一、产品概述       本设备以工业机器人与机器视觉为核心，将机械、气动、运动控制、变频调速、编码器技术、PLC控制技术有机地进行整合，结构模块化，便于组合，实现对高速传输线上的不同物料进行快速的检测、组装。为了方便实训教学，系统进行了专门的设计，可以完成各类机器人单项训练和综合性项目训练，可完成各类机器人单项训练和综合性项目训练。可以进行六轴机器人示教、定位、抓取、装配等训练，        包含六自由度工业机器人、智能视觉检测系统、PLC控制系统及一套供料、输送、装配、仓储机构，可以实现对高速传输的工件进行分拣、检测、搬运、装配、存储等操作。该平台各组件均安装在型材桌面上，机械结构、电气控制回路、执行机构相对独立，采用工业标准件设计。通过此平台可以进行机械组装、电气线路设计与接线、PLC编程与调试、智能视觉流程编辑、工业机器人编程与调试应用等多方面训练，适合职业院校、技工学校自动化类相关专业《工业机器人与控制技术》、《自动化技术》等课程的实训教学，适合自动化技术人员进行工程训练及技能比赛。二、技术性能1、输入电源：单相三线～220V±10% 50Hz2、工作环境：温度-10℃～+40℃  相对湿度≤85%（25℃）  海拔＜4000m3、装置容量：＜1.5kVA4、实训平台尺寸：2200mm×1200mm×1500mm5、安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准三、设备结构与组成      该实训平台由ABB IRB120-3型六自由度工业机器人系统、海康智能视觉检测系统、可编程控制器（PLC）系统、四工位供料单元、环形输送单元、工件存储盒供料单元、工件组装单元、仓库单元、废品回收桶、各类工件、型材实训桌、型材电脑桌等组成。 1、工业机器人本体： ABB IBR120/3六自由度工业机器人本体；最大负载≥3 kg； 最大臂展半径≥580mm； 轴数：≥6轴；位置重复精度：≦0.01mm； 防护等级： ≥IP30； 轴运动范围： （1）1轴：≥±165°  （2）2轴：≥±110° （3）3轴：≥+70°至 -110° （4）4轴：≥±160° （5）5轴：≥±120° （6）6轴：≥±400° 机器人本体重量：≤25kg； 最大噪音：≤70dB(A)。 2、工业机器人控制器： （1）紧凑型工业机器人控制柜，与配套的工业机器人本体配套； （2）控制硬件：多处理器系统大容量闪存、 UPS 备份电源（≥20S）； （3）控制软件：软件出厂预装； （4）额定功率：≥3KVA(变压器容量)； （5）电源输入：200V/230V 50-60Hz （6）尺寸：710*449*442mm （7）重量：30kg （8）防护等级：IP20 3.FlexPendant示教器 （1）重量：1kg （2）支持：彩色触摸屏、操纵杆，紧急停、支持惯用左/右手切换，支持U盘、热插拔、恢复程序，支持USB储存器，带时间标记登录，支持远程服务。 4、海康智能视觉检测系统   主要是配合工业机器人做智能检测工件角度缺陷及自动对位等以及工业机器人视觉学习开发使用；工业相机，要求如下：像素：≥130W像素； 分辨率：≥1280×960； 像素尺寸：≥3.75μm× 3.75μm； 光谱：彩色； 支持自定义AOI，降低分辨率、f≥16mm F1.4：12毫米工业镜头，百万像素相机； 配套同轴光源，光源大小≥80mm×80mm；准环形光源，直径≥70mm，照射角度≥90度，带模拟控制器；配套同轴光源及光源控制器：发光窗口≥50mm*50mm含调光控制电源；机器视觉兼视觉开发环境。5、西门子可编程控制器单元     配备西门子S7-1200可编程控制器，自带以太网通讯模块、数字量扩展模块控制机器人、电机、气缸等执行机构动作，处理各单元检测信号，管理工作流程、数据传输等任务。   6、四工位供料单元     由移动井式料库、推料气缸、无杆气缸和光电传感器组成，安装在型材实训桌上，用于将工件库中的工件依次推出到环形输送线。提供不同颜色的标准工件，杂色叠加等不合格工件。多工位的供料设计，使得供料方式多样化，可以进行单一的上料，也可以进行不同颜色的组合上料，以及对上料速 度进行控制，实现上料形式的多样化。7、环形柔性输送单元      包含一套交流调速系统，由三菱D720变频器、三相交流电机、环形板链（传送带）、光纤传感器等组成，安装在型材实训桌上，用于传输工件。8、工件存储盒供料单元      包含一套步进电机推杆、DM556步进驱动、料盒存储槽等组成，安装在型材实训桌上，当一个工件存储盒被取走会自动退出下一个工件存储盒，用于工件存储盒自动供料。9、工件组装单元      由工件存储盒托盘及型材立柱组成，安装在型材实训桌上，用于装配工件。工件盒内设有4个工件槽用于放置工件，机器人可以根据不同配方按照上位机设定颜色进行放置工件。10、仓库单元      由工件存储盒托盘及型材立柱组成，安装在型材实训桌上，机器人用于放置装配完的组件进行堆垛，也可以通过机器人对装配完成的组件进行拆垛。11、废品回收桶      安装在型材实训桌左后侧，用于机器人自动放置被检测出来的无用工件或不合格品。 四、实训项目1. 机器视觉系统的原理、使用和调试2. 六轴工业机器人系统的原理、使用和调试3. 六轴工业机器人坐标系统和机器视觉坐标系统标定及相互转换4. 工业机器人与机器视觉系统综合应用的安装与调试5. 机器视觉系统模板设置、编程与调试6. 通过示教单元手动调试工业机器人7. 通过示教单元设置、修改各控制点坐标8. 通过示教单元编写、修改工业机器人程序9. 机器人追踪坐标整定10. 工业机器人系统的软件二次开发编程  11.智能视觉图像输入编辑与调试12.智能视觉结果给出编辑与调试13.智能视觉颜色比对测量14.智能视觉编号比对测量15.智能视觉尺寸比对测量16.智能视觉角度测量17.智能视觉系统与工业机器人综合应用18.PLC程序编程与调试19.智能视觉系统与工业机器人综合应用

