面向高粉尘强腐蚀环境的新型取料检测机器人

针对高粉尘、强腐蚀、易结疤的恶劣工业环境，研究具有防尘、抗腐蚀、防结疤功能的机器人机构，并基于光机电一体化技术和机器视觉技术实现对颗粒物料进行自动取样和非接触动态在线检测，降低技术人员在恶劣环境下工作的时间长度，同时提高粒度检测的准确性和稳定性。 

工作流程：

（1）机械臂取料：从生产线上进行取样；

（2）物料传送：对采集样本进行打散、干燥、运输；

（3）粒度检测：基于机器视觉实现样本的非接触检测

（4）返还样本：将检测后的样本返还至生产线；

性能指标：

（1）总体重量: 1000 kg；

（2）取样行程: 1~2 m；

• 取样速度: 2-5 kg/min;
• 工作时间：24 h/天；

（4）检测范围：直径 0.5-25 mm

（5）重复精度：<2% 

主要特点与功能：

（1）采用仿生外骨骼、驱动器远置、自清洁机构实现机器人的防尘、防结疤；

（2）通过双CCD提高检测精度与速度；

（3）基于视觉伺服实现采样和检测速度的自动控制；

（4）建立粒度检测数据库，实现检测结果的实现显示和历史数据的远程查询；（5）实时数据与生产控制DCS系统连接，将检测数据用于生产造粒参数控制