1.痛点问题 协作机器人与人类共享工作空间，通过直接（即物理上）或间接地与人类交互共同开展操作任务。相比传统工业机器人，协作机器人有更高的安全性和更易于编程的特点，能够通过人类示教部署于各种不同的任务并灵活地与人类配合。随着传统工业机器人带来的效率提升趋于饱和，能够安全配合人类的协作机器人能够进一步提高制造业的生产效率，带来可观的经济效益。然而，现有的协作机器人存在以下两大痛点问题。 问题一：安全和效率之间的权衡一直是人机交互中未系统解决的开放性问题。当存在人机直接接触时，为了保证人的安全，现有的协作机器人是通过中止正在进行的任务、顺从人的干预以保证安全；然而，不论人是有意地干预（即工人直接抓取机械臂来引导其任务）还是无意地接触机器人，都将造成机器人暂停手头工作；直到人类停止干预，机器人才能继续执行它的任务。虽然这种人机协作方式能够保证机器人与工人合作的安全，但因为机器人需要在不同的工作模式之间切换，其工作效率将会受到影响。 问题二：如何提高人的示教效率为协作机器人的另一大痛点问题。协同机器人多用于能够灵活拆装的生产线，以适应新的任务，因此新任务的编程效率很大程度上决定了工作效率。基于人类示教的编程方式具有自然、本能的优势，能够直接传递人类的操作技巧与经验。其中，将示教轨迹参数化为可以编辑修改、适应不同任务的形式是提高效率的核心问题。该示教轨迹不光应该包含机器人末端的运动数据，而且应该包含同时调整的冗余关节运动数据，从而同时完成末端主任务与关节避障任务，以适应工作环境。现有的示教方式未能结合离线示教与在线介入，因此无法适用于需要同时记录机器人末端和关节的示教任务。 2.解决方案 本项成果基于增强现实-触觉感知技术，开发了混合交互接口与人机互补操作算法，以解决上述痛点问题。 ①对于问题一，本项成果提出了自适应视觉控制与零空间阻尼控制的协作框架：在有限视场、未校正相机、关节奇异的情况下，保证了机器人在整个工作空间内的全局稳定性；在不影响机器人末端任务的前提下，允许人类专家随时、安全地介入以改变机器人关节姿态，以应对环境动态变化或突发事件，从而实现了安全与效率并重的人机协作方式。 ②对于问题二，本项成果构建了增强现实-触觉感知的混合接口，让人类专家可以在任务和冗余联合空间进行双手演示，同时记录机器人末端与机器人关节的数据。示教轨迹基于DMP方法进行参数化，能够根据不同任务所需的末端位置、关节角度、运动速度进行自适应调整，在保证末端任务精度的同时完成关节的避障任务。 技术核心： ①基于增强现实-触觉感知的混合交互接口; ②用于双手示教的机器人轨迹学习方法; ③自适应全局稳定控制算法。 预期产品：用于人机互补协同操作的设备与软件 3.合作需求 1)资金需求：本项成果开发的人机互补协作平台，在硬件与软件研发阶段需要资金投入，需约250-500万元人民币； 2)孵化资源：公司研发所需办公及研发场地、实验室、分析与测试实验室等； 3)团队：协作平台开发团队、商务开发与合作团队、财务、法务等支持团队； 4)生产制造企业合作：提供人机协同操作的场景与需求，开展工厂真实环境的测试与部署； 5)基础研究合作：与协作机器人、增强现实、触觉感知方向的国内外基础研究团队合作，开发新的交互设备与算法。

