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大型风电叶片磨抛移动式加工
机器
人系统
本成果提出了一种新型的移动式磨抛加工机器人方案,实现了具有高转动输出特性的并联机构构型创新设计与尺寸参数优化,建立了机器人整机高刚度高能效设计方法,开发了高能量密度关键驱动单元,搭建了开放式机器人控制系统并研制了移动式混联磨抛机器人系统样机,攻克了机器人精度保证难题并实现了末端执行器的准确定位。 项目研究了曲面自适应的主被动耦合柔性磨抛法兰,建立材料去除模型以研究进给速度与接触力同步耦合规划方法、开发了面向大型风电叶片磨抛加工余量检测的原位视觉测量系统,进行了面向大型风电叶片磨抛的原位视觉测量-余量补偿-力控加工的自适应打磨与验证,为大型风电叶片力控磨抛工艺系统设计提供了理论基础和实现手段。 并且项目研制基于玻璃钢叶片高光反射表面三维激光扫描测头,构建了面向超大叶片的多移动机器人协作型激光三维测量系统,并完成了大型风电叶片测量软件的开发,实现风电叶片高精度定位以及健壮、高效高精的多机器人协作测量与叶型分析。 【技术指标】 【市场前景】 目前机器人打磨技术在汽车零部件、五金卫浴、3C电子、工业零件、医疗器械、航空航天和轨道交通等行业已经有较为成熟的应用。但相对焊接、喷涂、搬运码垛等机器人应用来说,打磨应用规模还比较小,随着人口红利的消失、产品成本降低和产品质量提高的要求,这一细分领域也蕴涵着巨大的发展潜力。近几年,我国打磨机器人行业市场规模快速增长,从2012年的15.58亿元增长到了2022年的96.1亿元,年均复合增长率达到18%,未来随着劳动力结构的改变及智能制造的发展仍有开拓增长空间。
华中科技大学
2023-07-19
面向大型复杂曲面的移动
机器
人智能磨抛技术
成果简介 成果包括:自主导航与控制技术、在线轨迹规划技术、打磨力柔性控制技术及打磨缺陷在线自动检测技术。实现了AGV全自动导航控制及在线规划机器人打磨轨迹,采用力控算法和姿态适应算法保证打磨力可控及曲面适应性。 成果开发了智能磨抛系统,集成了移动机器人运控与SLAM技术、多传感器融合的大型复杂曲面识别与磨抛路径规划技术、机械臂与打磨头融合的打磨力控技术及磨抛质量自动视觉检测技术。可实现复杂曲面零件的遥控操作及自动磨抛,改善人工打磨的工艺环境,保证打磨质量。 成果展示
中南大学
2023-07-14
基于虚实交互场景下的
机器
狗视觉控制系统研究
一、项目进展 创意计划阶段 二、负责人及成员 姓名 学院/所学专业 入学/毕业时间 学号 史雨杰 电信院/自动化 2019.9/2023.7 201931072537 李耀辉 电信院/机器人工程 2019.9/2023.7 201931072628 刘忠跃 电信院/自动化 2018.9/2022.7 201831073203 王怡欣 电信院/自动化 2018.9/2022.7 201831073423 孟泽涛 电信院/自动化 2018.9/2022.7 201831073302 三、指导教师 姓名 学院/所学专业 职务/职称 研究方向 李杰 电气信息学院 讲师 人工智能 四、项目简介 本项目基于虚实交互技术、仿生机器狗运动控制、机器视觉、机器算法等方面展开研究。其目的在于增强虚实场景下机器狗与现实环境的交互能力,使其更快速地适应复杂地形,并借助机器视觉丰富其应用性。机器狗采用Jetson-Nano为主控板,其上运行ROS系统,采用分布式运行rosserial_arduino、rosbridge实现机器狗运动控制和虚拟场景通信的环节;利用SLAM技术精确构建地形图样,模拟人的真实视觉功能并通过图像摄取装置赋予机器狗,使机器狗能够对图像信号进行获取和识别,并通过数字化处理以实现其在多目标环境下的个体追踪功能以及对人体的姿态识别功能。