本发明提供一种高比例风光储接入配电网多模式自适应控制方法，所述方法包括：获取光伏输出有功功率Ppv、风机发电输出功率Pwd、负载有功功率Pl、光伏输出电压Upv、光伏输出频率Fpv；根据光伏输出有功功率Ppv、风机发电输出功率Pwd、负载有功功率Pl、光伏输出电压Upv和光伏输出频率Fpv按照预设条件自适应地选择恒定功率跟踪控制模式、电网电压频率辅助控制模式、主动离并网控制模式和储能辅助并网控制模式中的一种对电网进行控制。本发明提供的高比例风光储接入配电网多模式自适应控制方法，通过根据电网的不同运行状态，选择相应的控制模式，使电网出现故障时能够平滑的切换控制模式，避免了停机，使操作电网时更加平稳，提高了电网的可靠性和安全性。

在我国精神疾病是主要疾病负担源，超过了心脑血管、呼吸系统及恶性肿瘤等疾患。 我国目前共有精神疾病患者 1600 万人。受到情绪障碍和行为问题困扰的 17 岁以下未成 年人约 3000 万。近年来，与社会发展密切相关的心理障碍的发生及其解决方式、现代 人精神疾病的就诊途径、躯体疾病与精神障碍共病问题、精神卫生服务和实际需求等等 问题，越来越多地引起了社会各界的关注。综合性医院的精神卫生服务成为其中热点之 一。目前我国综合性医院中的精神卫生服务资源和实际能力存在着严重不足，与实际需 求存在较大差异：（1）精神卫生服务资源不足；（2） 精神障碍识别率低；（3）缺乏 系统的会诊联络精神病学工作。 本研究在国内首次以综合性医疗机构为对象，调查分析了精神卫生服务资源、精神 卫生知识培训、开展精神卫生工作意向和住院患者焦虑抑郁症状时点发生率等现状；并 采用 DSM—IV 轴 I 诊断的临床定式检查（SCID）研究了住院患者伴发精神障碍状况以及 非精神科医生对精神障碍的检出和识别能力。重点调查了会诊联络精神医学的人员结构 和常见精神障碍种类及其形式；比较了三级和二级综合性医院开展精神卫生服务的特点 以及专业人员的培训现状。研究结果较为全面地反映了上海市综合性医院开展精神卫生 服务的现状，探讨了可能的服务模式。 该项目以我国精神卫生工作规划为立题背景，从多角度开展研究，实用性强，不但 有助于综合性医院重视并采取有效措施开展精神卫生服务，而且为政府相关部门制定政 策提供了有重要参考价值的依据。经专家讨论认为该研究达到国内领先水平。

软件所含缺陷的风险或数目是合理安排软件测试资源，提高软件测试效率，衡量软件设计及开发质量的关键信息，应用模式识别技术对软件所含缺陷进行有效预测将对我国航空工业软件测试工作从被动测试到主动测试的转变起到积极的作用。对软件所含缺陷进行风险或定量预测，其根本技术在于利用以往软件缺陷数据，构建软件内在信息和软件缺陷信息之间的映射关系函数。 软件缺陷数据具有如下特点：软件度量信息冗余；软件缺陷数据分布及其不平衡；软件缺陷数据易含有不准确数据（如不准确的缺陷量）对于模型构建来说就是噪声数据；软件缺陷数据维度高，复杂度高等。该技术的广泛使用，将对我国航空工业中的软件测试工作，从传统的被动测试向主动测试，合理安排有限的测试资源，提高测试效率，从而提高软件质量起到重要作用。

