坐卧式多关节康复机器人研发

本项目来源于国家科技支撑计划。在国家863计划的基础上，由秦皇岛市康泰医学系统有限公司、国家康复辅具研究中心、燕山大学、国家康复辅具研究中心质量监督检验中心共同研发。

根据流行病学数据统计，在中国脑卒中发病率达120/10万，颅脑损伤发病率达783.3/10万，脊髓损伤发病率达20/100万，其中大约80%的幸存者遗留肢体运动功能障碍。这种障碍对患者生活质量造成严重影响，同时也给患者、家庭及社会带来沉重负担。截瘫患者用下肢康复医疗机器人，主要用于帮助患者在不同康复阶段进行治疗。

结构特点：

（1）驱动部置于大腿转动关节后端，作为配重来平衡运动部分重量；

（2）腿部杆长自动调节和设定； 

（3）左右机械臂之间的宽度自动调节； 

（4）关节扭矩测量不通过中间传动环节； 

（5）驱动部分和导线完全封装。

性能指标： 

（1）单腿自由度：3； 

（2）适应患者：155-190cm； 

（3）腿部杆长调节范围：90mm； 

（4）转动范围：髋关节0～80°，膝关节0～120°，踝关节－20～30°； 

（5）关节速度：髋膝踝关节（11.7r/min，16.5/min，19.9r/min）； 

（6）关节力矩：髋膝踝关节（17.1kg·m，12kg·m，2.1kg·m）。 

创新点：

（1）机械臂自平衡的轻量化设计；髋关节机械限位与座椅俯仰角联动的创新性设计；可搬移患者移动式座椅的人性化设计。

（2）基于关节力矩传感器、腿部传感器，肌电信号采集系统的主动辅助训练控制；基于主动力、电刺激、主动力与电刺激相结合的主动训练柔顺控制。