产品详细介绍高清H.264编码器SDI编码器HDMI编码器Kylines LMT8000HD    Kylines LMT8000HD高清编码器采用最为先进的H.264/AVC视频压缩算法和MPEG4 AAC音频压缩算法，在低下也具备优异的视频表现和音频还原性。在1Mbps视频码率和30kbps的音频码率下也能实现高清视频在网络上的完美呈现。为适应各种复杂的网络音视频协议Kylines LMT8000HD提供了多种视频格式和流媒体协议，例如RTMP, RTSP/RTP, MMS, UDP。用户可以通过网络流行的Flash播放器，VLC播放器，Windows Media Player等进行直播视频观看。可广泛用于网络视频直播，手机视频直播，远程会议，酒店VOD，校园广播，医院专家会诊等众多应用领域。Kylines LMT8000HD主要特性: H.264/AVC High Profile Level 4.1、H.264/AVC High Profile Level 4.0及H.264/AVC High Profile Level 3.0编码，先进的视频预处理算法 MBAFF（宏块自适应帧场编码） 业界首款三重B帧预测，在优秀图像质量的情况下最大程度降低带宽 先进的VXT2二阶运动预测技术、运动预测精确、提高图像细节完整性 自适应GOP结构，自动探测图像内容，自适应插入I帧 自适应加权预测技术，提高敏感区域图像质量 音频编码支持AAC ，MPEG1 Audio Layer 2 HDMI，HD/SD-SDI数字视频输入 HDMI，HD/SD-SDI数字音频输入 PAL、NTSC标清视频格式 高清720P、1080I、1080P视频格式 支持TS OVER UDP输出 支持FLV OVER RTMP输出 支持ASF OVER HTTP输出 支持向Adobe FMS发布实时直播流 支持向microsoft WMS发布时时直播流 液晶&按键操作 嵌入式WEB网络管理 超低功耗，高清编码模式8W Kylines LMT8000HD技术指标：输入 视频 1路HD/SD-SDI，BNC接口 1路HDMI (HDCP Support) 1路标清AV 音频 HD/SD-SDI内嵌音频 HDMI内嵌音频 1路立体声（左右声道）视频 分辨率 1920×1080P 1920×1080i 1280×720P 720×480P/i (NTSC) 720×576P/i(PAL) 480x320P/i 320x240P/i 编码 H.264/AVC High Profile Level 4.1(高清)H.264/AVC High Profile Level 4.0(高清)H.264/AVC High Profile Level 3.0(标清) 压缩率 1Mbps(720P60) 码率 0.8Mbps~20Mbps 码率控制 CBR/VBR GOP类型 IP IBP IBBP IBBBP IBBBBP 帧率 15Hz – 60Hz音频 编码 AAC、MPEG-1 Layer 2 采样率 48KHz 采样精度 24 bit 码率 30Kb/s~384Kb/sTS输出 2路 ASI输出，BNC接口（选配）以太网输出 TS OVER UDP FLV OVER RTMP ASF OVER HTTP操作 液晶+按键操作，网络管理(WEB)，英文操作界面 可通过网络进行软件升级机电 环境 0~45℃(工作)，-20~80℃(存储) 尺寸(宽x长x高) 1U机箱 (482mm×360mm×44.5mm) 重量 3Kg 电源 AC 110V±10%，50/60Hz或AC 220V±10%，50/60Hz 功耗 8W

