本发明涉及一种激光雷达系统回波能量的计算模型。本模型基于光线追迹方法,可用于任意激光强 度分布、任意孔径遮挡的共轴或双轴激光雷达系统,获取探测器于任意像面位置处所接收的激光回波能 量。本发明提出的激光回波能量计算模型具有普适性强、精度高、速度快等特点。