自然环境的保护事关人居环境的品质，文化特色的彰显事关城市的“灵魂”。因城乡空间发展与自然环境失调、历史文化断裂暴露出的“水泥森林”、“千城一面”等问题，严重影响了我国人居环境的可持续发展。城乡空间的现代化发展与自然环境保护、历史文化传承的共赢是当代城乡规划设计的技术难题。 在城市空间与自然环境、历史文化的互动框架下，发现了城市发展中类比生物学的空间基因现象。空间基因是历史形成的相对稳定、独特的空间组合模式，它们既是城市空间、自然环境和历史文化长期互动的产物，也扮演着形成城市特色标识、

本发明提出一种开放空间的蒸发装置，该蒸发装置进行分区，把加热部件集中布置于蒸发区，以快速获得蒸汽。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、技术分析 最近几年，需要产生蒸汽的产品越来越普遍，因此技术发展开始加速。 随着市场需求的变化，一个重要的技术参数是：产生蒸汽的时间以及如何减少水垢对整个设备运行的影响。为了优化这个参数，很多企业采用了“装置管式”或“水箱式”蒸汽发生器。这些蒸汽发生器确实可以快速产生蒸汽，但是，他们都属于“封闭式”，因此水垢无法解决，一般几个月就会阻塞，整个系统无法运行。在可见的时间内，这个问题很难低成本的解决。也有部分企业采用前置过滤的方式解决，因为涉及耗材，因此也不能被客户接受。 在未来几年，这个产品最终还会使用开放空间加热，并产生蒸汽的方式。但是这种方式当初被抛弃的原因在于，在使用时整个蒸发装置中的水需要整体加热到100摄氏度才能开始产生蒸汽，其速度较慢，使用效果较不理想。 为此本发明提出一种开放空间的蒸发装置，该蒸发装置进行分区，把加热部件集中布置于蒸发区，以快速获得蒸汽。 产生蒸汽时间小于等于2秒，明显快于市面现有产品，快速产生蒸汽的同时还避免了水垢阻塞。 采用开放空间、分区加热的技术，即该技术还属于首创。该技术产生蒸汽的时间可以在2秒以内，少于同类6秒产生蒸汽的技术。

1. 痛点问题 无人驾驶是未来全球汽车产业发展趋势，近年来，国内外主要车企均投入大量资源进行无人驾驶汽车研发当中。目前，无人驾驶汽车产业正处于行业发展早期，主要集中于研发和初期测试阶段。我们通过行业调查和研究发现，当前制约无人驾驶发展的痛点是传统车企和研发机构针对无人驾驶汽车的技术研发路线存在如下痛点需求： a) 基于IT的网联车研发路线： i. 全联网的要求 ii. 网联车的系统安全性要求 b) 基于传统汽车厂的成长型单车智能研发路线： i. “一百万”场景 ii. 一百万英里 2. 解决方案 a) 目标：让L5级无人驾驶汽车比预期提前3-5年进入市场，让中国的无人驾驶技术和产业领先世界。 b) 解决方案： i. 创新的研发技术路线 ii. 拥有自主知识产权、全球领先的无人驾驶仿真研发与测试系统 c) 产品与服务： i. 智能汽车智能座舱 ii. 无人驾驶汽车研发与测试服务 iii. 无人驾驶智慧路端建设技术服务

NOKOV（度量）水下光学三维动作捕捉系统功能： • 水下运动物体的运动数据捕捉 NOKOV可提供机器鱼、水下AUV，潜艇、舰船、输油管道、缆绳等物体的运动捕捉，进行六自由度刚体识别 • 亚毫米级的数据精度 • 丰富的二次开发接口 采集到的数据可以以VRPN形式传输，或通过SDK（C++语言）端口广播与ROS、Labview、Matlab（包含Simulink）等软件通信进行二次开发。