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产品详细介绍　　同三维T510外置USB视频采集卡产品采用透明外壳设计，内部结构一目了然，没有任何虚假，比市面低端USB多了一个控制芯片，稳定性、兼容性、采集速度、画面效果更佳，音频视频都能支持Windows Media Encoder、AMCAP等流媒体软件。产品正面有我们同三维的LOGO，购买T510时请认准我们的LOGO以仿假冒。　　USB视频采集卡产品简介：　　同三维T510外置USB视频采集卡基于USB串行总线的便携式外置彩色/黑白流媒体采集盒。具有体积小巧，连接方便，无须拆机，无须外接电源，即插即用，可带电插拔、无压缩等优点。可通过与配置有USB2.0标准的USB总线的笔记本或台式机直接连接，形成各种类型的移动式图象处理工作站。因而特别适用于野外、活动场所和工作环境狭小的场合。支持Directshow二次开发。支持最新 Windows XP、Vista、Win7等系统。　　T510外置USB视频采集卡性能特点：　　◎单卡带有AV视频接口、S端子接口、左右声道接口　　◎视频A/D为10Bit　　◎可以采集彩色或黑白图像　　◎输入视频为标准PAL、NTSC制信号，其中NTSC：720 X 480，PAL：720 X 576　　◎复合、S端子可选输入和立体声音频输入　　◎亮度、对比度、饱和度和清晰度等软件可调　　◎支持一机四卡，多路视频发布　　◎USB2.0时图像传输至内存的速度：NTSC制下30帧，PAL制下25帧　　◎无须外接电源、可带电插拔，即插即用　　◎支持软件压缩录象　　◎兼容性广，支持标准微软DirectShow架构及支持流媒体采集。如：Amcap, RealPlayer, Windows Media Encoder, Flash Media Live Encoder,VLC,ArKaos VJ,会声会影等软件　　◎平台支持：Windows 2000/Windows XP/Windows 2003/Vista/Win7　　◎二次编程开发支持： Directshow　　◎配合相应软件能实现图片抓拍功能　　应用领域：　　视频会议、流媒体直播、高精度的专业图像处理、多媒体的压缩等研究开发应用领域，家用工作室通过笔记本采集编辑。　　提起USB视频采集卡，相信但凡用过采集卡的朋友都不会陌生，无论视频采编娱乐还是学习工作中，我们在将视频信号导入电脑进行采编等处理是几乎都少不了视频采集卡。　　USB视频采集卡无需外接电源，采用USB2.0接口设计,安装简便,免除了开拆电脑主机箱的烦琐,并且携带方便。USB2.0接口，让采集画面流畅、稳定。在很多图像采集视频捕获应用中，USB2.0接口的外置视频采集卡迅速的替代了PCI插槽卡的1394采集卡，成为近年来视频数字化处理中的生命力最为旺盛的视频采集设备。　　最早是USB1.0速度只有1.5Mbps;两年后升级为USB1.1，速度也大大提升到12Mbps，今天此类接口的产品已经绝迹;近年来，广泛使用的USB2.0接口产品，速度达到了480Mbps，是USB1.1的四十倍;如今，USB2.0的速度早已经无法满足应用需要。　　USB采集卡体积小巧，流行外观设计，外型小巧美观，功能强劲，携带方便，能够即插即用，支持热插拔，带有先进的USB2.0高速接口，不需要外接电源，性能稳定，兼容性好，可捕捉高品质动态及静态画面，支持内置 USB 2.0 接口的笔记本电脑。能轻松的将DV摄像机、录像机、播放机中的视频内容采集到电脑中进行制作、剪切。　　近年来,USB接口以其快速、即插即用、使用安装方便等优点逐渐成为现代数据传输的发展趋势。USB设备大多以“小、轻、薄”见长，目前，IT市场鱼龙混杂，行业竞争激烈，利润点越来越低，还有一些山寨厂商使用劣质芯片等手段，这些产品价格虽然便宜，但在数据安全性与产品使用寿命上不能得到保障，至于质保就更是不可能了。在IT市场，5月份历来是一个采购的小旺季，怎样才能确保选购到性能稳定、安全可靠、性价比又高的USB视频采集卡呢?　　专业USB视频采集卡主要用于视频会议、安防监控等相关领域。　　在视频监控方面，小型监控低路数采集卡中同三维推出了四路USB视频监控采集卡，同三维电子以最新技术，突破电脑USB带宽瓶颈，实现USB实时采集4路甚至是8路视频。T304 四路USB视频采集卡带有四路视频采集的同时还带有四路音频采集，直接通过USB接口与主板连接，不需要连接声卡，就能实现对视频和音频的同步采集。同三维此款T304 四路USB采集卡，具有高画质高音频效果，效率是目前市场上普通USB采集卡的4倍。带有四路视频信号输入、四路音频信号输入，带有完整同三维视频监控软件。目前市场上的USB采集卡采用的都是单路芯片方案，做一路时最高可以做到一路D1(4CIF)/25帧效果，或者做2路12.5帧/4路6帧CIF效果，音频也只有一路输入。而同三维采用的是工业级芯片，性能强大，稳定性高，无需外接电源实现4路D1(4CIF)视频25帧实时采集。效率是目前市场上普通USB采集卡的4倍。　　在视频会议应用中，USB视频采集卡也取代了传统的摄像头，集音频、视频、图像、文字、数据为一体的多媒体信息网络通信正由标清向高清化、网络化方向发展，传统的基于ISA，PCI等总线的图像采集卡已经应用非常广泛，但速度慢、处理功能简单，而作为视频会议系统中至关重要的一环，USB视频采集卡外型轻巧，可做动态视频的捕捉、编辑，静态图像的捕捉、编辑;视频电子邮件，网上视频会议。同三维T510外置USB视频采集卡，外置USB音视频采集卡，比市面上其他USB采集卡芯片多一个芯片，是针对笔记本采集、电脑采集用户推出的专业用户推出的外置USB视频采集器，其单卡可以采集视频和音频信号。采用透明外壳设计，内部结构一目了然，没有任何虚假，T510外置USB视频采集卡比市面低端USB多了一个控制芯片，稳定性、兼容性、采集速度、画面效果更佳，音频视频都能支持Windows Media Encoder、AMCAP等流媒体软件。同三维USB视频采集卡对于视频会议、视讯流媒体领域来说是非常不错的外置采集卡。在购买USB视频采集卡产品时一定要选择专业技术品牌的产品，而不要被所谓低价格所诱惑。　　如果您在USB视频采集卡选购和应用中还有疑问，都可以在线咨询我们技术客服，或者来电咨询：010-51295660

