本发明公开了一种针对组合导航中DVL失效的混合处理方法,当DVL有效时,采集SINS解算信息和DVL量测信息构成数据表,利用偏最小二乘回归建立线性预测模型,再将DVL量测信息和偏最小二乘回归模型预测所得结果相减得到残余部分,并将其作为训练目标,利用支持向量回归训练得到相应的预测模型;当DVL失效时,利用所建立的偏最小二乘回归模型和支持向量回归模型分别预测DVL量测线性部分和残余部分,并将两者之和作为所预测的DVL量测信息,从而保证DVL间歇失效情况下,SINS/DVL组合导航结果的可靠性。本发明利用
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