西南石油大学
2023-07-17
高灵敏
化学
发光免疫分析仪
该仪器是我们自主研发的具有完全知识产权的一款新产品,适用于生物化学发光、免疫发光分析等研究工作,能够自动检测任何标准96 微孔板。产品可应用于医院临床检验、试剂公司生化发光试剂盒测试、高校院所生物医学研究和实验教学、质量检验检疫部门样品检测等,具有广阔的应用市场。 产品特点: 仪器所用试剂是开放的,可应用任何一家公司的试剂来检测; 可实现全部微孔检测或者任选微孔检测,检测方式十分灵活; 使用高灵敏光电器件,噪音低、灵敏度高,可达10-18mol ATP/孔; 动态范围大,跨度可达8 个数量级; 可选配精准可靠的自动加液、冲洗模块; 对各种酶标板,如平底板、圆底板、锥形底板等都能得到准确的结果; 分析软件功能全面,既可以提供原始发光值、也可以通过输入校准参数提供最终样品浓度含量,还为试剂开发提供发光动力学分析等功能; 建有后台数据库,可存放EXCEL 格式数据,也可以存储检测报告照片; 具有独特的光阱系统,防止光信号交叉干扰。
山东大学
2021-05-11
使用
化学
助滤剂降低铜精矿水份工艺研究
本项目已通过省级鉴定。固液分离工艺是选矿过程中不可缺少的作用,分离效果的好坏直接影响精矿产品质量。随着矿产资源的贫、细、杂程度日益加深,矿石选别过程中磨矿细度要求越来越细。加上泥化、浮选中添加的各种药剂影响,增大了矿浆粘性,恶化了滤饼透水性,给精矿脱水过程带来更大困难,致使滤饼水分居高不下,严重影响精矿产品质量、烧结作业和冶炼加工。改善固液分离效果,降低滤饼水分途径多种,如改进工艺和设备等。但投资少,简便而行之有效的方法首推在矿浆中加入能改善固液分离效果的化学助滤剂。因为它可以在不改变原有工艺和设备的基础上,就能达到提高固液分离效果的目的,目前国际上对此研究开发正处于方兴未艾的阶段。大冶铁矿矿石结构致密,嵌布粒度细,经细磨后浮选所得铜精矿很细,(-74μm>90%,-10μm>37%)加上所用药剂多,设备较旧,使精矿过滤困难,滤饼水分保持在15%以上,影响精矿产率和质量,我国矿产加工业规模庞大,精矿脱水大多采用并不适应的真空过滤机,使难以脱水的产品过滤更有困难,精矿水分含量普遍超过标准,影响后续加工,缺泛销售竞争力。因此对如何有效改善过滤效果都十分关注。本研究以大冶铁矿铜精矿为过滤试验矿样,通过试验,我们获得:1、研制出一种助滤性能优良的混合型助滤剂TS-2,(特别适合含泥多微细粒矿浆过滤),在矿浆中加入它可以调整矿浆性质,降低矿浆表面张力,增大固液界面接触面,改善滤饼结构,疏通滤饼毛细水分,改善过滤效果。 2、与通常将药剂加入矿浆中,搅拌调浆不同,我们采用搅拌一喷淋,分段添加方式。这不仅能改善滤饼结构,缩短成饼时间,加速过滤速度,还能有效降低滤饼水分。 3、助滤剂TS-2无毒,对其它选别作业无不良影响,因此,通过循环使用滤液可达到提高水资源利用率,减少污染改善环境效益。 4、在大冶铁矿铜精矿中加入TS-2 125g/t,可使滤饼水分下降2——3个百分点,滤饼含水量低于规定标准(14%),完全满足用户要求。 5、助滤剂TS-2及其添加工艺在其它矿种脱水工业中有推广前景。
武汉工程大学
2021-04-11
有机
化学
材料产品开发项目
一种氯甲基超高交联聚苯乙烯树脂的合成方法 项目介绍:该项目提供一种表面积较大和化学结构较均匀的超高交联聚苯乙烯吸附树脂合成方法;同时提供一种工艺方法简单,反应物和反应产物毒性更小,对人和环境都更友好的氯甲基聚苯乙烯树脂的合成方法。该项目已获得2项发明专利。该项目产品的结构均匀、使用寿命长,且氯甲基化反应过程避免使用氯甲醚,无废气废液产生,绿色环保,同时可推动功能树脂材料的广泛应用。
湖南师范大学
2021-02-01
高灵敏
化学
发光免疫分析仪
