MMX5苹果采摘平台基于 ROS 开源系统，集成自主移动底盘及机械臂运动规划。机器人接收到移动抓取任务后，首先根据预先建立的环境模型基于 A* 算法规划最优轨迹，机器人沿着规划的最优轨迹，使用最优化算法进行运动规划，并规避运动过程中障碍物，控制机器人朝目标移动。到达抓取任务目标点后，利用 3D 相机，使用基于 OpenCV 及 YOLOV5来识别及定位目标，根据检测到的目标位姿，利用 MoveIt! 及 Open Motion Planning Library 完成机械臂运动规划，并将规划后的轨迹发送给机械臂控制器，完成抓取操作。

（一）项目背景 空天地一体化信息网络是“科技创新 2030 重大项目”，它将融合多个独立低轨道卫星星座与地面网络，构成综合互联网，提供全球移动通信与互联网业务。其重要特征在于为天基、空基、海基、偏远地域用户提供通信与算力服务，为地面移动通信系统及互联网提供承载服务，为森林、江河、路轨、电力传输的安全运维提供物联网服务。路由器是空天地一体化信息网络的关键部件，为网络资源的高效调度、业务的精准部署提供支撑。 面临的挑战之一是：高资源利用率与高服务质量之间的矛盾。作为网络基础设施，该网络须提供与地面网络相比拟的服务质量，让天基、空基、海基、偏远地域用户愿意使用，提升网络用户量。同时，网络的资源利用率高，降低网络的建造与运维成本，支持网络的自我发展。空天地一体化信息网络与地面网络差异较大，直接应用地面网络路由技术，网络的资源 -15- 利用率与 QoS 保障水平均会下降，基于此，提出了空天地一体化网络时间确定网络路由器解决方案，旨在解决高资源利用率与高服务质量之间的矛盾，在大规模动态网络中保障业务时延，该方案亦适用于断续连通网络，且与 Ipv6 网络兼容。该技术为大规模时间确定网络的构建提供理论与技术支撑。 （二）项目简介 面向空天地一体化网络，针对传统路由技术难以兼顾高资源利用率与高服务质量的问题，探索其背后的科学问题，提出了空天地一体化网络时间确定网络路由器解决方案，研制了星载路由器原理样机。主要部件及性能如下所述。  1）提出具有时间属性的路由算法。在网络表征中引入了时间属性，设计了具有时间属性的路由算法，解决了传统路由算法缺乏时间属性，易造成网络拥塞和分组丢失，时间确定性难保障；  2）提出了基于传输资源与存储资源关联调度方法，适应业务随机性与卫星网络拓扑的时变性出提出了表征网络时变特征； 3）设计了自适应拓扑发现与维护机制，能以较低负荷维护网络时变拓扑信息； 4）提出了低负荷的移动管理机制，避免卫星移动引入的大量移动管理负荷，保障了服务时延； 5）提出了基于时间属性的数据面转发方法，保障敏感业务传输的同时，提升了网络资源利用率； 6）提出 DTN 网络与 IP 网络兼容方案，支持断续连通网络路由构建与分组的托管传输； 7）研制了时间确定网络路由器原理样机，支持相关算法与协议的在线验证； 8）开发了大规模空天地一体化网络链路模拟系统，在线模拟网络时变链路，支持路由器、路由协议在规模化的网络环境中验证。 （三）关键技术 时变网络多维资源的图模型表征与多维资源联合调度技术。课题组拓展了时变图理论，解决了传输资源与存储资源的关联调度问题，提升了传输资源利用率；设计了基于时间属性的路由算法，在时变的天地一体化网络中，构建了具有时间属性的端到端路径，解决了传统路由技术难以保障端到端时延的问题。