      实名制网络学习空间，旨在打造与现实教育组织中各级教育机构、学校、班级、师生等主体相对应的网络教育组织体系。空间为多层次用户团队（包括从师生个体协作团队班级团队学校团队学科团队区域团队）提供相应的资源、工具、环境的支持和服务，实现“自上而下”、“自下而上”的双向良性互动。 教师空间：为教师开辟一个集学习、工作、交流于一体的实名制网络学习空间，以基于SNS的人际关系架构和知识体系、教材体系构建服务体系，实现信息的快速传播和精准获取，并汇聚为校、区、市、省各级生成性资源。 学生空间: 学生空间不仅能够全面记录学生成长全过程，还能为学生自主学习提供良好的信息化环境，让学生随想随学、自主学习、个性发展。学生可制定自己的学习计划，相关通知、信息都会自动推送到学习空间，空间资源能自动汇集和推送，学生相互之间，以及与学校空间、班级空间、教师空间可以互联互通，完美实现师生互动、生生互动。 家长空间：平台为针对家长用户提供便捷的，平台将呈现家校交流的相关服务。家长以家长身份、学生帐号登录，平台就会将学生近期的一些学习情况呈现出来，方便家长全面主动了解学生在校学习情况、班级情况以及，班主任、任课教师的情况，并与。家长可通过平台与任课教师进行深入的交流和沟通，关注学生的学习全过程，还可得到一线教育专家的指导和点拨。 协作组空间：教师可以按年级、学科、兴趣爱好、教育行政结构等多维度组建协作组。协作组提供资源管理、话题、问答、问卷、投票等基本应用模块，并支持文章、资源、图片、视频等分类管理，能从个人空间中选取已发布的各类资源拉取到协作组。 班级空间：班级空间是师生间的协作教学、讨论交流的网络环境，是现实班级课堂的补充与延续。班主任可组建班级，聚合管理班级学科教师、学生，课程安排，学习内容，开展学习活动，形成学习反馈，增强学生班级凝聚力和成员归属感。 学校空间：以学校为单位开展教学研活动，可与本校师生组织衔接，便于校内各项业务活动的组织管理。学校管理者可发布校内公告、查看基础管理数据。本校教师可随时参与各类教、学、研活动，本校学生可积极参与各类校园活动及社会实践活动。师生发布的所有内容会自动汇聚到学校空间，积淀本校生成性资源，支持各学校空间独立管理。 学科空间：省、市、区县、校各级机构管理的所有学科均可拥有相应的学科空间，能够自动汇聚范围内相同学科的教研员、学科带头人、教研资源、工作室、协作组、学科文章、学科活动等，加速本学科教师之间的协作交流，展示特色学科资源和成果。学科教研员可发布学科新闻公告等内容、查看基础管理数据等，支持各学科空间独立管理。 区域空间：区域各级机构、各机构学科各类信息的集中汇聚区，同时也是各级政策的集中发布区、研修动态的集中展现区，为开展区域性教育业务提供全面的支持和服务。省、市、区各级空间融合互通，内容、人员至下而上汇聚，政策、任务至上而下传达。通过区域空间及业务应用系统，可促使城镇和农村的学校之间、教师之间实现“手拉手、结对子”， 共同参与各类业务活动、分享优质教育资源，先进帮后进，推动教育公平。

针对六自由度电动或液压平台，输入六个缸体的空间几何数据，建立电动缸空间运动模型。在六自由度平台合理的运动范围内，输入任意六自由度数据（X,Y,Z坐标，以及绕X,Y,Z轴的旋转角度），可以精确计算出每个缸体运动的长度，并用三维图形进行显示。 每个缸体采用位移传感器实时监测缸体长度，通过给定不同的驱动电压和驱动时长，可以使得六自由度平台做出预定姿态。 若相关企业需要，该专利可低额转让，具体价格面议。

