可穿戴式助力外骨骼下肢机构

生物、医药及医疗机械

本发明公开了一种可穿戴式助力外骨骼下肢机构，它包括：腰部、左腿、右腿、液压伺服驱动系统、实时控制器、电源模块；其中，所述右腿和左腿结构相同，分别与腰部铰接，并对称设置在腰部两侧；液压伺服驱动系统分别与左腿和右腿相连，并对其进行控制；液压伺服驱动系统与实时控制器相连；电源模块对液压伺服驱动系统供电。髋关节、膝关节和踝关节的运动协作来完成行走，共有7个自由度，髋关节和踝关节各有3个自由度，分别是屈/伸运动，外展/内收，旋内/旋外运动，膝关节有1个的屈/伸运动的自由度。本发明机构简单、穿戴方便、长度可调性、适合不同身高体重的人穿戴和外骨骼各关节活动自如等特点。

小批量或小范围应用