本实用新型公开了一种基于同步串行接口信号的绝对值编码器模拟装置，该装置由设置终端和绝对值编码器模拟板卡构成；绝对值编码器模拟板卡包括控制器、蓝牙模块、电源模块、电源模块指示灯、PROM存储模块、PROM程序存储指示灯、晶振模块、外部时钟信号采集模块和SSI信号输出模块；其中蓝牙模块、电源模块、PROM存储模块、晶振模块、外部时钟信号采集模块、SSI信号输出模块均与控制器相连；设置终端由蓝牙设备搜索模块和信号参数设置模块构成。本实用新型装置成本低，通过模拟绝对编码器输出可靠准确的SSI信号，用于解决SSI信号采集设备故障在实际生产中难以被检测的问题，减少了SSI信号采集装置的检测成本。

本实用新型涉及遥控技术领域，特别涉及一种基于智能手机耳机接口的红外遥控器，包括音频接头、 耳机分接器、音频输出接口、升压变压器和红外二极管，所述音频接头的左、右声道分别连接所述耳机 分接器输入端的正、负极;所述耳机分接器的一侧连接所述音频输出接口，另一侧连接所述升压变压器， 所述升压变压器与所述红外二极管连接。本实用新型的红外遥控器利用了智能手机耳机接口输出的音频 电压信号与红外遥控信号性质相匹配的特性，直接安装于智能手机上，并能结合手机远距离(3‐5m)控 制空调、电视等电器，同时不影响手机音频输出的功能。该红外遥控器小巧便捷，不需外接电源，无需 频繁拆装，兼具了便捷性和美观性。

本实用新型公开了一种基于 MIC 接口的低频传感器信号传输装置，装置包括：传感器信号输出模块，用于输出原始低频传感器信号；频率调制模块，用于对原始低频传感器信号进行频率调制，使其频谱搬移到音频范围内，调制后输出标准方波信号；MIC 声卡采集模块，用于将方波信号通过 MIC 接口接入智能终端声卡，通过声卡对方波信号进行不失真的采样，将其转换为数字信号；数字解调模块，用于对数字信号进行频率解调，得到低频数字信号；显示分析模块，用于对解调得到的信号进行分析处理并显示。实施本实用新型可将外部传感器的低频信号

本发明公开了一种数控机床总线式检测元件的现场总线接口，用于数控机床上的位置检测元件与数控机床外部控制模块之间的通信，该接口包括：现场可编程逻辑门阵列 FPGA，用于数据的发送缓冲、接收缓冲以及协议处理；以太网物理层 PHY 芯片，与所述现场可编程门阵列 FPGA 通信，用于发送和接收数据，将网络中传输的差分模拟信号转变为数字信号，以便于现场可编程门阵列 FPGA 进行处理；网络变压器，与所述太网物理层 PHY 芯片连接，用于隔离信号；和双绞线接头，与所述网络变压器相连，用于发送和接收模拟信号。本发明

产品详细介绍 AVR通用开发板,双H桥电机驱动器，全兼容Arduino 规格参数 ●MCU: ATmega8A ,频率：16MHZ ●输入电压范围：5.4V~9V ●超低输入输出压差：250mV@ 500mA , 450mV @ 1A ●板载高性能双2A 独立MOSFET H桥电机驱动器，可外接PWM控制信号 ●蓝牙模块接口（标配大谷电子蓝牙模块），可与手机、电脑通信 ●板载USB转串口芯片，兼容Arduino. ●MOSFET 防反接电路 ●丰富的电源、信号接口，IO口全引出。方便开发 ●电机接口 ●舵机接口，不用外接线路板 ●尺寸：60MM*30MM*1.3MM 配送清单 配USB下载线一根，Arduino控制板，机器人arduino贴片板，1A的堵转电流

本发明公开了一种基于 Nios-II 处理器的编码器接口测试装置， 包括 FPGA 芯片和与其相连的增量式 TTL 接口模块、增量式正余弦接 口模块、绝对式接口模块、显示屏和 PS/2 接口设备，其中，增量式 TTL 接口模块用于与增量式 TTL 接口类型的编码器连接，增量式正余 弦接口模块用于与增量式正余弦接口类型的编码器连接，绝对式接口 模块用于与绝对式编码器连接，以将其输出的串行数字信号进行差分 信号和单端信号之间相互转换， FPGA 芯片包括有内嵌在片内的 NiosII 处理器，其对输入的信号进行处理，实现对编码器接口的测试。本发 明的装置可以解决现有编码器测试平台中编码器接口不能相互兼容问 题和携带不方便问题，具有成本低、功能强、体积小、结构紧凑、集 成度高的特点。