（一）项目背景 空天地一体化信息网络是“科技创新 2030 重大项目”，它 将融合多个独立低轨道卫星星座与地面网络，构成综合互联网，提供全球移动通信与互联网业务。其重要特征在于为天基、空基、海基、偏远地域用户提供通信与算力服务，为地面移动通信系统及互联网提供承载服务，为森林、江河、路轨、电力传输的安全运维提供物联网服务。路由器是空天地一体化信息网络的关键部件，为网络资源的高效调度、业务的精准部署提供支撑。 面临的挑战之一是：高资源利用率与高服务质量之间的矛盾。作为网络基础设施，该网络须提供与地面网络相比拟的服务质量，让天基、空基、海基、偏远地域用户愿意使用，提升网络用户量。同时，网络的资源利用率高，降低网络的建造与运维成本，支持网络的自我发展。空天地一体化信息网络与地面网络差异较大，直接应用地面网络路由技术，网络的资源利用率与 QoS 保障水平均会下降，基于此，提出了空天地一体化网络时间确定网络路由器解决方案，旨在解决高资源利用率与高服务质量之间的矛盾，在大规模动态网络中保障业务时延，该方案亦适用于断续连通网络，且与 Ipv6 网络兼容。该技术为大规模时间确定网络的构建提供理论与技术支撑。 （二）项目简介 面向空天地一体化网络，针对传统路由技术难以兼顾高资源利用率与高服务质量的问题，探索其背后的科学问题，提出了空天地一体化网络时间确定网络路由器解决方案，研制了星载路由器原理样机。主要部件及性能如下所述。 1）提出具有时间属性的路由算法。在网络表征中引入了时间属性，设计了具有时间属性的路由算法，解决了传统路由算法缺乏时间属性，易造成网络拥塞和分组丢失，时间确定性难保障； 2）提出了基于传输资源与存储资源关联调度方法，适应业务随机性与卫星网络拓扑的时变性出提出了表征网络时变特征； 3）设计了自适应拓扑发现与维护机制，能以较低负荷维护网络时变拓扑信息； 4）提出了低负荷的移动管理机制，避免卫星移动引入的大量移动管理负荷，保障了服务时延； 5）提出了基于时间属性的数据面转发方法，保障敏感业务传输的同时，提升了网络资源利用率； 6）提出 DTN 网络与 IP 网络兼容方案，支持断续连通网络路由构建与分组的托管传输； 7）研制了时间确定网络路由器原理样机，支持相关算法与协议的在线验证； 8）开发了大规模空天地一体化网络链路模拟系统，在线模拟网络时变链路，支持路由器、路由协议在规模化的网络环境中验证。 路由器、链路模拟器及路由协议验证界面 （三）关键技术 时变网络多维资源的图模型表征与多维资源联合调度技术。课题组拓展了时变图理论，解决了传输资源与存储资源的关联调度问题，提升了传输资源利用率；设计了基于时间属性的路由算法，在时变的天地一体化网络中，构建了具有时间属性的端到端路径，解决了传统路由技术难以保障端到端时延的问题。

本项目是在原 C5116E 普通立车基础上，进行数控改造，机床主轴采用四段变频调速，既能实现每段转速范围内的无级变速控制、又能得到低转速段大的输出扭矩； X 轴和 Z 轴进给采用精密滚珠丝杠、配套数控伺服（可根据用户需要配套各种系统）；数控刀架采用国产 AK27320×6QY1 六工位自动转位刀架；机床还配置了平板链式排屑器、冷却切削液供给装置等；主要功能部件采用了国产优质机床功能部件配套，大大提高了国产化率和产品的性价比。

