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基于自适应权重与多传感器融合的双车协同避障及路径规划方法
本发明公开了基于自适应权重与多传感器融合的双车协同避障及路径规划方法，涉及路径规划避障领域，该方法包括：建立包含障碍和地面摩擦力标记的地图；基于考虑依赖关系的遗传算法对运输任务进行排序，得到最佳运输顺序；对当前道路安全进行风险判断，计算出道路安全性评价系数；基于考虑自适应权重的路径规划算法，计算车辆的最佳路径；按照最佳运输顺序和最佳路径执行当前运输任务；确定路径上的受影响障碍物，根据后车跟随避障与自适应引导车策略进行自适应避障；计算安全间距阈值；根据车辆之间有效距离与安全间距阈值的比较结果，控制后车的速度。本发明确保任务分配和路径规划智能化，提升了双车控制系统的效率和可靠性。
南京工业大学
2021-01-12
一种多自由度开关功放大负载差异情况下的分步协同控制方法
本发明公开了一种多自由度开关功放大负载差异情况下的分步协同控制法。此方法适用于任何负载差异过大且多路输出的开关功率放大器。在同步精确控制法的基础上采用分布协同控制法，用来解决实际负载差异过大导致系统运行剧烈振动的问题，其特征在于：分步协同控制算法实现负载差异过大情况下大负载自由度和小负载自由度先后启动。先启动大负载相的电流控制，同时保持小负载相处于静止状态。实时监测大负载相的实际电流值，当实际电流达到给定电流的预设范围边界时，再启动小负载相的电流控制。同步精确控制其他相负载的电流，公共桥臂独立运作，开关状态与电流误差绝对值最大的那一相负载桥臂匹配。负载桥臂的运作变化取决于电流误差信号的极性和电流误差绝对值最大相的电流变化状态，依据设定的容差范围对所有负载电流进行同步精确控制。
南京工业大学
2021-01-12
CTG—055D型智能化显微投影仪
本仪器是纺织总会作为纤维细度及含量测定的标准仪器，利用先进的光学和计算机图像处理系统来测量各种纤维直径和分析纤维表面的综合仪器。是毛、麻、棉纺、化纤、羽绒行业、畜牧业，商检、纤检系统的必备检验设备。 本仪器具有图像清晰、分辨率高、检测快速可靠的特点。可在普通实验室条件下稳定工作及可将测量到的原始数据，利用数据处理平台进行分类统计，获得最终定量分析结果并可打印输出数据报表及直方图。 技术规格： 1．投影系统，采用放大500倍，符合国际标准A方法检测和国家标准B方法检测。目视系统可放大960倍。 2．计算机显示系统：光学成像CCD转化成数字图像，并由计算机专用软件对数字图像进行处理。 3．内置纤维平均直径、变异系数、标准偏差计算，根据国家标准GBl0685—89、国际标准RS0137-85制定。 测量范围为2-200μm，圆型截纤维；测量精度±0．5μm；测量重复性±0．1μm：测量速度500根／10min。
上海理工大学
2021-04-11
磷脂酶 D 及磷脂酰丝氨酸的生物制备
磷脂酶 D 是一种用于磷脂改性的工业化生产用酶，近年来研究较多且效果比较明显的是通过微生物发酵的方法获得磷脂酶 D。磷脂酶 D 主要用于两个方面：一是从卵磷脂出发，通过磷酸基转移反应，制备含量较少的磷脂化合物，如磷脂酰丝氨酸（PS）、磷脂酰肌醇（PI）等；二是通过转移反应合成新的磷脂衍生物，用在药物学领域。磷脂酰丝氨酸是磷脂中的一种，天然含量稀少，但它是大脑中主要的酸性磷脂，能控制和调节细胞膜关键蛋白的功能状态，提高脑细胞的活力，改善大脑功能、修复大脑损伤，成为“脑专一性营养物质”。本项目通过菌种筛选获得一株高产磷脂酶 D 的肉桂链霉菌菌株。通过发酵优化，发酵酶活可达到 10U/mL 以上，可用于 PS、PI 的生产。
