本发明提供一种单缸双活塞内孔用机械手,包括气缸、一级活塞(21)、二级活塞(22)和弹簧卡 爪(3),所述的气缸包括缸体(11)、设置在气缸下端的端盖(12)和设置在缸体内壁的活塞导向套(13), 所述的一级活塞(21)设置在缸体中部,所述的二级活塞(22)设置在缸体(11)下部,二级活塞(22) 上下端均设有活塞杆;本发明的气缸结构中,将传统的两级气缸结构简化为单缸双活塞结构,两个活塞 将气缸腔