健全技术市场制度体系，规范技术合同认定登记管理
工业和信息化部
2026-02-11
改良CRY3的方法、改良CRY3、质粒及其应用
本发明提供了一种增强CRY3(CRYSTALLINE PROTEIN 3)对玉米根虫的杀虫能力的方法,所述方法为:对CRY3的N端第1～50位氨基酸序列进行结构改良,所述结构改良为删除和/或插入至少一个多肽片段,所述多肽片段长度为1～50个氨基酸,所述CRY3为CRY3A或CRY3B。本发明的有益效果主要体现在:提供了一种增强CRY3(CRYSTALLINE PROTEIN 3)对玉米根虫的杀虫能力的方法,利用这种方法获得的改良CRY3蛋白的转基因抗虫玉米,对玉米根虫有较好的杀虫能力。
浙江大学
2021-04-11
加氢法制备3,3，—二氯联苯胺（简称DCB）
DCB是一种重要的有机颜料中间体，由加氢反应和转位二步反应制得。邻硝基氯苯、H2与Pd/C催化剂进行加氢生产2,2，—二氯氢化偶氮苯和水；2,2，—二氯氢化偶氮苯与硫酸、盐酸转位生成相应的3,3，—二氯联苯胺盐酸盐。主要工艺条件：加氢还原采用0.8%Pd/C催化剂，反应温度<100℃，反应时间10h，反应压力<1.0MPa。转位反应使用稀硫酸，反应温度<50℃，反应时间约5h；使用30%的盐酸，转位温度<95℃，时间约5h。加氢与转位的总收率为70%。Pd/C催
大连理工大学
2021-04-14
科创资讯热点聚焦｜3月11日-3月17日
高等教育科技创新政策、热点新闻导读
云上高博会
2024-03-18
XILINX 3S250E SPARTAN-3E FPGA实验箱
XILINX 3S250E SPARTAN-3E FPGA教学实验箱以XILINX SPARTAN-3E FPGA为主处理器，配以存储器、ADC/DAC、RS232/RS422/IC/SPI/PS2等串行通信总线、LCD/LED/数码管/VGA接口等显示设备以及音频/蜂鸣器/日历/温度/红外等电路。同时，设备配备了EMOD扩展接口，增加了实验的多样性与创新性。
上海皮赛电子有限公司
2021-02-01
XILINX 3S500E SPARTAN-3E FPGA学习板
上海皮赛电子有限公司生成XILINX 3S500E SPARTAN-3E FPGA学习板。
上海皮赛电子有限公司
2021-02-01
DLP光固化3D打印机Lux 3Li+
DLP光固化3D打印机Lux 3Li+
Lux 3Li+是新一代【大尺寸】DLP光固化3D打印机，打印面幅达400 × 259 x 380 mm，可以满足大尺寸产品的规模化生产需求，应用覆盖时尚消费、康复医疗、工业、汽车领域的同时，拓展至航空航天、运动器械等领域。
详细参数：
成型体积：400x259x380mm（XYZ）
离型膜：连续液面高效成型LEAP™（全球专利）
搭配材料（自主研发）：高弹性树脂EM⁺23
应用领域：枕头、坐垫、鞋部件、拖鞋、鞋垫、密封件等各种缓冲件
详情链接：https://www.luxcreo.cn/printer/Lux3Li+?SelectID=Mg%3D%3D
清锋（北京）科技有限公司
2022-10-17