江南大学
2021-04-11
可降解软组织支架 4D 打印技术与应用
生物活性软组织的医疗修复具有重大的临床需求。例如乳腺癌居全球女性恶性肿瘤发病第一位，占女性恶性肿瘤的 25%，且以每年超过 20%的速 率增长，特别是在中国，预计 2021 年新发乳腺癌患者将达 250 万人。但是，现 有的人工软组织替代物无法软组织力学与生物功能重建的双重需求。本项目已建 立了完善的可降解软组织支架仿生设计、4D 打印工艺、装备技术体系，以乳房 癌修复、气管软化病为应用开展了临床应用探索，实现了个性化乳腺和气管外支 架的国际/国内首例临床试验(共完成 9 例)。所制造的可降解软组织支架不仅可 实现初期形态与力学性能匹配，后期还可通过患者组织再生与支架降解实现自体 修复，从而为未来软组织医疗修复难题提供创新解决方案。研发的生物 4D 打印 设备与临床应用被 CCTV2、CCTV7、CCTV10、新华社、人民日报、科技日报、陕 西日报等专题报道，产生了良好的社会影响。相关成果 2017 年获得陕西高等学 校科学技术一等奖。
该项目团队是以卢秉恒院士为学术带头人的“增材制造”教育部创新团队 的重要分支，是利用增材制造技术创新软组织医疗修复难题的重要探索。该团队 现有教授 3 人(长江学者特聘教授 1 人、国家自然科学基金优青 1 人)，副教授 2 人，讲师/博士后/专职科研人员 3 人。目前正致力于软组织 4D 打印的技术创 新、临床应用与产业化推广。
西安交通大学
2021-04-11
听觉传导电动模型电动教学模型XM-D012
XM-D012听觉传导电动模型
XM-D012听觉传导电动模型按正常人体为依据，附以灯光演示技术进行设计和制作，可演示听觉传导通路和某些部位损伤后出现的耳聋，其特点是模拟逼真、直观，对听觉传导的教学有实用价格，也便于学生理解。
一、显示内容：
■ 正常听学传导通路开关：声波→处耳道→鼓膜→锤骨→钻骨→镫骨→外淋巴（前座阶→鼓阶）→内淋巴→蜗螺旋器（大）→蜗（大）神经节→蜗腹背侧核（大）（内换元）→上橄榄核（换元）→同侧或对侧上纠→下丘（部分换元）→下丘臂→外侧膝状体（换元）→听辐射→大脑颞叶的颞横回皮质。
■ 传导性耳聋A：声波→外耳道→鼓膜（鼓腹破坏）听觉不能传入。
■ 传导性耳聋B：声波→外耳道→鼓膜→听小骨（损坏）听觉不能传入。
■ 神经性耳聋A：声波→外耳道→鼓膜→听小骨→外淋巴→内淋巴（蜗螺旋器损坏），听觉不能传入。
■ 神经性耳聋B：声波→外耳道→鼓膜→听小骨→外淋巴→内淋巴（蜗神经损坏），听觉不能传入。
二、技术参数：
■ 尺寸：51×23×86cm
■ 材质：PVC材料+木框
三、标准配置：
■ XM-D012听觉传导电动模型：1台
■ 电源线：1根
■ 说明书：1册
■ 保修卡合格证：1张
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
脊神经的组成和分布电动模型XM-D017
XM-D017脊神经的组成和分布电动模型
XM-D017脊神经的组成和分布电动模型示感觉纤维传导本体感觉、触觉、痛觉，运动纤维传导内脏和躯体的运动传导及相应的效应器，适用于大、中专医学院校在讲解脊神经组成及分布范围时作为直观教具。
一、示教内容：
根据脊神经的分布和功能，可将其组成的纤维成份分为四类：
■ 躯体感觉纤维：分布于皮肤、骨骼面、腱和关节， 将皮肤的浅部感觉（痛、温度等）和腱、肌、关节的深部感觉冲动传入中枢。
■ 内脏感觉纤维：分布于内脏、心血管和腺体、传导来自这些结构的感觉冲动。