"该仪器是我们自主研发的具有完全知识产权的一款新产品,适用于生物化学发光、免疫发光分析等研究工作,能够自动检测任何标准96 微孔板。产品可应用于医院临床检验、公司试剂盒研发测试、高校院所生物医学研究和实验教学、质量检验检疫部门样品检测等,具有广阔的市场前景。产品特点:1. 仪器所用试剂是开放的,可应用任何一家公司的试剂来检测;2. 可实现全部微孔检测或者任选微孔检测,检测方式十分灵活;3. 配套相关试剂,可实现肝炎、心梗、肿瘤等重大疾病标志物的高灵敏检测,灵敏度接近进口大型生化分析仪;4.可任选自发荧光模块或激发荧光模块,能够自动检测标准96孔板,可任选孔检测;5.具有独特的光阱系统,防止光信号交叉干扰。6.可选配精准可靠的自动加液、冲洗模块;7.已完成原理样机,可靠运行几千次。8.建有后台数据库,可存放EXCEL 格式数据,也可以存储检测报告照片。可应用于医院临床检验、试剂公司生化发光试剂盒测试、高校院所生物医学研究和实验教学、质量检验检疫部门样品检测。 "
山东大学
2021-04-10
细胞死亡
化学
生物学研究综述
细胞死亡是最重要和普遍存在的生命现象之一。目前我们所认知的细胞死亡的两种主要方式是:细胞坏死(necrosis)和细胞凋亡(apoptosis)。长期以来,细胞坏死被认为是不被调控的,然而近些年研究表明某些细胞坏死也是一种程序性的细胞死亡,受到基因严格调控。细胞坏死参与很多重要的生理过程中,并与许多人类疾病的发生密切相关,如:肿瘤、急性胰腺炎、缺血性心脑管疾病、以及神经退行性疾病等。因此,深入研究细胞坏死的分子机制和与之相关疾病的治疗方法具有重要的科学意义和社会意义。然而,由于许多和细胞死亡相关的调控基因都存在“致命性”,而且相关信号转导通路非常复杂,目前经典生物学研究方法遇到了很大瓶颈。因此,开发出通过运用小分子探针,且具有高效、可视、可控、和定量化的化学方法来研究细胞死亡的生物作用机制和调控方法具有重要意义。
北京大学
2021-04-11
关于
化学
交联质谱技术的研究
化学交联结合质谱技术 (chemical cross-linking coupled with mass spectrometry, CXMS) 是近年来迅猛发展的一种检测蛋白质结构和蛋白质相互作用的方法。随着质谱仪器以及交联数据搜索软件的发展,CXMS技术已经获得了长足的进步,但在该技术中能够应用的交联剂类型却并不丰富。目前商业可购买的交联剂主要是针对蛋白质N端和赖氨酸残基,还有少量针对半胱氨酸残基。精氨酸在蛋白质中含量丰富 (>5%),而且经常出现在蛋白质相互作用界面中。但目前还没有成熟的针对精氨酸残基选择性的交联剂被开发出来。 为了进一步丰富交联剂的种类,该研究开发了靶向精氨酸的交联剂。该系列交联剂在不同长度的聚乙二醇单元两端连接芳基取代甲酰甲醛结构(aromatic glyoxal),分别命名为ArGO1-3交联剂。此外根据甲酰甲醛结构的相对位置、苯基取代情况、交联剂臂长情况以及化学连接方式的情况,还开发出meta-ArGO1-2、ortho-ArGO1、MeO-ArGO1-2、HP-ARGO1以及amide-ArGO1-2等一系列ArGO交联剂。
北京大学
2021-04-11
磷石膏等
化学
石膏综合利用技术
1. 利用磷石膏等化学石膏生产高早强水泥缓凝剂 该技术采用添加剂改性和新型成型技术将磷石膏等化学石膏制成具有高早强性能的水泥缓凝剂, 水泥 厂试用表明, 其可使水泥3天与28天强度提高3-8MPa与2-3MPa, 经核算该缓凝剂生产成本30-40元/吨, 若用其代替水泥厂现用进价为75-115元/吨(价格因品位而异) 的天然石膏, 建成一条
南京工业大学
2021-01-12
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