自由组态式可视化创新系统是以应急预案为蓝本，利用三维建模、人机交互、数值仿真等技术，开发应急资源库，定制演练场景，建设一套可自由搭建的可视化平台，平台集三维场景编辑、数字化预案编辑以及三维可视化预案推演功能于一体，以达到平时演练、检验、验证、完善预案，事故时指导应急救援的目的。  

本项目的目标是开发新一代全数字化高档数控系统（五轴），研究相关软硬件核心技术，提升南通市及我国高档数控系统的自主技术创新和产业化能力，在高速立、卧式加工中心，精密立、卧式加工中心，五轴联动加工中心，高速数控车床及车削中心，卧式车铣复合加工中心等高档数控机床上配套应用，形成批量生产能力。可达技术指标序号名称规格1插补周期1ms2最小分辨率脉冲模式，1um；总线模式，0.1um3前瞻段数10004联动轴数五轴，三个直线轴、两个旋转轴5伺服驱动接口脉冲、SERCOS III、Mechatrolink II6曲线插补Nurbs曲线插补7RTCP刀具中心点控制8空间刀具补偿多种空间刀具补偿模式，补偿建立、取消9平面C型刀具补偿256组10螺距误差补偿单向、双向螺距误差补偿11反向间隙补偿多种条件补偿模式12加减速功能直线型和S型13G代码标准兼容Fanuc标准14宏程序功能Fanuc A类宏程序15PLC功能兼容Fanuc标准，最大支持1024输入/1024输出点，128个定时器，128个计数器16现场总线接口CAN、RS485   一、系统关键技术 高速高精多轴运动控制算法研究： (1) 基于前瞻功能的连续微小线段轨迹运动控制算法 基于超声波加工运动特性及动力学特性分析，提出“速度规划单元”和“速度等级”概念。实现了具有前瞻功能的连续微小线段轨迹速度规划算法。该算法根据读入轨迹段的几何特性及动力学特性自适应实现超声波加工轨迹插补中的速度控制，在保证轨迹精度的前提下，尽可能地提高超声波加工速度；根据微段速度规划策略，实现了针对连续微小线段轨迹的插补算法。插补算法可正确确定微段插补过程中每一步的轨迹坐标，并解决插补过程中的终点判断问题。 (2) 柔性加减速控制算法 实现了对插补轨迹进行精确控制以及对加速度和加加速进行控制。优异的加减速控制算法可以避免超声波加工中心的冲击、振动，并在不增加系统运算量的情况下使得整个插补过程能够平滑快速执行。本部分工作实现了直线型加减速、S型加减速。此外由于轨迹插补和速度规划的离散性，重点实现了轨迹末端的速度平滑处理，即“尾巴处理”，使整个插补过程平滑进行。 (3) NURBS曲线插补及速度平滑控制 实现了具有轨迹预读功能的NURBS曲线运动规划算法。针对NURBS曲线的轨迹几何特征，实现了基于“规划单元”的速度规划和参数插补算法。给出NURBS预读策略和速度规划算法，通过规划单元的预读、规划单元间转接速度的调整和规划结果的及时输出保证了插补的实时性；实现了NURBS曲线规划单元的参数插补方法。为了适应采用的轨迹预读算法，提出“重叠拼接法，实现了相邻两个NURBS曲线的光滑转接。 机床精度补偿技术研究： (1) RTCP技术 实现了旋转刀具中心点编程RTCP(Rotation Tool Centre Point)。RTCP功能采用将以往在CAM中的由机床配置引起坐标变换移植到CNC控制器中在坐标插补之后进行的策略,即采用先插补后转换的机制来彻底消除坐标旋转而引起的非线性误差，提高加工精度。 (2)空间刀具补偿技术 实现了空间刀具补偿。测量超声波工具直径与伸出长度，并确定最佳工作间隙，以及在此工艺条件下去除的材料厚度，将三者之和作为“工具补偿参数”通过分析超声波头与零件之间关系，开发适应不同情况的刀具补偿矢量计算方法。根据补偿指令方法的使用方式，实现了工具补偿的建立与取消方法。实现了补偿过程中由于补偿平面的改变而引起的工具干涉情况。 (3)误差补偿技术 除了RTCP和空间刀补外，实现了反向间隙补偿、螺距误差补偿。控制系统体系结构研究： (1) 运动控制总线 实现了与伺服驱动器的通信。运动控制总线的国际标准较多，在不开发伺服驱动器的条件下，只能采用某一国际标准。本系统实现了两个标准：(1)基于以太网物理层的SERCOS III标准，该标准是欧系数控系统的主力标准，有大量的高性能伺服驱动器可供选择；(2)基于RS485物理层的Mechatrolink II标准，该标准由安川开发，伺服驱动器价格相对低，具有成本优势。 (2) 位置控制算法 实现了对电机的位置控制。本系统采用目前成熟稳定的带有前馈的PID控制实现位置环，闭环周期100ms。传统的PID是典型的反馈控制，虽然具有稳定的优点，但是需要误差已经产生后才能改变输出，进而实现对目标值的跟踪，因此从根本上是无法避免跟踪误差的。而前馈控制可以将目标值处理后直接向前传递，达到系统快速响应和跟踪的目的，理论上可以实现对目标值的零误差跟踪。 (3) PLC相关技术 实现了梯形图的编辑、编译、运行、调试功能。同时提供PC Windowns环境下的梯形图编辑、编译环境。 二、对国家产业结构影响 通过本项目的实施，将极大促进我国自主高档数控机床产业的整体进步，形成打破国外技术垄断和产品封锁的知识产权利器，使国产高档数控机床及高档数控系统在国内外市场上具有核心竞争力和自主权。     应用范围：   本项目的目标是开发新一代全数字化高档数控系统，研究相关软硬件核心技术，提升我国高档数控系统的自主技术创新和产业化能力，在高速立、卧式加工中心，精密立、卧式加工中心，五轴联动加工中心，高速数控车床及车削中心，卧式铣车（车铣）复合加工中心等高档数控机床上配套应用，形成批量生产能力。