产品详细介绍 主要特点 E-G200收录辞书 E-G200主要功能 E-G200主要特点 英语训练营归类·记录，自我学习管理 只需要一台电子辞典就能实现 ◆ 听说读写的综合学习 ◆ 学习课程的规划 课程计划 ◆ 新增学习课程计划，提供学习进度参照标准，督促学习。 ◆ 将学习资料归类，并记录个人学习进度。 专项学习 ◆ 专项学习分为词汇学习、听力学习、口语会话和考试对策四个部分。 新书搭载.共享课堂 新SAT对应 名校名师，向你倾囊传授高考英语考纲词汇完全攻略。一本足够! 这不是一套SAT试题集，而是一部全面、详细剖析SAT的经典之作。作者的分析深刻到位，一针见血，让读者有恍然大悟之感。 这套丛书针对2016年3月开始的新SAT系列丛书，囊括了张一冰先生15年SAT实战教学的精髓，是作者呕心沥血的全新之作。 QR共享功能 【如何使用专用APP 卡西欧课堂】 面对教师客户 ◆ 可组建学生群组，布置作业并查看学习进度； ◆ 了解学生发音评测及单词背诵等学习情况； ◆ 根据学生学习情况（高频查询词汇）进行备课； ◆ 与全国平均水平对比，把握学生学习水平。 面对学生客户 ◆ 分析并可共享个人学习进度及成绩； ◆ 确认个人发音评测得分并了解他人学习情况； ◆ 了解全国的高频查询词汇，提高学习水平。 发音评测改善.纠正，强化英语读音 句子发音评测 【句子发音练习评分标准】 ① 朗读速度 ② 流利程度 ③ 抑扬顿挫 ④ 辅音强弱 ⑤ 元音的长度和次数 单词发音评测 ◆ 提供英语音标学习资料，听读对比，改善读音 ◆ 通过反复练习、发音评测及发音解析，纠正读音 英语训练营归类·记录，自我学习管理 只需要一台电子辞典就能实现 ◆ 听说读写的综合学习 ◆ 学习课程的规划 权威收录，适用英语学习各阶段

产品详细介绍 主要特点 E-G99收录辞书 E-G99主要功能 E-G99主要特点 英语训练营归类·记录，自我学习管理 只需要一台电子辞典就能实现 ◆ 听说读写的综合学习 ◆ 学习课程的规划 课程计划 ◆ 新增学习课程计划，提供学习进度参照标准，督促学习。 ◆ 将学习资料归类，并记录个人学习进度。 专项学习 ◆ 专项学习分为词汇学习、听力学习、口语会话和考试对策四个部分。 新书搭载.共享课堂 英语高考对应 名校名师，向你倾囊传授高考英语考纲词汇完全攻略。一本足够! 【特色一】 将高考考点与词汇学习相结合，使学生在词汇学习中不知不觉将考试的重点和难点一并学习掌握。 【特色二】 书中所有短语和例句均为编者基于丰富的教学经验和历次高考试题总结而精心挑选出来的，最大程度贴近高考。 【特色三】 编者还将生动有趣的谚语与词汇学习结合起来，不仅可以提高学习兴趣，还有助于语言素材积累，对于阅读理解和写 作水平的提高也会起到很好的作用。 QR共享功能 面对教师客户 ◆ 可组建学生群组，布置作业并查看学习进度； ◆ 了解学生发音评测及单词背诵等学习情况； ◆ 根据学生学习情况（高频查询词汇）进行备课； ◆ 与全国平均水平对比，把握学生学习水平。 面对学生客户 ◆ 分析并可共享个人学习进度及成绩； ◆ 确认个人发音评测得分并了解他人学习情况； ◆ 了解全国的高频查询词汇，提高学习水平。 发音评测改善.纠正，强化英语读音 高考改革 【新高考对饮】 ◆ 高考改革新增口语考试，2017年起试点上海高考，口语计入总分； ◆ 将采用“人机对话”的考察模式； ◆ 高考听说测试5大评分标准 句子发音评测 【句子发音练习评分标准】 ① 朗读速度 ② 流利程度 ③ 抑扬顿挫 ④ 辅音强弱 ⑤ 元音的长度和次数 单词发音评测 ◆ 提供英语音标学习资料，听读对比，改善读音 ◆ 通过反复练习、发音评测及发音解析，纠正读音 专注英语学习 提升学习效率