本发明公开了一种可穿戴式助力外骨骼下肢机构的控制方法,该方法首先通过实时控制器检测到脚底压力传感器信号,并判断助力外骨骼下肢机构是处于摆动还是支撑状态,根据所处的状态选择采集腰部上或小腿上的多维力传感器的信号;实时控制器将多维力传感器接触点的力转换为该点期望的速度,通过运算进而得出髋关节和膝关节的期望角度;实时控制器通过采集运算旋转编码器的角度信息,输出控制电液伺服阀的电压信号;伺服阀放大板将该电压信号转化为电液伺服阀的电流信号;电液伺服阀根据电流信号的大小,实现对流入液压缸流量的控制,进而实现液压缸活塞位置的控制;本发明在人机间交互问题上有效、可靠,并具有对人体运动意图快速响应的特点。
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