一、项目分类 关键核心技术突破 二、成果简介 AR、VR技术已经广泛地应用到了汽车驾驶、军事、教育培训、电子游戏、工业生产以及医疗诊断等国民生活中各个领域。而在汽车辅助驾驶领域，AR技术最为典型的应用范例之一则是车载抬头显示系统。抬头显示系统（Head up display, HUD），也叫做平视显示系统。车载抬头显示系统可以将行车的重要信息如行驶速度、导航信息等通过显示系统投射到挡风玻璃上，再通过挡风玻璃反射给驾驶员，从而避免驾驶员在行车过程中频繁低头看仪表盘、导航仪或者车载屏幕等过程中造成的视野盲区。一般说来，仪表盘的形状、信息显示亮度、仪表颜色、显示内容理解难易程度、驾驶员心理、生理等因素都会对驾驶员的视认时间产生影响。对于抬头显示系统，需要驾驶员眼球在一定区域范围内移动时均能观察到清晰的虚像，同时高像质和紧凑的光学结构也是抬头显示光学系统的设计要求。

本实用新型涉及三自由度球心可调灵活眼，包括机架、眼球、球心调节杆和伸缩杆，眼球包括下半眼球与上半眼球，下半眼球与上半眼球固接，球心调节杆包括第一支撑杆和第二支撑杆，第一支撑杆下端与机架垂直固接，第一支撑杆上端与第二支撑杆下端螺纹联接，第二支撑杆上端用球面副与下半眼球底端连接，伸缩杆下端用球销副与机架连接，伸缩杆上端用球面副与下半眼球连接；三个伸缩杆围绕球心调节杆均布。本实用新型具有空间三个转动自由度的，灵活度高，易实现高速运动；将三个直线运动转化为眼球的空间转动，控制方便；球心调节杆增加灵活眼的工作空间，增加了其环境适应力。