一、神经-肌肉电假肢

获北京市科技成果二等奖 

获国家科技发明三等奖

患者1

患者2 加拿大患者

机械传动系统关键技术：

• 结构紧凑
• 传动比大
• 握力与速度的矛盾
• 机械噪音要小
• 传动效率高

肌电假肢的控制模式和自由度

• 电子开关控制
• 比例控制
• 模式控制（肌电信息量非常丰富，利用其不同特征可形成多种控制模式）
• 简单实用的是电子开关控制单自由度肌电假手
• 两自由度假手，多为单自由度肌电控制加被动/电动旋腕
• 多自由度肌电控制上肢假肢要采用模式控制技术

二、有力觉、触滑觉反馈的肌电假手

（1）力觉的 测量原理

（2） 触、滑觉（小闭环）

三、骨植入假肢

清华大学与四川大学合作承担了国家863重点项目：《生物活性经皮骨植入材料和植入式智能假肢研究》 

骨植入假肢要解决的关键技术：

• 植入体与残肢骨的骨性结合（用酸－碱火焰法、阳极氧化法进行钛表面生物活化处理）
• 经皮密封问题（在生物活化钛表面喷涂类骨羟基磷灰石涂层技术）
• 对植入体的防护问题（安全问题）

传统的假肢装配技术—接受腔最大缺点：

• 不符合生物力学规律
• 经软组织传力
• 不透气有异味
• 肌肉萎缩后需经常更换

植入式智能假肢骨性结合, 进行了经皮植入体 表面生物活化技术研究 

• 开发了基于酸碱火焰 法的 钛金属 表面生物活化技术，获 得了具有多孔纳米级氧化钛结构的表面 
• 进行了羟基磷灰石涂层的桥接性研究---羟基磷灰石涂层可以实现2mm间隙的桥接

     钛表面产生的纳米结构               新生骨长入2mm间隙                                               动物实验

植入体结构和 表皮与植入体金属表面的结合

                                        植入体结构                                                人表皮细胞与生物活性钛紧密贴附，材料与表皮有良好的生物相容性 

植入体保护技术（安全问题）

骨植入式假肢是对假肢安装技术的根本性革命，是由瑞典发明种植牙的著名医生Branemark教授发明的，已在英国临床安装了几十例。采用医用钛合金材料作为植入体植入残肢骨内，经皮密封处理伸出体外与外假肢连接。没有传统假肢的接受腔，直接通过植入体传力于主干骨，符合人体生物力学规律。骨植入式假肢是当代假肢技术革命性的变化，是21世纪康复工程新的发展方向和研究热点。

四、电动截瘫步行机

每侧腿由一个小型直流伺服电机通过蜗轮机构驱动髋、膝关节联动。步行机构具有自锁功能 以确保安全，手动的解锁装置可使患者实现坐姿。行走时由控制系统协调双腿实现交替步态。

为保证安全和身体平衡，行走时需借助轻型助行架或双拐。步行机构的主要部件由钛合金制造，整体重9.6公斤。

五、各种膝关节矫形器

共有4~5种，适应膝关节的不同症状：膝内、外翻、膝关节手术后防护装置，有膝屈角可调限位装置