研发阶段/n本项目研究了胭脂鱼饲料适宜蛋白质需求量,并筛选出胭脂鱼适宜饲料配方（华胭3号）。进行了池塘主养、池塘混养、网箱养殖和网箱套养等4种养殖模式与养殖技术研究。池塘主养投放75g大规格鱼种，池塘混养投放50g大规格鱼种，网箱养殖和网箱套养投放100g大规格鱼种。经7-8个月生长，平均体重为598-635g，均可达到上市规格。技术水平：鉴定成果（鉴定证书号：鄂科鉴字2009第93262号）应用前景：胭脂鱼在武汉的价格约为70元/kg，在上海的价格约为90-110元/kg。已解决了从苗种到成鱼养殖

可以量产/n1、研发净化疫区富营养化水。通过种植连藕、豆瓣菜与养植泥鳅相结合的模式，能在一定程度上防治高密度养殖带来的富营养化，表明这几种种养模式可使湖滩、江滩、沼泽地、水田等水体围拦种养水体形成一个良好的生态环境，大大提高了生产力。2、研发净化疫源。在模拟天然生态和人工湖滩围拦的条件下养殖黄鳝、克氏原螯虾、河蟹有吃食钉螺效果，养殖青虾等可吃食一部分蚊幼效果。以上实验说明在有钉螺繁生的疫区，围养黄鳝、克氏原螯虾、河蟹等动物可以遏制养殖水体中钉螺的种群，起到生物灭螺、蚊，提高生态效益的作用。3、研发提

本发明公开了一种少输入多模式输出的假肢手驱动机构，该假肢手驱动机构包括底座和传动系统，该传动系统包括两个伺服电机和五组以上的滑轮组单元，其中各个滑轮组单元整体分布在两个侧板之间，由第一至第五组件共同形成对称形式，其中第一和第五组件和第五组件各自包括第一定滑轮和凸轮；第二和第四组件各自包括第一动滑轮和配套使用的第二定滑轮，并且第一动滑轮可滑动地设置在底板之上；第三组件包括第二动滑轮；此外在这些组件之间相应设置有多个钢丝绳，以便将驱动传递至各个假肢手手指，由此使其发生弯曲动作。通过本发明，能够仅采用少量

本发明属于电力系统继电保护和风险分析领域，公开了一种继 电保护系统的多模式隐藏故障风险分析方法，包括建立继电保护系统 的多模式隐藏故障模型；根据多模式隐藏故障模型对由继电保护隐藏 故障导致的电网 N-k 故障进行风险分析，获得继电保护系统隐藏故障 的风险指标值。本发明对保护系统的隐藏故障进行简化建模分析；分 析不同种典型模式的保护隐藏故障特点，建立多种模式的隐藏故障模 型；针对隐藏故障的风险分析问题，提出一种电网 N-k 故障分析方法。 分析中采用了基于改进功能组分解法和事件树分析方法的 N-k 故

1.痛点问题 ALS（肌萎缩侧索硬化症，俗称“渐冻人症”），被称为“全球五大绝症之首”，平均约每90分钟就会有人确诊，平均生存期只有2-5年，欧美仅有2-3年。目前ALS全球没有有效治疗药物，被美国FDA批准的治疗药物仅有依达拉奉（Edaravone）和利鲁唑（Riluzole），这两款药物仅能延长2-3个月生存期，亟需有效治疗的药物上市。 2.解决方案 本项成果涉及一种ALS小鼠疾病模型和ALS潜在的治疗靶点。利用本项目成果预期能够研发出一种ALS新的治疗方案，采用基因治疗的方式将靶点基因转入腺相关病毒载体，然后输入到患者体内，从而使患者的运动神经元产生该基因的蛋白产物。该产物预期能够挽救患者的运动神经元，从而将ALS病人生存期极大地延长。而ALS小鼠疾病模型可以在基因治疗开发过程中用于药效检测。 合作需求 1）了解ALS等神经退行性疾病研发的风险与难度，有情怀和使命感，有志于共同向这一世界级难题发起挑战的各类投资机构。 2）有志于布局神经系统疾病药物合作开发，尤其具有成功出海经验的大型生物医药企业一起合作开发相关管线。 3）1500平米研发实验室的孵化器（加速器）及动物房。 4）与园区/政府等合作共建神经系统疾病动物平台。 5）具有神经生物学或AAV科研背景，且愿意与衍生企业一起向这一世界级难题发起挑战的专业人才。

近几年因冬枣品质下降、农残超标导致产业萎缩，严重影响了 滨州作为“中国枣乡”、“中国冬枣之乡”的品牌声誉，也威胁枣树资源的保 护利用。枣树因其结果早、易整形和干性强等特点，适合篱壁形栽培，单株为 高纺锤或超纺锤形，支架栽培，行间生草，树下覆膜，果实套袋。新型枣园可 改善光合生态、土壤生态、区域环境生态和病虫害防治环境。套袋和覆膜技术 能有效提高冬枣综合品质、降低农残和改善土壤质量。以近 5 年在沾化区古城 镇耿志忠和孙观朋等枣农的果园进行的套袋、覆膜、生草试验为例，每亩年有 机肥和农药费用 1000