■ 躯体运动纤维：分布于骨骼肌、支配其运动。
■ 内脏运动纤维：分布于内脏、心血管和腺体，支配平滑肌和心肌的运动，控制腺体的分泌。
二、技术参数：
■ 尺寸：40×40×8cm
■ 材质：PVC材料+木框
三、标准配置：
■ XM-D017脊神经的组成和分布电动模型：1台
■ 电源线：1根
■ 说明书：1册
■ 保修卡合格证：1张
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
心脏搏动与血液循环电动模型XM-D001
XM-D001心脏搏动与血液循环电动模型
XM-D001心脏搏动与血液循环电动模型演示血液在血管内流动的情况、体循环和肺循环的途径，心脏作冠状切面，显示心脏左、右心房，左、右心室及整个心动周期内的搏动状况与血循环的生理机制。
一、示教内容：
■ 模型按人体冠状面位置，能表示心脏、瓣膜、肺脏、肾、胃、肠等器官在人体中的相对位置，为了突出演示血液循环和心博周期，把有些脏器作了缩小或放大和适当移位。
■ 采用机电原理，能生动、形象、准确地反映出血液循环的基本原理和心脏博动周期。
■ 采用透明塑料制作，加上颜色的喷写，通过电灯光的闪烁，可显示出体循环、肺循环、动脉血和静脉血的颜色的相互转化及心肌的瓣膜的周期博动。
二、技术参数：
■ 尺寸：45×16×69cm
■ 材质：PVC材料+木框
三、标准配置：
■ XM-D001心脏搏动与血液循环电动模型：1台
■ 电源线：1根
■ 说明书：1册
■ 保修卡合格证：1张
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
中枢神经传导电动模型XM-D002
XM-D002中枢神经传导电动模型
中枢神经传导是神经系统中的难点，标本小而又难以区分各神经核，纤维束在脑干内部的位置关系及复杂的神经传导，为了适应医学院、医院临床教学需要而研制的中枢神经传导电动模型具有造型逼真、视觉直观、便于学生理解等特点。
一、功能特点：
■ XM-D002中枢神经传导电动模型可以按要求自动传导，在脑干部作有机玻璃平面，显示了神经核及纤维的断面。
■ 纤维采用塑料材质，红色示运动纤维，蓝色示感觉纤维，脑神经核与脑神经纤维功能颜色一致。
■ 在开关控制部设有自动传导按钮及36个单项按钮，单项按钮主要用于了解各神经核及纤维束在脑干部的位置，36个单项按钮分别显示36个部位，同时配备指示灯显示。
二、技术参数：
■ 尺寸：37×34×87cm
■ 材质：PVC材料+木框
三、标准配置：
■ XM-D002中枢神经传导电动模型：1台
■ 电源线：1根
■ 说明书：1册
■ 保修卡合格证：1张
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
头面部自主神经分布电动模型XM-D004
XM-D004头面部自主神经分布电动模型
XM-D004头面部自主神经分布电动模型显示头面部副交感神经的传导路、脑干中的动眼神经副核、上泌涎核和下泌涎核，脊髓断面上的灰质侧角等传导通路。
一、显示内容：
■ 副交感部低级中枢
■ 动眼神经副核
■ 上泌涎核
■ 下泌涎核
■ 脊髓灰质侧角
二、技术参数：
■ 尺寸：49×23×65cm
■ 材质：PVC材料+木框
三、标准配置：
■ XM-D004头面部自主神经分布电动模型：1台
■ 电源线：1根
■ 说明书：1册
■ 保修卡合格证：1张
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23